一种悬臂式自动刷唛设备的制作方法

本发明涉及一种刷唛设备，具体是关于一种集成了沉入式和框架式两种刷唛设备优点的悬臂式自动刷唛设备。

背景技术：

目前，市场上已有的自动刷唛设备主要有沉入式和框架式两种结构形式。

沉入式刷唛设备是指喷头装在低于输包装置下面的升降机构内，工作时输送棉包从喷头上面经过，棉包到位开始刷唛喷印时，喷头从棉包一端低于棉包底面高度的位置升起，完成多行喷印。虽然沉入式刷唛设备集成度高，结构紧凑，占地面积小，安装方便，对原生产线影响少，但由于设备安装位置低，空间狭小，维护不便。

框架式刷唛设备是指喷头装在横跨在输包装置上面的方形框架内，工作时输送棉包从喷头下方经过，棉包到位开始刷唛喷印时，喷头从棉包一端高于棉包顶面高度的位置下降，完成多行喷印。但是框架式刷唛设备体积大，占地面积大，对安装空间有要求，不适合狭小空间安装。

此外，现有自动刷唛设备还存在以下几个问题：①定位机构及控制系统都是单级控制模式，依靠控制棉包运动来实现棉包与喷头的相对位置，控制精度受棉包输送速度影响大，不适应速度快的输包装置，适应性差；②均采用刚性喷头，难以适应端面倾斜或不平的棉包，进而影响刷唛效果；③均采用一次性进口墨盒，墨水用完墨盒即废，既资源浪费，又造成用户耗材使用成本高。

技术实现要素：

针对上述问题，本发明的目的是提供一种悬臂式自动刷唛设备，其集成了沉入式和框架式两种刷唛设备的优点，不仅结构更合理，占用空间小，安装、维护方便，制作成本低，而且采用双级控制，棉包与喷头位置控制更精准，可用于所有用户，适应性强，同时还创新柔性喷头，刷唛效果好，更进一步地改一次性墨盒为联供墨机构，大大降低用户耗材使用成本。

为实现上述目的，本发明采取以下技术方案：一种悬臂式自动刷唛设备，包括：立柱及喷头升降运动机构，设置在输包装置的一侧，且所述立柱及喷头升降运动机构具有垂直往复运动的升降动作端；悬臂，水平地安装在所述立柱及喷头升降运动机构的升降动作端；喷头水平运动机构，安装在所述悬臂内，且所述喷头水平运动机构具有可沿所述悬臂水平往复运动的水平动作端；喷头旋转机构，安装在所述喷头水平运动机构的水平动作端，且所述喷头旋转机构具有在水平面内旋转的旋转动作端；喷头进给机构，安装在所述喷头旋转机构的旋转动作端，且所述喷头进给机构具有可沿垂直于所述悬臂方向水平往复运动的进给动作端；柔性喷头机构，安装在所述喷头进给机构的进给动作端，且所述柔性喷头机构被配置为在当受到加减压时可前后自由伸缩。

所述的悬臂式自动刷唛设备，优选地，所述立柱及喷头升降运动机构采用带平衡件的传动机构，所述喷头升降运动机构包括：底部立柱，通过底座固定于所述输包装置的一侧；顶部立柱，设置在所述底部立柱上部，形成所有升降运动部件的安装基础；升降导轨滑块，设置在所述顶部立柱上且可沿垂直方向上下移动；悬臂安装板，固定在所述升降导轨滑块上，所述悬臂的一端与所述悬臂安装板固定连接，所述悬臂的另一端悬空设置；主动轴和被动轴，通过轴承座转动设置在位于所述升降导轨滑块上下两端的所述顶部立柱上；同步轮，两个所述同步轮分别安装在所述主动轴和被动轴上；同步带，连接在两个所述同步轮之间；连接板，用于连接所述悬臂安装板和同步带；配重块，设置在所述同步带的一侧，并与所述同步带相连；涨紧机构，设置在位于下部的所述轴承座两侧，用于调节所述同步带的松紧；位置传感器，两个所述位置传感器设置在所述顶部立柱上，用于标志所述悬臂安装板的零点位置和极限位置；电机及减速机构，通过减速机构支架与所述主动轴相连接。

所述的悬臂式自动刷唛设备，优选地，所述喷头水平运动机构采用高精度的传动机构，所述喷头水平运动机构包括：x轴电机及减速机构，设置在靠近所述立柱及喷头升降运动机构一侧的所述悬臂上；x轴同步轮，连接在所述x轴电机及减速机构的输出端；x轴同步轮惰轮，设置在远离所述立柱及喷头升降运动机构一侧的所述悬臂上；x轴同步带，连接在所述x轴同步轮和x轴同步轮惰轮之间；x轴涨紧机构，设置在靠近所述x轴同步轮惰轮一侧的所述悬臂上，用于调节所述x轴同步带的松紧；x轴导轨滑块，沿所述悬臂的长度方向设置在所述悬臂上，所述喷头旋转机构安装在所述x轴导轨滑块上；x轴同步带连接板，所述x轴同步带连接板的一侧设置在所述x轴同步带上，所述x轴同步带连接板的另一侧与所述喷头旋转机构固定连接，用于实现所述x轴同步带与所述喷头旋转机构的同步运动；x轴零位传感器，设置在位于所述x轴导轨滑块起始端的所述悬臂上，用于标志x轴的零点位置。

所述的悬臂式自动刷唛设备，优选地，所述喷头旋转机构采用高精度的传动机构，所述喷头旋转机构包括：安装基座，设置在所述x轴导轨滑块上；旋转喷头基板，设置在所述安装基座上；回转支撑，所述回转支撑的顶部与所述旋转喷头基板的底部固定连接，所述回转支撑的下部可实现回转运动；旋转连接法兰，设置在所述回转支撑的底部，可随所述回转支撑同步运动，且所述旋转连接法兰的底部与所述喷头进给机构相连；旋转电机及减速机构，设置在所述旋转喷头基板上部；旋转轴，与所述旋转电机及减速机构的输出端连接；旋转主动轮，固定连接在所述旋转轴上，且与所述回转支撑连接，以带动所述回转支撑实现回转运动；旋转零位传感器，设置在所述旋转喷头基板上，用于标志所述喷头旋转机构的零点位置。

所述的悬臂式自动刷唛设备，优选地，所述喷头进给机构包括：基座，与所述喷头旋转机构的的旋转连接法兰固定连接；底板，通过进给导轨滑块滑动连接在所述基座的底部，且所述柔性喷头机构安装在所述底板上；直线运动机构，水平地安装在所述基座内，且所述直线运动机构的固定端通过推杆支架与所述基座固定连接，所述直线运动机构的动作端通过所述推杆支架与所述底板固定连接。

所述的悬臂式自动刷唛设备，优选地，所述柔性喷头机构包括：吊板，通过线性导轨滑块滑动连接在所述喷头进给机构的底板底部，且所述吊板上具有外伸的悬空端；喷头，吊装在所述吊板的悬空端；固定挡块，两所述固定挡块沿所述吊板的滑动方向间隔固定在所述吊板；弹簧挡块，可滑动地设置在两所述固定挡块之间的所述吊板上；弹簧导轨，支撑在两所述固定挡块之间；弹簧，套设在所述弹簧导轨上，且所述弹簧的一端抵顶在所述固定挡块上，所述弹簧的另一端抵顶在所述弹簧挡块上。

所述的悬臂式自动刷唛设备，优选地，该装置还包括安装在所述立柱及喷头升降运动机构外侧的电气控制柜，所述电气控制柜包括plc控制器、人机交互按钮及屏幕、喷头进给驱动器、输包装置控制模块和电器控制柜加热机构。

所述的悬臂式自动刷唛设备，优选地，该设备还包括喷头与棉包相对定位控制机构，所述喷头与棉包相对定位控制机构包括：第一棉包定位传感器和第二棉包定位传感器，分别通过第一支架和第二支架安装在所述顶部立柱的左右两侧，所述第一棉包定位传感器用于标识棉包第一面在所述输包装置上的位置信息，所述第二棉包定位传感器用于标识棉包第二面在所述输包装置上的位置信息，并发送给所述plc控制器，所述plc控制器根据接收到的位置信息通过所述输包装置控制模块控制所述输包装置的启停；第一喷头保护传感器和第二喷头保护传感器，亦分别通过所述第一支架和第二支架安装在所述顶部立柱的左右两侧，用于采集所述输包装置上棉包的位置信息，标识棉包在不在所述柔性喷头机构下方，并发送给所述plc控制器，所述plc控制器根据接收到的位置信息控制所述立柱及喷头升降运动机构的升降，从而实现所述悬臂的升降；直线运动机构用零位传感器和直线运动机构用极限位置传感器，均安装在所述喷头进给机构上，分别用于采集所述直线运动机构的零点位置信息和极限位置信息，并发送给所述plc控制器，所述plc控制器根据接收到的位置信息通过所述喷头进给驱动器控制所述直线运动机构的启停，从而实现所述柔性喷头机构的进给；棉包到位传感器，亦安装在所述喷头进给机构上，用于采集所述柔性喷头机构的位置信息，标识所述喷头已经完全贴紧棉包，并发送给所述plc控制器，所述plc控制器根据接收到的位置信息通过所述喷头进给驱动器控制所述直线运动机构的停止；感应片，安装在所述吊板上，当所述喷头前后运动时给所述棉包到位传感器提供触发信号。

所述的悬臂式自动刷唛设备，优选地，该设备还包括喷头保温结构，所述喷头保温结构围绕在所述柔性喷头机构的外周，并安装在所述喷头进给机构上。

所述的悬臂式自动刷唛设备，优选地，该设备还包括联供墨机构，所述联供墨机构包括墨袋支架、联供墨盒和联供墨袋，所述墨袋支架放置在所述喷头保温结构内，所述联供墨盒安装在所述柔性喷头机构中并与所述喷头连接，所述联供墨袋主要由墨袋、微型接头、软管和快速接头组成，所述墨袋放置于所述墨袋支架中，所述墨袋依次通过所述微型接头、软管和快速接头与所述联供墨盒相连通。

本发明由于采取以上技术方案，其具有以下优点：1、本发明整体采用单立柱悬臂结构，可以安装在原输包装置旁边，不需要对原输包装置进行改动，只需将设备控制系统与原输包装置的电机连接，不影响原来的输包模式，同时可以充分利用原输包装置的上部空间，既方便操作与维护，又减少制作成本，还大大减少了占地面积，可以满足所有车间的安装使用。2、本发明的喷头升降运动机构和喷头水平运动机构均采用同步带传动机构，运行平稳、安全、可靠，重复定位精度高，更适应轧花厂车间工作环境。3、本发明创新设计了柔性喷头结构，可以实现喷头随棉包端面形状前后自由伸缩，依靠特制弹簧施加合适压力，确保喷头与棉包贴合，当喷头沿着棉包端面移动时，依靠弹簧预压形成的弹力，遇到棉包凸起时可压缩后退，遇到凹陷时可回弹伸出，从而始终与棉包保持贴合，保证刷唛效果。4、本发明采用新型的不同于以往任何刷唛设备的两级控制方式，先控制棉包，再控制喷头，实现喷头与棉包的精准位置控制，满足现场不同速度的输包装置，适应性强。5、本发明采用新型的联供墨机构，使墨盒与大容量墨水袋相连，利用虹吸原理，在喷头消耗墨水时可以通过墨水袋源源不断进行二次补充，实现连续供墨，直至墨盒寿命终结，与其它一次性墨盒相比，可大大降低用户的耗材成本。

附图说明

图1是本发明一实施例提供的悬臂式自动刷唛设备的整体结构示意图；

图2是本发明一实施例提供的喷头与棉包定位控制机构的结构示意图；

图3是本发明一实施例提供的立柱及喷头升降运动机构的结构示意图；

图4是本发明一实施例提供的喷头水平运动机构的结构示意图；

图5是本发明一实施例提供的喷头旋转运动机构的结构示意图；

图6是本发明一实施例提供的喷头进给机构的结构示意图；

图7是本发明一实施例提供的柔性喷头机构的结构示意图；

图8是本发明一实施例提供的电气控制柜的结构示意图；

图9是本发明一实施例提供的袋式联供墨机构的结构示意图；

图10是本发明一实施例提供的联供墨袋的结构示意图。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的系统或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

如图1所示，本发明提供的悬臂式自动刷唛设备包括：立柱及喷头升降运动机构1，设置在输包装置11的一侧，且立柱及喷头升降运动机构1具有垂直往复运动的升降动作端；悬臂2，水平地安装在立柱及喷头升降运动机构1的升降动作端；喷头水平运动机构3，安装在悬臂2内，且喷头水平运动机构3具有可沿悬臂2水平往复运动的水平动作端；喷头旋转机构4，安装在喷头水平运动机构3的水平动作端，且喷头旋转机构4具有在水平面内旋转的旋转动作端；喷头进给机构5，安装在喷头旋转机构4的旋转动作端，且喷头进给机构5具有可沿垂直于悬臂2方向水平往复运动的进给动作端；柔性喷头机构6，安装在喷头进给机构5的进给动作端，且柔性喷头机构6被配置为在当受到加减压时可前后自由伸缩。

上述实施例中，优选地，如图3所示，立柱及喷头升降运动机构1采用带平衡件的同步带机构，该喷头升降运动机构1包括：底部立柱102，通过底座101固定于输包装置11的一侧；顶部立柱103，设置在底部立柱102上部，形成所有升降运动部件的安装基础；升降导轨滑块104，设置在顶部立柱103上且可沿垂直方向上下移动；悬臂安装板105，固定在升降导轨滑块104上，悬臂2的一端与悬臂安装板105固定连接，悬臂2的另一端悬空设置；主动轴107和被动轴111，通过轴承座109转动设置在位于升降导轨滑块104上下两端的顶部立柱103上；同步齿轮115，两个同步齿轮115分别安装在主动轴107和被动轴111上；同步齿带108，连接在两个同步齿轮115之间；齿板106，用于连接悬臂安装板105和同步齿带108；配重块110，设置在同步齿带108的一侧，并通过同步齿形板与同步齿带108相连；涨紧机构112，设置在位于下部的轴承座109两侧，用于调节同步齿带108的松紧；位置传感器113，两个位置传感器113设置在顶部立柱103上，用于标志悬臂安装板105的零点位置和极限位置；电机及减速机构114，通过减速机构支架116与主动轴107相连接。由此，当电机及减速机构114转动时，带动主动轴107及其上的同步齿轮115转动，同步齿轮115转动时带动同步齿带108实现上下运动，同步齿带108通过齿板106带动悬臂安装板105实现升降运动。

上述实施例中，优选地，如图4所示，喷头水平运动机构3采用高精度的同步带机构，该喷头水平运动机构3包括：x轴电机及减速机构301，设置在靠近立柱及喷头升降运动机构1一侧的悬臂2上；x轴同步齿轮302，连接在x轴电机及减速机构301的输出端；x轴同步齿轮惰轮303，设置在远离立柱及喷头升降运动机构1一侧的悬臂2上；x轴同步带304，连接在x轴同步齿轮302和x轴同步齿轮惰轮303之间；x轴涨紧机构305，设置在靠近x轴同步齿轮惰轮303一侧的悬臂2上，用于调节x轴同步带304的松紧；x轴导轨滑块306，沿悬臂2的长度方向设置在悬臂2上，喷头旋转机构4安装在x轴导轨滑块306上；x轴同步带齿形板307，x轴同步带齿形板307的一侧设置在x轴同步带304上，x轴同步带齿形板307的另一侧与喷头旋转机构4固定连接，用于实现x轴同步带304与喷头旋转机构4的同步运动；x轴零位传感器308，设置在位于x轴导轨滑块306起始端的悬臂2上，用于标志x轴的零点位置。由此，当x轴电机及减速机构301运动时，带动x轴同步齿轮302旋转运动，x轴同步齿轮302带动x轴同步带304水平运动，从而x轴同步带304带动喷头旋转机构4实现水平往复运动。

需要指出的是，在上述实施例中立柱及喷头升降运动机构1和喷头水平运动机构3仅以同步带机构为例进行说明，为了达到同样的目的，立柱及喷头升降运动机构1和喷头水平运动机构3也可以采用齿轮齿条机构或链轮链条机构。当然，在具体实施过程中，采用其它任意一种可实现相同运动功能的驱动形式都是可以的，均应属于本发明的保护范围。

上述实施例中，优选地，如图5所示，喷头旋转机构4采用高精度的齿轮齿条机构，该喷头旋转机构4包括：安装基座401，设置在x轴导轨滑块306上；旋转喷头基板402，设置在安装基座401上；外齿回转支撑403，外齿回转支撑403的顶部与旋转喷头基板402的底部固定连接，外齿回转支撑403的下部可实现回转运动；旋转连接法兰404，设置在外齿回转支撑403的底部，可随外齿回转支撑403同步运动，且旋转连接法兰404的底部与喷头进给机构5相连；旋转电机及减速机构405，设置在旋转喷头基板402上部；旋转轴406，与旋转电机及减速机构405的输出端连接；旋转主动齿轮407，固定连接在旋转轴406上，且与外齿回转支撑403相互啮合，以带动外齿回转支撑403实现回转运动；旋转零位传感器408，设置在旋转喷头基板402上，用于标志喷头旋转机构4的零点位置。由此，当旋转电机及减速机构405旋转时，通过旋转轴406带动旋转主动齿轮407转动，旋转主动齿轮407带动外齿回转支撑403转动，外齿回转支撑403带动旋转连接法兰404转动，从而带动安装在旋转连接法兰404底部的喷头进给机构5做往复回转运动，实现喷头的旋转。

需要指出的是，在上述实施例中喷头旋转机构4仅以齿轮齿条机构为例进行说明，为了达到同样的目的，喷头旋转机构4也可以采用链轮链条机构。当然，在具体实施过程中，采用其它任意一种可实现相同运动功能的驱动形式都是可以的，均应属于本发明的保护范围。

上述实施例中，优选地，如图6所示，喷头进给机构5包括：基座501，与喷头旋转机构4的的旋转连接法兰404固定连接；底板502，通过进给导轨滑块503滑动连接在基座501的底部，且柔性喷头机构6安装在底板502上；电动推杆504，水平地安装在基座501内，且电动推杆504的固定端通过推杆支架505与基座501固定连接，电动推杆504的动作端通过推杆支架505与底板502固定连接。由此，底板502形成喷头进给机构5的进给动作端，当电动推杆504伸缩时带动底板502在基座501进行往复运动，进而带动柔性喷头机构6运动。

上述实施例中，优选地，喷头与棉包端面的贴合程度直接影响了刷唛效果，而实际生产出来的棉包端面总是有不同程度起伏不平，刚性喷头经常因为棉包端面不平，使喷头与棉包端面距离有时大、有时小，造成唛头字迹不清晰。为此，如图7所示，本发明首创设计了柔性柔性喷头机构6，该柔性柔性喷头机构6包括：吊板601，通过线性导轨滑块602滑动连接在喷头进给机构5的底板502的底部，且吊板601上具有外伸的悬空端；喷头603，吊装在吊板601的悬空端；固定挡块604，两固定挡块604沿吊板601的滑动方向间隔固定在吊板601；弹簧挡块605，可滑动地设置在两固定挡块604之间的吊板601上；弹簧导轨606，支撑在两固定挡块604之间；弹簧607，套设在弹簧导轨606上，且弹簧607的一端抵顶在固定挡块604上，弹簧607的另一端抵顶在弹簧挡块605上。由此，当喷头603受到外力阻挡时，喷头603会带动吊板601、弹簧挡块605及线性导轨滑块602上的滑块往后移动，同时弹簧挡块605会压缩弹簧607，当外部阻力消失后，弹簧607自由伸展并推动喷头603回弹。

上述实施例中，优选地，如图1、图8所示，本发明还包括安装在立柱及喷头升降运动机构1外侧的电气控制柜7，该电气控制柜7包括plc控制器701、人机交互按钮及屏幕702、喷头进给驱动器703、输包装置控制模块704和电器控制柜加热机构705。

上述实施例中，优选地，本发明还包括喷头与棉包相对定位控制机构，其采用双级控制，先控制棉包，再控制喷头，使棉包与喷头位置控制更精准，可用于现场不同输包速度的各种用户，适应性强。具体地，该喷头与棉包相对定位控制机构包括：第一棉包定位传感器201和第二棉包定位传感器205(如图2所示)，分别通过第一支架203和第二支架204安装在顶部立柱103的左右两侧，第一棉包定位传感器201用于标识棉包第一面在输包装置11上的位置信息，第二棉包定位传感器205用于标识棉包第二面在输包装置11上的位置信息，并发送给plc控制器701，plc控制器701根据接收到的位置信息通过输包装置控制模块704控制输包装置11的启停；第一喷头保护传感器202和第二喷头保护传感器206，亦分别通过第一支架203和第二支架204安装在顶部立柱103的左右两侧，用于采集输包装置11上棉包10的位置信息，标识棉包10在不在柔性喷头机构6下方，并发送给plc控制器701，plc控制器701根据接收到的位置信息控制立柱及喷头升降运动机构1的升降，从而实现悬臂2的升降；电动推杆用零位传感器207和电动推杆用极限位置传感器208(如图6所示)，均安装在喷头进给机构5上，分别用于采集电推推杆504的零点位置信息和极限位置信息，并发送给plc控制器701，plc控制器701根据接收到的位置信息通过喷头进给驱动器703控制电动推杆504的启停，从而实现柔性喷头机构6的进给；棉包到位传感器209(如图7所示)，亦安装在喷头进给机构5上，用于采集柔性喷头机构6的位置信息，标识喷头603已经完全贴紧棉包10，并发送给plc控制器701，plc控制器701根据接收到的位置信息通过喷头进给驱动器703控制电动推杆504的停止；感应片210，安装在吊板601上，当喷头603前后运动时给棉包到位传感器209提供触发信号。

上述实施例中，优选地，如图1所示，本发明还包括喷头保温结构9，喷头保温结构9围绕在柔性喷头机构6的外周，并安装在喷头进给机构5上。

上述实施例中，优选地，如图9、图10所示，本发明还包括联供墨机构8，该联供墨装置8包括墨袋支架801、联供墨盒802和联供墨袋803，墨袋支架801放置在喷头保温结构9内，联供墨盒802安装在柔性喷头机构6中并与喷头603连接，联供墨袋803主要由墨袋804、微型接头805、软管806和快速接头807组成，墨袋804放置于墨袋支架801的隔板中，墨袋804依次通过微型接头805、软管806和快速接头807与联供墨盒802相连通。由此，当联供墨盒802内的墨水消耗时，内部的压力下降，为了保证与墨袋804内的压力一致便会吸入同等量的墨水，从而实现连续供墨。

本发明提供的悬臂式自动刷唛设备在工作时，其工作过程如下：

棉包10在输包装置11上移动，当到达棉包定位传感器201时，plc控制器701接收到棉包定位传感器201的信号，通过输包装置控制模块704使输包装置11停止，柔性喷头机构6下降到plc控制器701指定高度后，喷头进给机构5在plc控制器701的控制下带动下柔性喷头机构6往前移动，喷头603贴紧棉包10进行压缩，当触发柔性喷头机构6顶部的棉包定位传感器209后，plc控制器701接收到棉包定位传感器209的信号，plc控制器701使喷头进给机构5停止移动，此时喷头603已完全贴紧棉包10，并进行逐行喷印，第一面打印完毕后，喷头进给机构5在plc控制器701的控制下往后退，柔性喷头机构6跟随喷头进给机构5后退，当喷头进给机构5触发电动推杆用零位传感器207后，停止后退，在plc控制器701的控制下悬臂2升起，喷头旋转机构4带动喷头进给机构5顺时针旋转180°，完成第一面的喷印工作；此时plc控制器701通过输包装置控制模块704启动输包装置11继续带动棉包10往前移动，当棉包10的另一端面离开棉包定位传感器209时，plc控制器701接收到棉包定位传感器209的信号，通过输包装置控制模704使输包装置11停止，柔性喷头机构6下降到plc控制器701指定高度后，喷头进给机构5在plc控制器701的控制下带动下柔性喷头机构6往前移动，喷头603贴紧棉包10进行压缩，当触发柔性喷头机构6顶部的棉包定位传感器209后，plc控制器701接收到棉包定位传感器209的信号，plc控制器701使喷头进给机构5停止移动，此时喷头603已完全贴紧棉包10，并进行逐行喷印，第二面打印完毕后，喷头进给机构5在plc控制器701的控制下往后退，柔性喷头机构6跟随喷头进给机构5后退，当喷头进给机构5触发电动推杆用零位传感器207后，停止后退，在plc控制器701的控制下悬臂2升起，喷头旋转机构4带动喷头进给机构5逆时针旋转180°，完成第二面的喷印工作，此时plc控制器701通过输包装置控制模块704启动输包装置11继续带动棉包10往前移动，将棉包10输送走，整个刷唛工作完成，等待下一个棉包到来。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。