?之三)。
[0179]如图6A所示，示教数据生成部Illf生成关于针对工件W进行激光切割时的起点G的激光射出装置40的位置及姿态的示教数据。具体地说，生成激光射出装置40的位置及姿态的示教数据，以使激光射出口 41的前端与工件W的被加工面之间的距离比打孔加工时的距离d(参照图4A)还短，且为能用激光切割工件W的距离C。
[0180]另外，示教数据生成部Illf生成关于激光射出装置40的位置及姿态的示教数据，其有关从基点t (参照图OT)向起点G的直线延长线上的工件W外侧的规定位置至起点G的路径，在该路径中，也将激光射出口 41的前端与工件W的被加工面之间的距离设为距离
Co
[0181]这样，通过激光射出口 41对工件W的被加工面边保持规定的距离C，边按照从基点t向起点G的直线延长线进入起点G，能够不进行打孔加工而在起点G上容易地切割工件W。
[0182]另外，通过激光射出口 41按照从经由点E向基点t的直线延长线进入基点t，能够整齐地切割分割线Vl上的工件W的被加工面。
[0183]另外，如图6B及图6C所示，示教数据生成部Illf生成关于在包含接近路径H与加工线V的加工路径上抽出的各目标点Q(参照图5D)的激光射出装置40的位置及姿态的示教数据。具体地说，示教数据生成部Illf生成关于激光射出装置40的位置及姿态的示教数据，以使激光射出口 41的前端与各目标点Q的工件W的被加工面之间的距离为上述距离C。
[0184]根据这样生成的示教数据，激光射出口 41沿由接近路径H与加工线V构成的加工路径移动而进行切边加工，加工后的工件W的形状如图6D所示。
[0185]图6D是表示切边加工后的工件Wa的形状。如图6D所示，切下工件W上由加工线V包围的区域以外的区域而形成比工件W小的俯视呈矩形的工件Wa。
[0186]此外，在上述切边加工的处理步骤中，起点指定部Illd将通过经由点E及基点t的直线与工件W’的周缘的交点指定为起点G，但起点G的指定位置不限于该位置。
[0187]使用图7A?图7C详细地说明这一点。图7A?图7C是用于说明由起点指定部Illd指定的起点G的其他位置的说明图(之一?之三)。此外，为了与实际的工件W等进行区分，在图7?图8中，对表示对应图1所示的要素的虚拟图像的工件也附加“’”的附图
T 己 O
[0188]如图7A所示,起点指定部Illd也可以在位于通过经由点E及基点t的直线且在工件W’的周缘内侧的位置指定起点G。此时，示教数据生成部Illf生成用于在所述工件W的周缘内侧的起点G上进行穿孔加工的关于激光射出装置40的位置及姿态的示教数据。
[0189]这样，通过起点指定部Illd将起点G指定在接近基点t的位置，由于能够缩短接近路径H，因此能够减少对工件W的不需要的加工。
[0190]另外，如图7B所示，起点指定部Illd也可以在位于工件W’的周缘上且与最初选择的分割线V4的延长线不相交的位置指定起点G。在图7B所示的例中，示教数据生成部Illf这样生成接近路径H:生成至中途的从起点G笔直朝向分割线Vl的路径，该路径在分割线Vl近前沿与加工方向相同方向逐渐弯曲，且越接近经由点E越平顺。此外，激光射出口 41呈直线地从设于工件W的外侧的位置进入起点G(参照图6A)。
[0191]另外，如图7C所示，起点指定部Illd也可以在工件W’的周缘内侧的且与最初选择的分割线V4的延长线不相交的位置指定起点G。在图7C所示的例中，示教数据生成部Illf生成在起点G上用于穿孔加工的关于激光射出装置40的位置及姿态的示教数据。另夕卜，示教数据生成部Illf这样生成接近路径H:该路径越从起点G接近经由点E越平顺。
[0192]在此，使用图7D说明工件W’上设定的加工线V呈圆形的情况。图7D是表示加工线V的形状的变形例的说明图。
[0193]如图7D所示，在工件W’上预先设定有俯视呈圆形的加工线V，该加工线V被分割为四个分割线Vl?V4。此外，在图7D中，为了易于理解加工线V的分割位置，在各分割线Vl?V4的连结部分标注有分隔线。
[0194]如上所述，经由点指定部Ille在最初选择的分割线Vl上指定经由点E及加工终点F。另外，在进行“切边加工”时，起点指定部Illd在工件W’上由加工线V包围的区域的外部指定起点G。具体地说，在分割线Vl上的经由点E的切线上指定起点G。
[0195]完成所述指定之后，示教数据生成部Illf生成使激光射出装置40从起点G出发到达经由点E的接近路径H。具体地说，接近路径H被生成从起点G笔直朝向分割线Vl上的经由点E的路径。
[0196]S卩，示教数据生成部Illf这样生成接近路径H:使其为作为曲线的分割线Vl的切线。
[0197]这样，由于示教数据生成部Illf这样生成接近路径H:使该接近路径H的经由点E附近成为分割线Vl的切线，因此能整齐地切割经由点E处的工件W。
[0198]接着，使用图8说明由图像显示部Illa生成并经由显示控制部Illb显示在显示部12的虚拟图像的一例。
[0199]图8是表示显示在显示部12上的虚拟图像的一例的示意图。如图8所示,包含机器人30’和定位器50’的机器人系统I的虚拟图像被显示在作为显示部12的显示区域之一的显不窗口 120上。
[0200]具体而言，虚拟图像被显示在显示窗口 120上的虚拟图像区域121上。另外，显示窗口 120具有包含按钮122、对话框123等的⑶I (Graphical User Interface:图形用户界面)窗口小部件。
[0201]此外，在虚拟图像区域121的左下方显示有正交坐标系，该正交坐标系是虚拟图像内的基准坐标系，成为水平方向和垂直方向的基准。具体地说，以平行于由基准坐标系的X轴和Y轴确定的XY平面的方向为水平方向，以平行于基准坐标系的Z轴的方向为垂直方向。
[0202]操作者通过操作该⑶I窗口小部件或虚拟图像上的能操作的部件(例如，设定于工件W’上的加工线V)，进行针对示教系统10的指示操作。
[0203]示教系统10能按照经由操作部13的操作者的指示操作，驱动显示部12上的作为虚拟图像的机器人30’的各关节及定位器50’的旋转机构，或者变更从哪个方向看虚拟图像的状态下进行显示的视点及对显示进行放大/缩小。
[0204]另外，还能通过逆运动学运算来求出激光射出口 41’到达虚拟图像内的特定点的机器人30’的各关节位置，生成并显示到达特定点的状态的机器人30’的虚拟图像。
[0205]另外，还能按照操作者的指示操作，读取登记在任务信息DB14中的示教点、任务程序，显示到达特定的示教点的状态的机器人30’及定位器50’，或者将基于任务程序的机器人30’及定位器50’的一系列动作在显示部12上再现。
[0206]接着，使用图9A?图1OB说明在显示部12显示的画面中，操作者具体对工件W进行的加工方法的确定操作和加工条件的确定操作等。图9A是表示设定切割内容的操作画面的一例的图。图9B、图1OA及图1OB是表示图9A所示的操作画面的一部分的图。
[0207]如图9A所示，当操作者确定加工方法时,通过光标127选择对话框123上显示的“打孔切割”或者“切边切割”。
[0208]当操作者选择了“打孔切割”时，在对话框123上同时显示在表面上设定有闭合加工线V的工件W与在表面中央部上形成有孔60的工件W。这样，通过同时显示加工前的工件W与加工后的工件W，操作者能通过视觉确认所选择的“打孔切割”。
[0209]另外，当选择“打孔切割”时，起点指定部Illd在对话框123上显示将工件W上由加工线V包围的区域的内部作为起点G的候选区域的内容。具体地说，对在对话框123上显示的加工前的工件W上由加工线V包围的区域的内部例如涂色，将经过涂色的区域作为起点G的候选区域而显示。
[0210]另外，当选择“切边切割”时，起点指定部Illd在对话框123上显示将工件W上由加工线V包围的区域的外部作为起点G的候选区域的内容。具体地说，对在对话框123上显示的加工前的工件W上由加工线V包围的区域的外部例如涂色，将经过涂色的区域作为起点G的候选区域而显示。
[0211]这样，通过对在对话框123上显示的加工前的工件W上由加工线V包围的区域的内部或者外部涂色，操作者能够容易且迅速地确认起点G的候选区域。
[0212]确定了加工方法之后，操作者进行作为加工条件的确定操作的接近路径H的设定。具体地说，如图9A所示，操作者通过光标127选择在对话框123上显示的“直线+圆弧”或者“直线”。
[0213]当操作者选择了“直线+圆弧”时，在对话框123的显示栏124上显示加工线V的一部分与接近路径H。在图9B中，表示当选择了“直线+圆弧”时的显示栏124上显示的接近路径H的具体形状。
[0214]在此,如图9B所示,从起点G连结经由点E的接近路径H具有:从起点G垂直于加工线V的直线部Hl、以及从直线部Hl的一端向经由点E呈弧线形状的圆弧部H2。
[0215]通过向图9A所示的对话框123的“直线长I”的输入栏输入任意的数值来确定直线部Hl的长I。另外，同样通过向对话框123的“圆弧半径r”及“圆弧角度Θ ”的输入栏输入任意的数值来确定圆弧部H2的圆弧长。
[0216]因此，操作者通过进行向“直线长1”、“圆弧半径r”及“圆弧角度Θ ”的各输入栏输入任意数值这样的简单操作，能够容易地生成从起点G连结经由点E的平顺的接近路径H0
[0217]另外，当选择了 “直线+圆弧”时，接着操作者进行作为加工条件的确定操作的接近方向的设定。具体地说，操作者通过光标127选择在图9A所示的对话框123上显示的“+X侧”或者“一 X侧”。
[0218]在此，当...