机械手臂水平微调装置的制造方法
【技术领域】
:
[0001]本发明涉及一种机械手臂，具体讲是机械手臂水平微调装置。
【背景技术】
:
[0002]在目前的工业领域，包括汽车行业、电子电器行业以及工程机械行业等，都已使用大量工业机器人自动化生产线。工业机器人是集精密化、柔性化、智能化以及软件应用开发等先进制造技术于一体，通过对过程实施检测、控制、优化、调度、管理和决策，实现增加产量、提高质量、降低成本、减少资源消耗和环境污染，是工业自动化水平的最高体现。
[0003]SCARA型机械手臂属于一种圆柱坐标型的特殊种类的工业机器人，有3个旋转或者更多关节，其轴线相互平行，在平面内进行定位和定向，但是最后执行端在水平面上的位置精度往往被忽略。
[0004]针对上述技术问题有必要提供一种新的技术方案。
【发明内容】
:
[0005]本发明的目的是针对现有技术不足，提供一种解决机械手臂执行端无法调节水平位置精度的微调装置。
[0006]为达到上述目的，本发明提供了机械手臂水平微调装置，包括壳体、第一传动轴、第二传动轴和调节传动轴；壳体为一具有腔体的长方体；第一传动轴上固定有第一同步带轮；第二传动轴上固定有第二同步带轮；第一同步带轮和第二同步带轮通过同步带连接；第一传动轴通过轴承连接在壳体上；第二传动轴铰接在上部的第一轴座和下部的第三轴座上；第三轴座上端面与机械手臂执行端固连在一起；第一轴座右侧固定有一个T型导轨；T型导轨插设在固定于壳体上的导向槽体内；T型导轨右端面与导向槽体右底面插接有一压簧；壳体开设有贯穿上下两端面的横向导槽和纵向导槽；第一轴座中部开设第一环形凹槽；第一轴座通过第一环形凹槽插设在横向导槽中；第三轴座通过第三环形凹槽插设在横向导槽中；调节传动轴铰接在上下两个第二轴座上；调节传动轴上固定有第三同步带轮；第二轴座中部开设第二环形凹槽；第二轴座通过第二环形凹槽插设在纵向导槽中；第二轴座固定在气缸的活塞杆上。
[0007]作为上述方案的优选，调节传动轴设置有两个，气缸为一个双向气缸，两个调节传动轴分别固定气缸的两端活塞杆上。
[0008]作为上述方案的优选，上述第一轴座外围有保护壳体。
[0009]作为上述方案的优选，上部的第二轴座外围有保护壳体。
[0010]作为上述方案的优选，下部的第二轴座外围有保护壳体。
[0011]本发明的有益效果在于:结构简单，能通过调节传动轴的移动起到微调机械手臂执行端水平位置，确保了机械手臂执行端水平位置的准确性。
【附图说明】
:
[0012]图1为本发明的剖面结构示意视图；
[0013]图2为本发明的俯视剖面结构示意图；
[0014]图3为本发明的局部放大结构示意图；
[0015]图4为本发明的侧视剖面结构示意图；
[0016]图中，10、壳体；11、压簧；141、导向槽体；20、第一传动轴；21、第一同步带轮；234、同步带；235、气缸；30、调节传动轴；301、纵向导槽；31、第三同步带轮；32、第二轴座；321、第二环形凹槽；40、第二传动轴；401、横向导槽；41、第二同步带轮；42、第一轴座；43、第三轴座；431、第三环形凹槽；421、第一环形凹槽；422、T型导轨。
【具体实施方式】
:
[0017]下面结合附图对本发明做以下详细叙述。为叙述方便，下述的“上”、“下”、“左”、
“右”与附图本身的上、下、左、右方向一致。
[0018]如图1?3所示，机械手臂水平微调装置，包括壳体10、第一传动轴20、第二传动轴40和调节传动轴30 ;壳体10为一具有腔体的长方体；第一传动轴20上固定有第一同步带轮21 ;第二传动轴40上固定有第二同步带轮41 ;第一同步带轮21和第二同步带轮41通过同步带234连接；第一传动轴20通过轴承连接在壳体10上；第二传动轴铰接在上部的第一轴座42和下部的第三轴座43上；第三轴座43上端面与机械手臂执行端固连在一起；第一轴座42右侧固定有一个T型导轨422 ;T型导轨422插设在固定于壳体10上的导向槽体141内；Τ型导轨422右端面与导向槽体141右底面插接有一压簧11 ;壳体10开设有贯穿上下两端面的横向导槽401和纵向导槽301 ;第一轴座42中部开设第一环形凹槽421 ;第一轴座42通过第一环形凹槽421插设在横向导槽401中；第三轴座43通过第三环形凹槽431插设在横向导槽401中；调节传动轴30铰接在上下两个第二轴座32上；调节传动轴30上固定有第三同步带轮31 ;第二轴座32中部开设第二环形凹槽321 ;第二轴座32通过第二环形凹槽321插设在纵向导槽301中；第二轴座32固定在气缸235的活塞杆上。
[0019]调节传动轴30设置有两个，气缸235为一个双向气缸，两个调节传动轴30分别固定气缸235的两端活塞杆上。
[0020]第一轴座42外围有保护壳体。
[0021]上部的第二轴座32外围有保护壳体。
[0022]下部的第二轴座32外围有保护壳体。
[0023]实际工作时，电机带动第一传动轴20转动，第一传动轴20通过第一同步带轮21、同步带234和第二同步带轮41带动第二传动轴40转动，由此把运动传递给机械手臂执行端；当需要调节机械手臂执行端水平位置时，启动气缸235推动第二轴座32沿纵向导槽301前后运动，调节传动轴30同时沿纵向导槽301前后运动，第三同步带轮31就会抵触到同步带234上，使同步带234进一步拉紧；当调节传动轴30进一步前进时，同步带234就会带动第二传动轴40沿横向导槽401向右运动，第二传动轴40带动第一轴座42，第一轴座42带动机械手臂执行端同步向右运动，这样就能调节机械手臂执行端的水平位置。
【主权项】
1.机械手臂水平微调装置，包括壳体(10)、第一传动轴(20)、第二传动轴(40)和调节传动轴(30);壳体(10)为一具有腔体的长方体；第一传动轴(20)上固定有第一同步带轮(21);第二传动轴(40)上固定有第二同步带轮(41);第一同步带轮(21)和第二同步带轮(41)通过同步带(234)连接；第一传动轴(20)通过轴承连接在壳体(10)上；其特征在于:第二传动轴铰接在上部的第一轴座(42)和下部的第三轴座(43)上；第三轴座(43)上端面与机械手臂执行端固连在一起；第一轴座(42)右侧固定有一个T型导轨(422) ;T型导轨(422)插设在固定于壳体(10)上的导向槽体(141)内；Τ型导轨(422)右端面与导向槽体(141)右底面插接有一压簧(11);壳体(10)开设有贯穿上下两端面的横向导槽(401)和纵向导槽(301);第一轴座(42)中部开设第一环形凹槽(421);第一轴座(42)通过第一环形凹槽(421)插设在横向导槽(401)中；第三轴座(43)通过第三环形凹槽(431)插设在横向导槽(401)中；调节传动轴(30)铰接在上下两个第二轴座(32)上；调节传动轴(30)上固定有第三同步带轮(31);第二轴座(32)中部开设第二环形凹槽(321);第二轴座(32)通过第二环形凹槽(321)插设在纵向导槽(301)中；第二轴座(32)固定在气缸(235)的活塞杆上。2.根据权利要求1所述的机械手臂水平微调装置，其特征在于:调节传动轴(30)设置有两个，气缸(235)为一个双向气缸，两个调节传动轴(30)分别固定气缸(235)的两端活塞杆上。3.根据权利要求1所述的机械手臂水平微调装置，其特征在于:第一轴座(42)外围有保护壳体。4.根据权利要求1所述的机械手臂水平微调装置，其特征在于:上部的第二轴座(32)外围有保护壳体。5.根据权利要求1所述的机械手臂水平微调装置，其特征在于:下部的第二轴座(32)外围有保护壳体。
【专利摘要】本发明公开了机械手臂水平微调装置，包括壳体、第一传动轴、第二传动轴和调节传动轴；壳体为一具有腔体的长方体；第一传动轴通过轴承连接在壳体上；第二传动轴通过一对轴承连接在上下两个第一轴座上；壳体开设有贯穿上下两端面的横向导槽和纵向导槽；第一轴座中部开设第一环形凹槽；第一轴座通过第一环形凹槽插设在横向导槽中；调节传动轴通过一对轴承连接在上下两个第二轴座上；第二轴座中部开设第二环形凹槽；第二轴座通过第二环形凹槽插设在纵向导槽中；本发明的优点在于：结构简单，能通过调节传动轴的移动起到微调机械手臂执行端水平位置，确保了机械手臂执行端水平位置的准确性。
【IPC分类】B25J19/00
【公开号】CN105415399
【申请号】CN201511008050
【发明人】陈艺峰
【申请人】苏州卓德电子有限公司
【公开日】2016年3月23日
【申请日】2015年12月29日