矩，所述四号锥齿轮5-1通过和5轴过渡传动组件8中的五号锥齿轮8-1的啮合将转矩传递到一号斜齿轮5-4。
[0044]如图10所示，所述5轴过渡传动组件8包括五号锥齿轮8-1、二号斜齿轮8_2、二号交叉滚子轴承8-3、三号锁紧法兰8-4、过渡支撑套8-5 ;所述二号斜齿轮8-2卡在过渡支撑套8-5左端；所述五号锥齿轮8-1卡在二号斜齿轮8-2左端；所述二号交叉滚子轴承8-3套在二号斜齿轮8-2上；所述三号锁紧法兰8-4将二号交叉滚子轴承8-3和二号斜齿轮8-2卡在一起。使用时，三号锁紧法兰8-4通过螺钉固定，过渡支撑套8-5起轴承限位作用，二号斜齿轮8-2和5轴输入组件15啮合，并传递转矩到五号锥齿轮8-1上。
[0045]如图11所示，所述一号6轴过渡传动组件9包括六号锥齿轮9-1、三号角接触球轴承9-2、第一固定环9-3、联接套9-4、第二固定环9-5、三号斜齿轮9_6 ;所述三号斜齿轮9_6安装在联接套9-4右端。所述六号锥齿轮9-1安装在联接套9-4的左端。所述第一固定环9-3套在联接套9-4左部。所述第二固定环9-5套在联接套9-4右部。所述三号角接触球轴承9-2套在联接套9-4外围。使用时，一号6轴过渡传动组件9通过三号角接触球轴承9-2安装在5轴过渡传动组件8内部，并通过第一固定环9-3限位，三号斜齿轮9-6和6轴输入组件14啮合，转矩通过联接套9-4传递到六号锥齿轮9-1。
[0046]如图12所示，所述4轴输出组件10包括4轴输出齿盘10_1和嵌套在4轴输出齿盘10-1内的4轴交叉滚子轴承固定环10-2。使用时，4轴输出组件10用螺钉将4轴交叉滚子轴承固定环10-2固定，4轴交叉滚子轴承固定环10-2起轴向限位作用。所述4轴输出齿盘10-1和4轴输入组件13的4轴输入齿轮轴13-1啮合，传递扭矩，带动整个4轴输入组件13旋转。
[0047]如图15所示，所述4轴输入组件13包括4轴输入齿轮轴13_1、一号深沟球轴承13-2、4轴偏心法兰13-3、一号轴用弹簧挡圈13-4、一号爪型联轴器13_5。所述4轴偏心法兰13-3隔着一号深沟球轴承13-2套在4轴输入齿轮轴13-1上。所述一号轴用弹簧挡圈13-4卡在4轴输入齿轮轴13-1上，且一号轴用弹簧挡圈13-4位于一号深沟球轴承13_2右端。所述一号爪型联轴器13-5安装在4轴输入齿轮轴13-1右端。使用时，4轴输入齿轮轴13-1端部的斜齿轮和4轴输出齿盘10-1啮合，最终将外接电机的扭矩和功率传递到4轴输出组件10。
[0048]所述5轴输入组件15和4轴输入组件13结构相同，通过5轴过渡传动组件8将外接电机的扭矩和功率传递到5轴输出组件5。
[0049]如图16所示，所述6轴输入组件14包括6轴输入齿轮轴14_1、套在6轴输入齿轮轴14-1上的二号深沟球轴承14-2、套在二号深沟球轴承14-2上的6轴偏心法兰14_3、卡在二号深沟球轴承14-2右侧的二号轴用弹簧挡圈14-4和安装在6轴输入齿轮轴14-1右端的二号爪型联轴器14-5。使用时，6轴偏心法兰14-3和二号手腕连接件12连接固定。所述二号爪型联轴器14-5 —端和外接的伺服电机以及减速机输出轴连接，另一端和6轴输入齿轮轴14-1连接。所述6轴输入齿轮轴14-1左端部设有的斜齿轮和二号6轴过渡传动组件9上的三号斜齿轮9-6啮合，最终将电机的扭矩和功率传递到末端输出组件I。
[0050]以上显示和描述了本发明的基本原理、主要特征和本发明的优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。
【主权项】
1.一种工业机器人腕部中空偏置结构，其特征在于:包括末端输出组件(I)，一号内部护套(2)，6轴手腕体(3)，一号6轴过渡传动组件(4)，5轴输出组件(5)，5轴交叉滚子轴承锁紧法兰(6)，4轴手腕体(7)，5轴过渡传动组件⑶，二号6轴过渡传动组件(9)，4轴输出组件(10)，一号手腕连接件(11)，二号手腕连接件(12)，4轴输入组件(13)，5轴输入组件(15)，6轴输入组件(14)，二号内部护套(16)，一号O型密封圈(17)，三号内护套(18)，一号O型密封圈(19)，四号内护套(20)，二号O型密封圈(21); 所述二号6轴过渡传动组件(9)套在四号内护套(20)左侧，所述二号手腕连接件(12)套在四号内护套(20)右侧；所述4轴输入组件(13)，5轴输入组件(15)，6轴输入组件(14)均插在二号手腕连接件(12)内，且均位于二号6轴过渡传动组件(9)上方；所述一号手腕连接件(11)安装在二号手腕连接件(12)左端面上，一号手腕连接件(11)左端还安装4轴输出组件(10)，所述5轴过渡传动组件(8)套在二号6轴过渡传动组件(9)左侧；所述4轴手腕体(7)安装在5轴过渡传动组件(8)左端，所述5轴交叉滚子轴承锁紧法兰(6)安装在4轴手腕体(7)左端；所述5轴输出组件(5)安装在5轴交叉滚子轴承锁紧法兰(6)左端，5轴输出组件(5)套在一号6轴过渡传动组件(4)外围，所述一号6轴过渡传动组件(4)左端安装二号内部护套(16)，所述6轴手腕体(3)套在二号内部护套(16)外围，6轴手腕体(3)右端安装在5轴输出组件(5)左端，6轴手腕体(3)左端安装末端输出组件(1)，所述一号内部护套(2)安装在末端输出组件(I)内部，末端输出组件(I)右端卡在二号内部护套(16)内，所述4轴手腕体(7)内部安装三号内护套(18)，所述三号内护套(18)的右端卡在四号内护套(20)左端。2.根据权利要求1所述一种工业机器人腕部中空偏置结构，其特征在于:所述末端输出组件(I)包括末端法兰(1-1)、过渡法兰(1-2)、油封(1-3)、一号锁紧法兰(1-4)、连接体(1-5)、一号角接触球轴承(1-6)和一号锥齿轮(1-7)，所述末端法兰(1-1)卡在过渡法兰(1-2)左端；所述一号锥齿轮(1-7)安装在过渡法兰(1-2)右端；所述一号角接触球轴承(1-6)套在一号锥齿轮(1-7)上；所述连接体(1-5)套在一号角接触球轴承(1-6)上；所述一号锁紧法兰(1-4)卡在连接体(1-5)左端，且一号锁紧法兰(1-4)压在油封(1-3)外围。3.根据权利要求1所述一种工业机器人腕部中空偏置结构，其特征在于:所述一号内部护套⑵包括内部护套(2-1)和套在内部护套(2-1)右部的O型圈(2-2)。4.根据权利要求1所述一种工业机器人腕部中空偏置结构，其特征在于:所述二号6轴过渡传动组件(4)包括二号锥齿轮(4-1)、安装在二号锥齿轮(4-1)右端的三号锥齿轮(4-3)和套在二号锥齿轮(4-1)、三号锥齿轮(4-3)外围的二号角接触球轴承(4-2)。5.根据权利要求1所述一种工业机器人腕部中空偏置结构，其特征在于:所述5轴输出组件(5)包括四号锥齿轮(5-1)、二号锁紧法兰(5-2)、一号交叉滚子轴承(5-3)、一号斜齿轮(5-4);所述一号斜齿轮(5-4)安装在四号锥齿轮(5-1)右端；所述一号交叉滚子轴承(5-3)套在一号斜齿轮(5-4)和四号锥齿轮(5-1)外围；所述二号锁紧法兰(5-2)套在一号交叉滚子轴承(5-3)外围。6.根据权利要求1所述一种工业机器人腕部中空偏置结构，其特征在于:所述5轴过渡传动组件(8) (8)包括五号锥齿轮(8-1)、二号斜齿轮(8-2)、二号交叉滚子轴承(8-3)、三号锁紧法兰(8-4)、过渡支撑套(8-5);所述二号斜齿轮(8-2)卡在过渡支撑套(8-5)左端；所述五号锥齿轮(8-1)卡在二号斜齿轮(8-2)左端；所述二号交叉滚子轴承(8-3)套在二号斜齿轮(8-2)上；所述三号锁紧法兰(8-4)将二号交叉滚子轴承(8-3)和二号斜齿轮(8-2)卡在一起。7.根据权利要求1所述一种工业机器人腕部中空偏置结构，其特征在于:所述一号6轴过渡传动组件(9)包括六号锥齿轮(9-1)、三号角接触球轴承(9-2)、第一固定环(9-3)、联接套(9-4)、第二固定环(9-5)、三号斜齿轮(9-6);所述三号斜齿轮(9-6)安装在联接套(9-4)右端；所述六号锥齿轮(9-1)安装在联接套(9-4)的左端；所述第一固定环(9-3)套在联接套(9-4)左部；所述第二固定环(9-5)套在联接套(9-4)右部；所述三号角接触球轴承(9-2)套在联接套(9-4)外围。8.根据权利要求1所述一种工业机器人腕部中空偏置结构，其特征在于:所述4轴输出组件(10)包括4轴输出齿盘(10-1)和嵌套在4轴输出齿盘(10-1)内的4轴交叉滚子轴承固定环(10-2)。9.根据权利要求1所述一种工业机器人腕部中空偏置结构，其特征在于:所述4轴输入组件(13)包括4轴输入齿轮轴(13-1)、一号深沟球轴承(13-2)、4轴偏心法兰(13_3)、一号轴用弹簧挡圈(13-4)、一号爪型联轴器(13-5);所述4轴偏心法兰(13-3)隔着一号深沟球轴承(13-2)套在4轴输入齿轮轴(13-1)上；所述一号轴用弹簧挡圈(13-4)卡在4轴输入齿轮轴(13-1)上，且一号轴用弹簧挡圈(13-4)位于一号深沟球轴承(13-2)右端；所述一号爪型联轴器(13-5)安装在4轴输入齿轮轴(13-1)右端；所述5轴输入组件(15)和4轴输入组件(13)结构相同。10.根据权利要求1所述一种工业机器人腕部中空偏置结构，其特征在于:所述6轴输入组件(14)包括6轴输入齿轮轴(14-1)、套在6轴输入齿轮轴(14-1)上的二号深沟球轴承(14-2)、套在二号深沟球轴承(14-2)上的6轴偏心法兰(14-3)、卡在二号深沟球轴承(14-2)右侧的二号轴用弹簧挡圈(14-4)和安装在6轴输入齿轮轴(14-1)右端的二号爪型联轴器(14-5)。
【专利摘要】本发明涉及一种工业机器人腕部中空偏置结构，包括末端输出组件，一号内部护套，6轴手腕体，一号6轴过渡传动组件，5轴输出组件，5轴交叉滚子轴承锁紧法兰，4轴手腕体，5轴过渡传动组件，二号6轴过渡传动组件，4轴输出组件，一号手腕连接件，二号手腕连接件，4轴输入组件，5轴输入组件，6轴输入组件，二号内部护套，一号O型密封圈，三号内护套，一号O型密封圈，四号内护套，二号O型密封圈，二号6轴过渡传动组件套在四号内护套左侧，二号手腕连接件套在四号内护套右侧。本发明利用伺服电机控制，通过减速机等一系列传动方式带动手腕运转，5轴可以无限制旋转，能够提高生产节拍，提高效率，满足喷涂技术要求。
【IPC分类】B25J17/00
【公开号】CN105150239
【申请号】CN201510536812
【发明人】塞尔乔·德拉·梅亚, 马可·扎诺尔, 米凯拉·比亚索尼
【申请人】芜湖希美埃机器人技术有限公司
【公开日】2015年12月16日
【申请日】2015年8月26日