设有抓取机构包括用于抓取胶辊的电磁吸盘12和用于抓取胶辊托盘的抓取组件13，其中，电磁吸盘12固定在行架52的一端，电磁吸盘12为条状结构，电磁吸盘12的轴向与胶辊的金属芯的轴向垂直设置，以实现一次吸取多根胶辊17的目的；抓取组件13位于电磁吸盘12的一侧，抓取组件13包括并列设置第一抓取部件131和第二抓取部件132，第一抓取部件131和第二抓取部件132均包括安装块和固定在安装块下方的夹取板；第一抓取部件131位于靠近电磁吸盘12的一侧且与电磁吸盘12之间预留有间隙，第一抓取部件131与行架52固定连接，第二抓取部件132与第一抓取部件131相对设置并与丝杆传动组件53连接；第二抓取部件132通过B轴伺服电机的驱动在行架52上相对第一抓取部件131进行位移，以便根据托盘的宽度调整二者之间的距离。
[0042]为了使向操作者可以直观观察机械手运行情况、方便操作者设定相关参数；本实施例中还包括人机界面15。
[0043]参照图4，抓取胶辊动作:Y轴伺服电机通过第二丝杆71驱动机械手滑台5在横梁3上沿Y轴方向移动，直至电磁吸盘12移动至Y轴方向的胶辊抓取位置；Ζ轴伺服电机通过第一丝杆61驱动横梁3在立柱2上沿Z轴方向移动，直至电磁吸盘12移动至Z轴方向的胶辊抓取位置，电磁吸盘12通电并抓取数只胶辊17。
[0044]参照图5，定点投放胶辊动作:电磁吸盘12抓取数只胶辊17后，Z轴伺服电机通过第一丝杆61驱动横梁3沿Z轴移动，直至电磁吸盘12移动至Z轴方向的放胶辊位；Υ轴伺服电机通过第二丝杆71驱动机械手滑台5移动，直至电磁吸盘12移动至Y轴方向的放胶辊位置；电磁吸盘12断电，胶辊落入投放点；机械手滑台5重新移动至下一次胶辊抓取位，至此一个完整胶辊抓取过程完成。
[0045]参照图6，空托盘的抓取动作:Υ轴伺服电机通第二丝杆71驱动机械手滑台5沿Y轴方向移动，直至机械手滑台5上的抓取组件13移动至Y轴抓取位；Ζ轴伺服电机通过第一丝杆61驱动横梁3沿Z轴方向移动，直至抓取组件13移动至Z轴抓取位，B轴伺服电机通过丝杆传动组件53驱动第二抓取部件132向第一抓取部件131移动并通过与第一抓取部件131的配合将空托盘抓18夹住并抓起。
[0046]参照图7，定点投放空托盘动作:Υ轴伺电机通过第二丝杆71驱动机械手滑台5沿Y轴方向移动，直至抓取组件13到达Y轴放空托盘位置；Ζ轴伺服电机通过第一丝杆61驱动横梁3沿Z轴方向移动，直至抓取组件13到达Z轴放空托盘位置；Β轴伺服电机通过丝杆传动组件53驱动第二抓取部件132向远离第一抓取部件131的方向移动，使空托盘落入投放点。
[0047]本实用新型通过移动平台4向前递送装有胶辊的托盘并控制胶辊的位置；通过横梁3在立柱2上的上下移动带动抓取机构在胶辊或托盘的上方位置沿着Z轴方向垂直升降；通过机械手滑台5在横梁3上的来回移动带动抓取机构在胶辊或托盘上方水平移动；抓取机构通过垂直升降和水平移动实现对抓取位置的调整及对抓取工件的移动摆放；本实用新型中的抓取机构包括用于抓取胶辊的电磁吸盘12和用于抓取胶辊托盘的抓取组件13，可以分别对胶辊和用于装载胶辊的托盘进行分类抓取，有效提高机械手的运行效率。
[0048]以上所述，仅为本实用新型较佳的【具体实施方式】，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，根据本实用新型的技术方案及其实用新型构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。
【主权项】
1.纺织胶辊专用机械手，其特征在于，包括:基座(1)、立柱(2)、横梁(3)、移动平台(4)、机械手滑台(5)、第一传动机构(6)、第二传动机构(7)、第一驱动机构(8)、第二驱动机构(9)和第三驱动机构(10)，其中: 基座⑴的一侧设有X向导轨(11)，移动平台⑷可滑动的安装在X向导轨(11)上； 立柱(2)位于X向导轨(11)的一侧并竖直固定在基座(I)上； 横梁(3)位于X向导轨(11)的上方且可滑动的安装在立柱(2)上，横梁(3)通过第一传动机构(6)与第一驱动机构(8)传动连接并由第一驱动机构(8)驱动在立柱(2)上沿着Z轴方向位移； 机械手滑台(5)可滑动的安装在横梁(3)，机械手滑台(5)通过第二传动机构(7)与第二驱动机构(9)传动连接并由第二驱动机构(9)驱动在横梁(3)上沿着Y轴方向位移，且机械手滑台(5)的位移轨迹、横梁(3)的位移轨迹和移动平台⑷在X向导轨(11)的滑动轨迹相互正交； 机械手滑台(5)靠近基座(I)的一侧设有抓取机构，抓取机构包括用于抓取胶辊的电磁吸盘(12)和用于抓取胶辊托盘的抓取组件(13)，抓取组件(13)位于电磁吸盘(12)的一侧，且抓取组件(13)与电磁吸盘(12)之间预留有间隙；抓取组件(13)包括并列设置抓取部件(131)和第二抓取部件(132)，第一抓取部件(131)与机械手滑台(5)固定连接，第二抓取部件(132)与机械手滑台(5)活动连接并由第三驱动机构(10)驱动可相对第一抓取部件(131)进行位移。2.根据权利要求1所述的纺织胶辊专用机械手，其特征在于，电磁吸盘(12)为条状结构。3.根据权利要求1所述的纺织胶辊专用机械手，其特征在于，第一抓取部件(131)和第二抓取部件(132)均包括安装块和固定在安装块下方的夹取板。4.根据权利要求1所述的纺织胶辊专用机械手，其特征在于，第三驱动机构(10)为B轴伺服电机；机械手滑台(5)包括滑座(51)和行架(52)，行架(52)固定在滑座(51)下方，行架(52)上设有丝杆传动组件(53)，丝杆传动组件(53)与B轴伺服电机的输出轴连接；电磁吸盘(12)固定在行架(52)的一端；第一抓取部件(131)位于靠近电磁吸盘(12)的一侧且与行架(52)固定连接；第二抓取部件(132)与第一抓取部件(131)相对设置并与丝杆传动组件(53)连接。5.根据权利要求1所述的纺织胶辊专用机械手，其特征在于，立柱(2)上设有Z向导轨(21)，Z向导轨(21)垂直于基座(I);横梁(3)滑动安装在Z向导轨(21)上并与第一传动机构(6)连接，第一传动机构(6)与第一驱动机构(8)连接，第一驱动机构(8)固定在立柱(2)的顶端，第一驱动机构(8)为Z轴伺服电机。6.根据权利要求5所述的纺织胶辊专用机械手，其特征在于，Z向导轨(21)包括两根光面的Z向导柱。7.根据权利要求6所述的纺织胶辊专用机械手，其特征在于，第一传动机构(6)设置在两根Z向导柱之间且分别平行于两根Z向导柱，第一传动机构(6)包括第一丝杆(61)、第一丝杆螺母、第一丝杆固定座(62)，第一丝杆￠1)通过第一丝杆固定座￠2)与立柱(2)固定，第一丝杆￠1)的一端与Z轴伺服电机的输出轴连接；第一丝杆螺母套装在第一丝杆(61)上；横梁(3)与第一丝杆螺母固定连接。8.根据权利要求1所述的纺织胶辊专用机械手，其特征在于，横梁(3)上设有Y向导轨(31)，Y向导轨(31)包括两根光面的Y向导柱，Y向导轨(31)平行于基座(I);机械手滑台(5)滑动安装在Y向导轨(31)上并与第二传动机构(7)连接，第二传动机构(7)与第二驱动机构(9)连接，第二驱动机构(9)固定在横梁(3)的一端，第二驱动机构(9)为Y轴伺服电机。9.根据权利要求8所述的纺织胶辊专用机械手，其特征在于，第二传动机构(7)设置在两根Y向导柱之间且分别平行于两根Y向导柱，第二传动机构(7)包括第二丝杆(71)、第二丝杆螺母、第二丝杆固定座(72)，第二丝杆(71)通过第二丝杆固定座(72)与立柱(2)固定，第二丝杆(71)的一端与Y轴伺服电机的输出轴连接；第二丝杆螺母套装在第二丝杆(71)上；机械手滑台(5)与第二丝杆螺母固定连接。10.根据权利要求1-9中任一项所述的纺织胶辊专用机械手，其特征在于，还包括用于驱动移动平台⑷在X向导轨(11)上进行移动的第四驱动机构(16)。
【专利摘要】本实用新型公开了一种纺织胶辊专用机械手，包括：基座、立柱、横梁、移动平台、机械手滑台、第一传动机构、第二传动机构、第一驱动机构、第二驱动机构和第三驱动机构，基座上设有X向导轨，移动平台安装在X向导轨上；立柱竖直固定在基座上；横梁可滑动的安装在立柱上，横梁通过第一传动机构与第一驱动机构传动连接；机械手滑台可滑动的安装在横梁上，机械手滑台通过第二传动机构与第二驱动机构传动连接；机械手滑台上设有抓取机构，抓取机构包括电磁吸盘和抓取组件；抓取组件包括第一抓取部件和第二抓取部件，第一抓取部件与机械手滑台固定连接，第二抓取部件由第三驱动机构驱动。本实用新型有效提高了工作效率，节省了人力成本。
【IPC分类】B25J9/02, B25J15/06
【公开号】CN204748617
【申请号】CN201520252338
【发明人】陈文友
【申请人】天长市天力液压机械有限责任公司
【公开日】2015年11月11日
【申请日】2015年4月23日