一种用于车轮探伤的机械手的制作方法
【技术领域】
[0001]本实用新型涉及轨道车辆的车轮探伤技术领域，特别是涉及一种用于车轮探伤的机械手。
【背景技术】
[0002]车轮是轨道车辆行走部的关键部件，车轮的运行状态和质量状况直接关系到行车安全。由于轨道车辆的车轮在运行中长期受到大的交变应力，其内部可能产生裂纹，进而造成安全隐患，对此定期对车轮进行超声波探伤非常重要。现有技术中轨道车辆的探伤通常由机械手来完成，因此，机械手的结构与性能会对探伤结果以及探伤效率产生很大影响。中国专利文献CN 203965390U公开了一种并行升降不落轮车轮探伤机，其包括沿车辆钢轨方向移动的台车，安装在台车上的基座架、顶轮装置、踏面探伤装置，以及驱动顶轮装置升降的第一顶升机构，驱动踏面探伤装置升降的第二顶升机构，踏面探伤装置包括探伤垂直构架，以及设置在探伤垂直构架上端的踏面探头机械手，所述踏面探头机械手上设有踏面探头架，所述顶轮装置可沿所述探伤垂直构架的内侧壁上、下滑动地安装在所述探伤垂直构架上。其中该专利文献中的踏面探头机械手是包括伸缩机构和旋转机构，通过伸缩机构向两侧伸长，从而将安装有超声波探头的两踏面探头架送至两车轮处，再通过旋转机构多次旋转调整，使踏面探头架上的超声波探头贴近车轮的踏面。该种机械手由于需要先伸长，再通过多次旋转调整才能贴近车轮的踏面，因此，所需的时间较长，从而影响了探伤效率，更重要的是，该机械手的刚度不够，探测时不够稳定，因此，对探伤结果的准确性会产生影响。
【实用新型内容】
[0003]为此，本实用新型所要解决的技术问题在于现有技术的车轮探伤机上的机械手结构不合理，从而导致机械手刚度不够，影响探伤稳定性，以及探伤效率的问题，提供一种刚度大的，探伤效率高的，具有六自由度的用于车辆探伤的机械手。
[0004]为解决上述技术问题，本实用新型的一种用于车轮探伤的机械手，包括至少一套手臂单元，以及控制所述手臂单元的控制系统，其中所述手臂单元包括
[0005]固定板；
[0006]活动板，所述活动板上连接有探头架；
[0007]伸缩杆，设有六根，所述伸缩杆的一端均与所述固定板铰接，另一端均与所述活动板铰接；
[0008]所述控制系统通过控制所述伸缩杆按各自预设的伸长量伸长，来控制所述活动板向车轮旋转贴近直至所述探头架与所述车轮贴合。
[0009]在本实用新型的用于车轮探伤的机械手中，所述伸缩杆的一端与所述固定板之间，所述伸缩杆的另一端与所述活动板之间均通过虎克铰铰接。
[0010]在本实用新型的用于车轮探伤的机械手中，所述固定板、所述所述活动板上各设有三个所述虎克铰，所述虎克铰包括铰接座，以及两根可转动地设置在所述铰接座上的“十”字铰接轴，且所述固定板上的三个所述虎克铰呈正三角形布置，所述活动板上的三个所述虎克铰呈倒三角形布置。
[0011]在本实用新型的用于车轮探伤的机械手中，所述铰接座包括底板，相对设置在所述底板上的两“Y”型侧板支架，两所述“十”字铰接轴均设置在两所述“Y”型侧板支架之间，且两所述“十”字铰接轴的两端分别与两所述“Y”型侧板支架同侧的头部铰接。
[0012]在本实用新型的用于车轮探伤的机械手中，所述伸缩杆为液压缸，所述控制系统包括控制各所述液压缸进液量的计算机系统。
[0013]在本实用新型的用于车轮探伤的机械手中，所述伸缩杆为气压缸，所述控制系统包括控制各所述气压缸进气量的计算机系统。
[0014]在本实用新型的用于车轮探伤的机械手中，所述伸缩杆为电动推杆，所述控制系统包括控制各所述电动推杆伸长量的计算机系统。
[0015]在本实用新型的用于车轮探伤的机械手中，还包括固定座，所述手臂单元设有两套，两套所述手臂单元的所述固定板背靠背地对称安装在所述固定座上，所述控制系统控制两套所述手臂单元同步。
[0016]在本实用新型的用于车轮探伤的机械手中，所述固定座底部设有与车轮探伤机上的纵向导轨或导槽配合滑动的纵向导槽或导轨。
[0017]本实用新型的上述技术方案相比现有技术具有以下优点:在本实用新型的用于车轮探伤的机械手，具有六自由度，不仅结构简单，而且刚性足，可以大大提高探伤的稳定性。
【附图说明】
[0018]为了使本实用新型的内容更容易被清楚的理解，下面根据本实用新型的具体实施例并结合附图，对本实用新型作进一步详细的说明，其中
[0019]图1是本实用新型的用于车轮探伤的机械手处于探伤状态的立体图；
[0020]图2是本实用新型的机械手手臂单元的立体图；
[0021]图3是设有虎克铰的固定板的立体图；
[0022]图4是设有虎克铰的活动板的立体图；
[0023]图中附图标记表示为:1-固定板、2-活动板、3-探头架、4-伸缩杆、5-虎克铰、6_”十”字铰接轴、7-固定座、8-车轮。
【具体实施方式】
[0024]以下将结合附图，使用以下实施方式对本实用新型进行进一步阐述。
[0025]如图1-4所示，本实施例的一种用于车轮探伤的机械手，包括固定座7，两套手臂单元，以及控制两套所述手臂单元同步工作的控制系统，两套所述手臂单元的所述固定板1背靠背地对称安装在所述固定座7上。在本实施例的用于车轮探伤的机械手中，固定座7左右两套手臂单元的设置能够同时对同一轴上的左右两车轮8进行探伤，从而大大提高车轮8探伤的效率，当然，本实施例的用于车轮探伤的机械手也可以仅设置一套来对一侧的车轮8进行探伤。如图2所示，其中所述手臂单元包括固定板1，活动板2以及伸缩杆4，所述活动板2上连接有探头架3 ;所述伸缩杆4，设有六根，所述伸缩杆4的一端均与所述固定板1铰接，另一端均与所述活动板2铰接；所述控制系统通过控制所述伸缩杆4按各自预设的伸长量伸长，来控制所述活动板2向车轮8旋转贴近直至所述探头架3与所述车轮8贴合。
[0