机器人控制装置的制造方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及一种机器人控制装置，其利用网络通信技术，与可携式操作装置之间进行各种数据的发送和接收。
【背景技术】
[0002]在专利文献I?专利文献4中，公开了构成为在被称为示教器的可携式操作装置与机器人控制装置之间进行无线通信的系统。
[0003]在专利文献I及专利文献2所公开的系统中，在可携式操作装置的内部设有无线通信部和有线通信部。根据这些文献中公开的系统，无线TP(无线可携式操作装置)经由线缆而与控制机器人动作的控制器连接。由此，无线TP作为有线TP(有线可携式操作装置)而使用。
[0004]根据专利文献3公开的系统，有线TP经由线缆与卷绕于作业员腰部而被支承的无线化装置连接。由此，有线TP作为无线TP来使用。
[0005]在专利文献4公开的系统中，在可携式操作装置内部设有无线通信部和有线通信部。根据该文献公开的系统，当可携式操作装置被载置于设在机器人控制装置的专用置放台时，可携式操作装置的连接端子与机器人控制装置的连接端子电连接。由此，可携式操作装置作为有线TP来使用。
[0006]一般而言，由于无线TP并无牵引线缆的必要性，故而在作业性或是携带性方面极为优越。此外，在从将一台无线TP使用于多个机器人控制装置的观点来看，无线TP仍较有线TP更为优越。另一方面，从易受到通信环境的影响、或是因充电不足而无法使用的这些观点来看，无线TP则是较劣于有线TP。如专利文献I?4中所记载，这些问题可通过在有线TP中追加无线通信部、或是另外准备无线化装置的方式而得以解决。换言之，于专利文献I?4中所记载的可携式操作装置，构成为可作为有线TP来使用、亦可作为无线TP来使用。
[0007]然而，在使用有线TP的既有设备中，欲取无线TP所具有的优点的情况下，则可考虑以下这两种方法。也就是说，方法(I)将现有的有线TP置换成无线TP;以及方法(2)，如专利文献I?专利文献4所记载，在有线TP中追加无线机能。
[0008]然而，在方法(I)中，无法解决如容易受到通信环境的影响、或是因充电不足而使得无法使用等缺点。另外，在方法(2)中，由于有线TP的无线化需要大量部件，因此将造成可携式操作装置的重量增加。此外，对作业员而言，使用无线化装置的构造需要总是携带无线化装置而造成负担。据此，为了活用有线TP及无线TP双方的优点，并非在有线TP中加上无线机能，而是除了有线TP以外，另外追加无线TP，共同使用有线TP和无线TP为最佳。
[0009]然而，当能够同时操作有线TP以及无线TP双方时，将会产生一些不好的状况。例如当将有线TP以及无线TP双方连接至一台机器人控制装置，能够从有线TP以及无线TP双方操作机器人时，将会产生安全上的问题。因此，产业用机器人需要构成为，在机器人控制装置与可携式操作装置之间进行一对一的双向通信。此外，产业用机器人还需要构成为当由持有可携式操作装置的作业员进行操作时，不可由其他的可携式操作装置进行操作。
[0010]但是，在上述的现有技术中，却完全没有顾虑到当采用共用有线TP和无线TP的方式时的安全性。
[0011]现有技术文献
[0012]专利文献
[0013]专利文献1:日本特开2008-93743号公报。
[0014]专利文献2:日本特开2006-341356号公报。
[0015]专利文献3:日本特开2011-194504号公报。
[0016]专利文献4:日本特开2006-321014号公报。
【发明内容】
[0017]发明所要解决的课题
[0018]本发明的目的在于，提供一种机器人控制装置，能够确保在共用有线TP和无线TP的方式下的安全性。
[0019]用于解决课题的手段
[0020]为了解决上述课题，根据本发明的第一方式，提供一种机器人控制装置，根据可携式操作装置的操作而控制机器人。机器人控制装置具备:中继部，经由通信线分别与无线通信部以及有线可携式操作装置连接，所述无线通信部与无线可携式操作装置进行无线通信；以及操作权授予部，将用于允许对机器人进行操作的操作权，授予给有线可携式操作装置和无线可携式操作装置中的任一方。
[0021]优选在上述的机器人控制装置，操作权授予部将操作权授予给有线可携式操作装置以及无线可携式操作装置之中最早输出了连接请求的可携式操作装置。
[0022]优选在上述的机器人控制装置，在操作权被授予至有线可携式操作装置及无线可携式操作装置中任一方的状态下，从未被授予操作权的另一方的可携式操作装置输出了连接请求时，操作权授予部确认机器人或机器人控制装置的目前的状态是否满足指定条件，当目前的状态满足指定条件的情况下，将操作权授予另一方的可携式操作装置。
[0023]优选在上述的机器人控制装置，当将操作权授予另一方的可携式操作装置时，操作权授予部切断机器人的伺服电源。
[0024]优选在上述的机器人控制装置，在操作权被授予至有线可携式操作装置及无线可携式操作装置中任一方的状态下，从未被授予操作权的另一方的可携式操作装置输出了连接请求时，操作权授予部通知另一方的可携式操作装置已存在被授予操作权的可携式操作
目.ο
[0025]优选在上述的机器人控制装置，操作权授予部以被授予操作权的可携式操作装置未被操作的时间已经过指定时间为条件，解除操作权。
【附图说明】
[0026]图1是表示具备本发明的机器人控制装置的机器人控制系统的结构的示意图。
[0027]图2(a)是表示机器人控制系统的结构的框图。
[0028]图2(b)是表示有线TP的结构的框图。
[0029]图2(c)是表示无线TP的结构的框图。
[0030]图3是表示机器人控制装置的接收单元的结构的框图。
[0031 ]图4是表示在接收单元上同时连接有有线TP和无线TP的状态的框图。
[0032]图5是表示操作权授予处理的流程图。
【具体实施方式】
[0033]以下，参照图1?图5，具体说明将本发明的机器人控制装置具体化的一种实施方式。
[0034]如图1所示，机器人控制系统I具备机器人R、有线TP100A和无线TP100B、以及控制机器人R动作的机器人控制装置RC。机器人R是一种进行电弧焊或点焊等作业的作业用机器人。在机器人R的手腕部的前端安装有电弧焊炬、点焊枪等作业工具。另外，有线TP100A是有线可携式操作装置，无线TP100B是无线可携式操作装置。
[0035]有线TP100A和无线TP100B具备安装有Windows(注册商标)等操作系统的微电脑。有线TP100A和无线TP100B还具备键盘130、显示装置140、以及紧急停止开关180等。作业员对键盘130进行操作而执行机器人R的示教作业。显示装置140显示通过示教操作而输入的示教数据。作业员操作紧急停止开关180，使机器人R紧急停止。在有线TP100A和无线TP100B的背面，安装有未图示的赋能开关(enable switch)。作业员在示教模式下操作赋能开关，从而向机器人R的伺服马达供应电力、或是切断电力供应。
[0036]来自有线TP100A的示教操作信号通过有线通信而被发送至机器人控制装置RC。来自无线TP100B的示教操作信号通过无线通信而被发送至机器人控制装置RC。示教操作信号包含:用于通过手动操作使机器人R移动的点动进给信号、用于输入示教数据的示教信号、用于在紧急时使机器人R紧急停止的紧急停止信号、以及赋能信号等。从有线TP100A或无线TP100B发送这些示教操作信号的话，机器人控制装置RC则进行机器人R的微动进料操作、制作示教数据、紧急停止等各种处理。
[0037]如图2(a)所示，机器人控制装置RC具备:作为控制中枢的主CPU(中央处理装置)
10、作为中继部的交换式集线器20、接收单元30、以及连接至接收单元30的次序控制单元40。交换式集线器20将来自有线TP100A和无线TP100B的通信数据进行中继，分别传输至主CPUl O和接收单元30。
[0038]主CPUlO执行与来自有线TP100A或是无线TP100B的示教操作信号对应的各种处理，具体而言，输入示教资料或设定控制参数等。此外，主CPUlO运算设于机器人R的各关节的驱动马达的电流指令、输出至未图示的伺服放大器。由此，各关节的驱动马达被驱动。另夕卜，主CPUlO对有线TP100A和无线TP100B中的任一方，授予用于允许对机器人R进行操作的操作权。亦即，主CPUlO是操作权授予部，控制成能够将有线TP