机14的驱动线从第四伺服电机14的中心穿过。
[0023]AB轴座17内设置有第五伺服电机22和第五减速机19，第五减速机19和第五伺服电机22通过同步带连接，AB轴座17外设置有AB轴盖子18。
[0024]AB轴座17内设置有第六伺服电机21和第六减速机20，第六减速机20和第六伺服电机21连接。
[0025]即本实施例提供了一种工业六关节机器人，其有6个减速机，6个伺服电机。
[0026]第一减速机2、第二减速机5和第三减速7机均设置为RV减速机。
[0027]第四减速机15、第五减速机19和第六减速机20均设置为谐波减速机。
[0028]第一安装座3、第二安装座9和主臂6均设置为铸铝构件。
[0029]旋转臂16设置为铸铝构件。各电机盖和AB轴盖子18的材质均为铸铝。
[0030]底座I上还设置有电缆线保护护罩12。
[0031]工业机器人还包括电磁阀、传感器、刹车线和气管，电磁阀的控制线、传感器的连接线、刹车线和气管从所述第一伺服电机4、第二伺服电机23、第三伺服电机8或第四伺服电机14的中心穿过。
[0032]本实施例中6个伺服电机均安装在机器人本体内部，而且除第一伺服电机I以外的五个伺服电机均有铸销盖子封闭住，各伺服电机和减速机的电缆线和气管均包含在机器人铸件体内。
[0033]本实用新型的伺服电机均安装在机器人内部，从而可以防止灰尘、油漆等进入电机内部，且可以防止热辐射，可以有效的保护伺服电机，使机器人可以在恶劣的工作环境下正常工作。由于本实用新型的伺服电机采用空心轴电机，因此，机器人的各种管线都可以从电机的中心直接穿过，也就是说，伺服电机和减速机的电缆线及其他电缆线都在机器人内部，无论关节轴怎么旋转，管线也不会随着旋转，从而能有效的保护电缆线且安装维护方便，而且能够减小噪音，延长伺服电机和减速机的使用寿命。而且，本实用新型结构设计巧妙、合理，稳定性好。也就是说，此种结构解决了机器人的管线布局问题，因为对于工业机器人来说，管线布局是难点之一，怎样合理的在狭小的机械臂空间内布置各种管线(六个电机的驱动线、编码器线、刹车线、气管、电磁阀控制线和传感器线等)，使其不受关节轴旋转的影响，是一个技术难题。
[0034]总之，本实用新型的整机采用全密封结构，不仅外观美观，减少机器人外部走线，降低因电缆线磨损造成的故障，而且易于安装和日常维护，利于广泛推广应用。
[0035]根据上述说明书的揭示和教导，本实用新型所属领域的技术人员还可以对上述实施方式进行变更和修改。因此，本实用新型并不局限于上面揭示和描述的【具体实施方式】，对本实用新型的一些修改和变更也应当落入本实用新型的权利要求的保护范围内。此外，尽管本说明书中使用了一些特定的术语，但这些术语只是为了方便说明，并不对本实用新型构成任何限制。如本实用新型上述实施例所述，采用与其相同或相似结构而得到的其它机构，均在本实用新型保护范围内。
【主权项】
1.工业关节机器人，其特征在于:至少包括底座、第一减速机、第一伺服电机、第二减速机、第二伺服电机、第三减速机、第三伺服电机、第一安装座、第二安装座、编码器和主臂，所述第一减速机和所述第一伺服电机连接，所述第二减速机和所述第二伺服电机连接，所述第三减速机和所述第三伺服电机连接，所述第一伺服电机、所述编码器和所述第一减速机均置于封闭的所述底座内，所述第二伺服电机和所述第二减速机均置于所述第一安装座上，所述第三伺服电机和所述第三减速机均置于所述第二安装座上，所述第一安装座和所述第二安装座通过所述主臂连接，所述第一安装座位于所述底座的上方，所述第二伺服电机露出所述第一安装座的部分的外围设置有第一电机盖，所述第三伺服电机露出所述第二安装座的部分的外围设置有第二电机盖； 所述第一伺服电机、所述第二伺服电机和所述第三伺服电机均具有空心轴结构，所述第一伺服电机、所述第二伺服电机和所述第三伺服电机均与所述编码器连接，所述第一伺服电机的驱动线和所述编码器的连接线均从所述第一伺服电机的中心穿过，所述第二伺服电机的驱动线从所述第二伺服电机的中心穿过，所述第三伺服电机的驱动线从所述第三伺服电机的中心穿过。2.根据权利要求1所述的工业关节机器人，其特征在于:所述机器人还包括AB轴座，所述AB轴座的一端通过旋转臂连接有第三安装座，所述第三安装座内设置有第四伺服电机和第四减速机，所述第四减速机和所述第四伺服电机连接，所述第四伺服电机露出所述第三安装座的部分的外围设置有第三电机盖，所述第三安装座与所述第二安装座连接，所述第四伺服电机具有空心轴结构，所述第四伺服电机的驱动线从所述第四伺服电机的中心穿过。3.根据权利要求2所述的工业关节机器人，其特征在于:所述AB轴座内设置有第五伺服电机和第五减速机，所述第五减速机和所述第五伺服电机通过同步带连接，所述AB轴座外设置有AB轴盖子。4.根据权利要求3所述的工业关节机器人，其特征在于:所述AB轴座内设置有第六伺服电机和第六减速机，所述第六减速机和所述第六伺服电机连接。5.根据权利要求1所述的工业关节机器人，其特征在于:所述第一减速机、所述第二减速机和所述第三减速机均设置为RV减速机。6.根据权利要求4所述的工业关节机器人，其特征在于:所述第四减速机、所述第五减速机和所述第六减速机均设置为谐波减速机。7.根据权利要求1所述的工业关节机器人，其特征在于:所述第一安装座、所述第二安装座和所述主臂均设置为铸铝构件。8.根据权利要求2所述的工业关节机器人，其特征在于:所述旋转臂设置为铸铝构件。9.根据权利要求1所述的工业关节机器人，其特征在于:所述底座上还设置有电缆线保护护罩。10.根据权利要求2所述的工业关节机器人，其特征在于:所述工业关节机器人还包括电磁阀、传感器、刹车线和气管，所述电磁阀的控制线、所述传感器的连接线、所述刹车线和所述气管均从所述第一伺服电机、所述第二伺服电机、所述第三伺服电机或所述第四伺服电机的中心穿过。
【专利摘要】本实用新型属于机器人技术领域，具体涉及一种工业关节机器人，至少包括底座、第一减速机、第一伺服电机、第二减速机、第二伺服电机、第三减速机、第三伺服电机、第一安装座、第二安装座和主臂，第一伺服电机和第一减速机均置于封闭的底座内，第二伺服电机和第二减速机均置于第一安装座内，第三伺服电机和第三减速机均置于第二安装座内，第二伺服电机露出第一安装座的部分的外围设置有第一电机盖，第三伺服电机露出第二安装座的部分的外围设置有第二电机盖。相对于现有技术，本实用新型的伺服电机均安装在机器人内部，从而可以防止灰尘、油漆等进入电机内部，且可以防止热辐射，可以有效的保护伺服电机，使机器人可以在恶劣的工作环境下正常工作。
【IPC分类】B25J9/00
【公开号】CN204700880
【申请号】CN201520418268
【发明人】卿茂江
【申请人】东莞市尔必地机器人有限公司
【公开日】2015年10月14日
【申请日】2015年6月17日