操作者选择了 “+X侧”时，在对话框123的显示栏125上显示接近路径H向经由点E的接近方向。图1OA表示当选择了“+X侧”时，在显示栏125上显示的接近路径H向经由点E的接近方向。
[0219]如图1OA所示，在显示栏125上，将在加工线V上指定的经由点E确定为原点O。另外，在显示栏125的左下方显示用于确定接近路径H向经由点E的接近方向的XY坐标系。通过选择“+X侧”，将从位于加工线V的上侧区域的起点G向经由点E的方向作为接近方向来确定接近路径H。
[0220]另外，如图1OA所示，当操作员选择了“一 X侧”时，将从位于加工线V的下侧区域的起点G’向经由点E的方向作为接近方向来确定接近路径H’。
[0221]因此，操作者通过进行使用光标127选择在对话框123上显示的“+X侧”或者“一X侦彳”这样的简单操作，能容易地设定接近路径H向经由点E的接近方向。
[0222]操作者像这样确定了接近方向之后，进行作为加工条件的确定操作的工具高度调整的设定。具体地说，操作者向图9A所示的对话框123上显示的“穿孔加工点0”、“圆弧起点Μ”及“圆弧中间点N”的各输入栏输入任意的数值。由此，能分别设定接近路径H的各点的激光射出口 41的前端与工件W的被加工面之间的距离。
[0223]在图1OB中，由线条图来显示显示栏126上表示的各点的激光射出口 41的前端与工件W的被加工面之间的距离。如图1OB所示，在接近路径H上设定:起点G上进行穿孔加工的位置的点O、直线部Hl与圆弧部Η2的连接位置的点Μ、圆弧部Η2的顺长方向的中间位置的点N。
[0224]操作者能通过在对话框123的“穿孔加工点O”、“圆弧起点Μ”及“圆弧中间点N”的各输入栏输入任意的数值，来分别设定这些点0、Μ、Ν的激光射出口 41的前端与工件W的被加工面之间的距离o、m、n。此外，图1OB所示的“K”是激光射出口 41以接近路径H上设定的高度进行移动时的轨迹。
[0225]因此，操作者通过进行在“穿孔加工点0”、“圆弧起点M”及“圆弧中间点N”的各输入栏输入任意的数值这样的简单操作，能容易地设定接近路径H的激光射出口 41的前端与工件W的被加工面之间的距离o、m、n。
[0226]此外，由于操作者按“穿孔加工点0”、“圆弧起点M”及“圆弧中间点N”的顺序减小输入的数值，因此激光射出口 41能从垂直于工件W的被加工面的方向逐渐接近经由点E。由此，能顺利地切割工件W。
[0227]另外，当操作者选择了 “切边切割”时，能够通过光标127选择在对话框123上显示的“有穿孔加工”。
[0228]此外，当操作者仅选择了“切边切割”而未选择“有穿孔加工”时，激光射出口 41从工件W的外侧的位置进入工件W的周缘上指定的起点G。另外，当操作者还选择了“有穿孔加工”时，在工件W上由加工线V包围的区域的外部及工件W的内侧指定起点G。
[0229]接着，参照图11说明由本实施方式涉及的示教系统10的控制部111执行的处理。图11是表示示教系统10执行的处理步骤的流程图。
[0230]如图11所示，首先，控制部111从虚拟图像的设在工件W(工件W’)的被加工面上的闭合加工线V中选择分割线Vl?V4(步骤S101)。接着，控制部111在虚拟图像的工件K工件W，)的加工线V上指定经由点E (步骤S102)。
[0231]完成所述指定之后，控制部111在虚拟图像的工件W(工件W’)的加工线V上指定加工终点F(步骤S103)。然后，控制部111在虚拟图像的工件W(工件W’ )的被加工面上的加工线V以外的位置指定起点G (步骤S104)。
[0232]完成所述指定之后，控制部111生成作为从起点G至经由点E的路径的接近路径H(步骤S105)。然后，控制部111在由接近路径H与加工线V构成的加工路径上抽出针对机器人30的示教的目标点Q (步骤S106)。
[0233]然后，控制部111生成关于各目标点Q的机器人30的位置及姿态的示教数据(步骤 S107)。
[0234]此外，在上述示教系统10执行的处理步骤中，示出了在工件W’的加工线V上指定经由点E后在工件W’的加工线V以外的位置指定起点G的步骤，但不限于该步骤。作为其他步骤，也可在工件r的加工线V以外的位置指定起点G后在工件r的加工线V上指定经由点E。
[0235]如上所述，实施方式涉及的示教系统及机器人系统具有图像生成部、起点指定部、经由点指定部与示教数据生成部。
[0236]上述图像生成部生成包含设在作为机器人的加工对象的工件上的闭合加工线的虚拟图像。上述起点指定部在上述虚拟图像上的上述加工线以外的位置指定起点。
[0237]上述经由点指定部在上述加工线上指定经由点。上述示教数据生成部针对上述机器人生成关于从上述起点经由上述经由点沿上述加工线再回到该经由点的路径的示教数据。
[0238]另外，如上所述，实施方式涉及的示教方法中包含生成虚拟图像的工序、指定起点的工序、指定经由点的工序与生成示教数据的工序。
[0239]图像生成工序生成包含设在作为机器人的加工对象的工件上的闭合加工线的虚拟图像。起点指定工序在虚拟图像上的加工线以外的位置指定起点。经由点指定工序在加工线上指定经由点。生成工序针对机器人生成关于从起点经由经由点沿加工线再回到经由点的路径的示教数据。
[0240]因此，采用本实施方式涉及的示教系统、机器人系统和示教方法，能容易地对机器人进行示教作业。
[0241]此外，在上述实施方式中，例举了工件的被加工面为平面，针对平面生成关于激光射出装置的位置及姿态的示教数据的情况，但不限于此。例如，工件的被加工面也可以为曲面，并能同样地针对曲面生成关于激光射出装置的位置及姿态的示教数据。
[0242]另外，在上述实施方式中，例示了机器人是六轴单臂机器人，然而并不限定轴数、臂数。
[0243]另外，在上述实施方式中，例举了操作员主要将鼠标用作操作部，操作员通过该鼠标进行输入操作等情况，但不限于此。例如也可以由所谓的多点触控的触摸屏等构成显示部，包含对该触摸屏的多点触控操作。
[0244]对于本领域的技术人员而言，还可以得出进一步的效果以及其他变形例。因而，本发明的范围并不限于上面详细说明的特定的、具有代表性的实施方式。所以在不脱离权利要求书及其等同物所定义的发明的总括性精神或者范围内，可以进行各种变更。
【主权项】
1.一种不教系统,其特征在于,具有: 图像生成部，其生成包含设在作为机器人的加工对象的工件上的闭合加工线的虚拟图像； 起点指定部，其在所述虚拟图像上的所述加工线以外的位置指定起点； 经由点指定部，其在所述加工线上指定经由点；以及 生成部，其针对所述机器人生成关于从所述起点经由所述经由点沿所述加工线再回到该经由点的路径的示教数据。2.根据权利要求1所述的示教系统，其特征在于， 在所述机器人的多关节臂的前端具有激光射出装置， 所述生成部生成所述机器人通过所述激光射出装置对所述工件进行加工时的所述示教数据。3.根据权利要求1或2所述的示教系统，其特征在于， 所述加工线被分割为多个分割线， 所述经由点指定部将从在邻接的所述分割线中最初选择的分割线朝向接着选择的分割线的方向，确定为所述加工线上的所述机器人的加工方向。4.根据权利要求1、2或3所述的示教系统，其特征在于， 当指定对所述工件进行打孔加工时，所述起点指定部提示将由所述加工线包围的区域的内部作为所述起点的候选区域，当指定对所述工件进行切边加工时，所述起点指定部提示将所述区域的外部作为所述起点的候选区域。5.根据权利要求2、3或4所述的示教系统，其特征在于， 当在所述工件上指定了所述起点时，所述起点指定部将该起点的加工设定为在固定激光射出位置不变的状态下对所述工件进行打孔的穿孔加工。6.根据权利要求1?5中任一项所述的不教系统,其特征在于， 所述生成部如下生成所述示教数据:在作为从所述起点至所述经由点的路径的接近路径中，至少使该经由点附近与所述经由点附近的所述加工线之间的关系呈一方为另一方的切线的关系。7.根据权利要求6所述的示教系统，其特征在于， 所述生成部如下生成所述示教数据:使在所述经由点附近的所述接近路径的朝向与所述加工线上的所述机器人的加工方向为相同朝向。8.—种机器人系统,其特征在于， 根据由权利要求1?7中任一项所述的示教系统生成的所述示教数据加工所述工件。9.一种示教方法，其特征在于，包含以下工序: 图像生成工序，生成包含设在作为机器人的加工对象的工件上的闭合加工线的虚拟图像； 起点指定工序，在所述虚拟图像上的所述加工线以外的位置指定起点； 经由点指定工序，在所述加工线上指定经由点；以及 生成工序，针对所述机器人生成关于从所述起点经由所述经由点沿所述加工线再回到该经由点的路径的示教数据。
【专利摘要】本发明提供一种能容易地对机器人进行示教作业的示教系统、机器人系统和示教方法。本发明的一个实施方式涉及的示教系统具有图像生成部、起点指定部、经由点指定部及生成部。图像生成部生成包含设在作为机器人的加工对象的工件上的闭合加工线的虚拟图像。起点指定部在虚拟图像上的加工线以外的位置指定起点。经由点指定部在加工线上指定经由点。生成部针对机器人生成关于从起点经由经由点沿加工线再回到经由点的路径的示教数据。
【IPC分类】G05B19/42, B25J9/22, B23K26/382, B23K26/08, B25J9/06
【公开号】CN104972468
【申请号】CN201410637748
【发明人】桑原康一
【申请人】株式会社安川电机
【公开日】2015年10月14日
【申请日】2014年11月5日
【公告号】EP2954987A1, US20150290801