纺织胶辊专用机械手的制作方法
【技术领域】
[0001]本实用新型涉及纺织技术领域，尤其涉及纺织胶辊专用机械手。
【背景技术】
[0002]胶辊主要应用于造纸、印刷、粮食加工、冶金及纺织印染等领域。由于胶辊多是以磁性金属材料为芯，外覆橡胶经硫化而制成的辊状制品，使用过久很容易老化，再加之化学药品的侵蚀，造成烂胶掉“渣”，这样的胶辊最好不要再使用，否则严重影响印品质量。因此要定期对胶辊进行批量返修维护。在返修维护过程中需要将堆码好的胶辊向维护设备上进行投送。
[0003]传统投送方式是采用人工进行投送，其工作方式是:操作者一次又一次重复地将堆码在托盘上的胶辊投送至胶辊加工维护设备上。这种投送方式不仅效率低，而且员工劳动强度大、人为因素多、生产成本高。
【实用新型内容】
[0004]基于上述【背景技术】存在的技术问题，本实用新型提出纺织胶辊专用机械手，以替代原人工一只一只的重复投送的工作方式。
[0005]本实用新型提出了纺织胶辊专用机械手，包括:基座、立柱、横梁、移动平台、机械手滑台、第一传动机构、第二传动机构、第一驱动机构、第二驱动机构和第三驱动机构，其中:
[0006]基座的一侧设有X向导轨，移动平台可滑动的安装在X向导轨上；
[0007]立柱位于X向导轨的一侧并竖直固定在基座上；
[0008]横梁位于X向导轨的上方且可滑动的安装在立柱上，横梁通过第一传动机构与第一驱动机构传动连接并由第一驱动机构驱动在立柱上沿着Z轴方向位移；
[0009]机械手滑台可滑动的安装在横梁，机械手滑台通过第二传动机构与第二驱动机构传动连接并由第二驱动机构驱动在横梁上沿着Y轴方向位移，且机械手滑台的位移轨迹、横梁的位移轨迹和移动平台在X向导轨的滑动轨迹相互正交；
[0010]机械手滑台靠近基座的一侧设有抓取机构，抓取机构包括用于抓取胶辊的电磁吸盘和用于抓取胶辊托盘的抓取组件，抓取组件位于电磁吸盘的一侧，且抓取组件与电磁吸盘之间预留有间隙；抓取组件包括并列设置第一抓取部件和第二抓取部件，第一抓取部件与机械手滑台固定连接，第二抓取部件与机械手滑台活动连接并由第三驱动机构驱动可相对第一抓取部件进行位移。
[0011 ] 优选地，电磁吸盘为条状结构。
[0012]优选地，第一抓取部件和第二抓取部件均包括安装块和固定在安装块下方的夹取板。
[0013]优选地，第三驱动机构为B轴伺服电机；机械手滑台包括滑座和行架，行架固定在滑座下方，行架上设有丝杆传动组件，丝杆传动组件与B轴伺服电机的输出轴连接；电磁吸盘固定在行架的一端；第一抓取部件位于靠近电磁吸盘的一侧且与行架固定连接；第二抓取部件与第一抓取部件相对设置并与丝杆传动组件连接。
[0014]优选地，立柱上设有Z向导轨，Z向导轨垂直于基座；横梁滑动安装在Z向导轨上并与第一传动机构连接，第一传动机构与第一驱动机构连接，第一驱动机构固定在立柱的顶端，第一驱动机构为Z轴伺服电机。
[0015]优选地，Z向导轨包括两根光面的Z向导柱。
[0016]优选地，第一传动机构设置在两根Z向导柱之间且分别平行于两根Z向导柱，第一传动机构包括第一丝杆、第一丝杆螺母、第一丝杆固定座，第一丝杆通过第一丝杆固定座与立柱固定，第一丝杆的一端与Z轴伺服电机的输出轴连接；第一丝杆螺母套装在第一丝杆上；横梁与第一丝杆螺母固定连接。
[0017]优选地，横梁上设有Y向导轨，Y向导轨平行于基座；机械手滑台滑动安装在Y向导轨上并与第二传动机构连接，第二传动机构与第二驱动机构连接，第二驱动机构固定在横梁的一端，第二驱动机构为Y轴伺服电机。
[0018]优选地，Y向导轨包括两根光面的Y向导柱。
[0019]优选地，第二传动机构设置在两根Y向导柱之间且分别平行于两根Y向导柱，第二传动机构包括第二丝杆、第二丝杆螺母、第二丝杆固定座，第二丝杆通过第二丝杆固定座与立柱固定，第二丝杆的一端与Y轴伺服电机的输出轴连接；第二丝杆螺母套装在第二丝杆上；机械手滑台与第二丝杆螺母固定连接。
[0020]优选地，还包括用于驱动移动平台在X向导轨上进行移动的第四驱动机构。
[0021 ] 优选地，还包括固定在基座上的控制柜。
[0022]优选地，还包括人机界面。
[0023]本实用新型通过移动平台向前递送装有胶辊的托盘并控制胶辊的位置；通过横梁在立柱上的上下移动带动抓取机构在胶辊或托盘的上方位置沿着Z轴方向垂直升降；通过机械手滑台在横梁上的来回移动带动抓取机构在胶辊或托盘上方水平移动；抓取机构通过垂直升降和水平移动实现对抓取位置的调整及对抓取工件的移动摆放；本实用新型中的抓取机构包括用于抓取胶辊的电磁吸盘和用于抓取胶辊托盘的抓取组件，可以分别对胶辊和用于装载胶辊的托盘进行分类抓取，以提高机械手的运行效率。
[0024]综上所述，本实用新型与现有技术相比具有以下有点:
[0025]1、本实用新型只需人工将装满胶辊的托盘堆码至移动平台即可，投送胶辊过程自动完成，可有效提高工作效率且节省了人力成本。
[0026]2、本实用新型中的抓取机构包括电磁吸盘和抓取组件，即可以抓取胶辊，又能抓取用于装载胶辊的托盘，通过两者之间的切换可将卸载胶辊的空托盘移走，对下一层装载有胶辊的托盘进行抓取胶辊动作，从而实现对多层胶辊托盘进行连续的抓取动作，有效提高了机械手的运行效率。
[0027]3、本实用新型与多种型号的胶辊加工、维护设备配套使用，通用性强。
【附图说明】
[0028]图1为本实用新型提出的纺织胶辊专用机械手的结构示意图；
[0029]图2为本实用新型提出的纺织胶辊专用机械手中所述机械手滑台的结构示意图；
[0030]图3为本实用新型提出的纺织胶辊专用机械手中所述电磁吸盘吸取胶辊的动作图；
[0031]图4为本实用新型提出的纺织胶辊专用机械手抓取胶辊动作图；
[0032]图5为本实用新型提出的纺织胶辊专用机械手定点投放胶辊动作图；
[0033]图6为本实用新型提出的纺织胶辊专用机械手抓取空托盘动作图；
[0034]图7为本实用新型提出的纺织胶辊专用机械手定点投放空托盘动作图。
【具体实施方式】
[0035]下面，通过具体实施例对本实用新型的技术方案进行详细说明。
[0036]如图1-7所示，图1为本实用新型提出的纺织胶辊专用机械手的结构示意图；图2为本实用新型提出的纺织胶辊专用机械手中所述机械手滑台的结构示意图；图3为本实用新型提出的纺织胶辊专用机械手中所述电磁吸盘吸取胶辊的动作图；图4为本实用新型提出的纺织胶辊专用机械手抓取胶辊动作图；图5为本实用新型提出的纺织胶辊专用机械手定点投放胶辊动作图；图6为本实用新型提出的纺织胶辊专用机械手抓取空托盘动作图；图7为本实用新型提出的纺织胶辊专用机械手定点投放空托盘动作图。
[0037]参照图1-3，本实用新型实施例提出的纺织胶辊专用机械手，包括:基座1、立柱2、横梁3、移动平台4、机械手滑台5、第一传动机构6、第二传动机构7、第一驱动机构8、第二驱动机构9、第三驱动机构10和第四驱动机构16，其中:基座I的一侧设有X向导轨11 ;第一传动机构6包括第一丝杆61、第一丝杆螺母、第一丝杆固定座62 ;第二传动机构7包括第二丝杆71、第二丝杆螺母、第二丝杆固定座72 ;第一驱动机构8为Z轴伺服电机，第二驱动机构9为Y轴伺服电机，第三驱动机构10为B轴伺服电机；
[0038]移动平台4可滑动的安装在X向导轨11上并由第四驱动机构16驱动沿着X向导轨11位移；移动平台4通过第四驱动机构16的驱动向前递送装有胶辊的托盘并控制胶辊的夹取位置。
[0039]立柱2位于X向导轨11的一侧并竖直固定在基座I上，立柱2上设有Z向导轨21，Z向导轨21垂直于基座I ;横梁3位于X向导轨11的上方且可滑动的安装在Z向导轨21上，且横梁3与第一丝杆螺母固定连接，第一丝杆螺母套装在第一丝杆61上，第一丝杆61通过第一丝杆固定座62与立柱2固定，且第一丝杆61的一端与Z轴伺服电机的输出轴连接；横梁3在立柱2上通过Z轴伺服电机驱动沿着Z轴方向竖直移动。
[0040]横梁3上设有Y向导轨31，Y向导轨31平行于基座I，机械手滑台5滑动安装在Y向导轨31上，且机械手滑台5与第二丝杆螺母固定连接，第二丝杆螺母套装在第一丝杆61上，且第一丝杆61的一端与Z轴伺服电机的输出轴连接；机械手滑台5在横梁3上通过Z轴伺服电机的驱动沿着Y轴方向水平移动；且机械手滑台5的位移轨迹、横梁3的位移轨迹和移动平台4在X向导轨11的滑动轨迹相互正交。
[0041]机械手滑台5包括滑座51和行架52，行架52固定在滑座51下方，行架52上设丝杆传动组件53，丝杆传动组件53与B轴伺服电机的输出轴连接；行架52靠近基座I的一侧