音圈马达驱动器中执行器的线性控制方法
【专利摘要】一种音圈马达驱动器中执行器的线性控制方法，在电流信号幅值从零上升到目标电流值所需的总时间T内，以最小电流值I作为步进值，逐步增加或减小，最终达到目标电流值P，实现电流的线性变化。本发明将输入信号变化由直接变化变为线性变化，延长了信号的变化时间，避免单位时间内有较大的能量变化，减小了高频噪声，减小了信号对周围电路产生噪声，同时对控制算法的时钟周期与马达振荡周期之间的偏差也具有较高的容错性。
【专利说明】
音圈马达驱动器中执行器的线性控制方法
技术领域
[0001]本发明涉及集成电路设计领域，尤其涉及一种音圈马达驱动器中执行器的线性控制方法。
【背景技术】
[0002]音圈马达(Voice Coil Motor)在电子产品中有广泛应用，近年来普遍应用于智能手机和平面电脑的相机镜头驱动中。音圈马达驱动器(Lens Driver)芯片接受外部输入信号(手机中通常是主芯片中的图像处理芯片提供)提供相应的线性输出电流通过音圈马达执行器(Voice Coil Actuator)控制相机镜头的位置，从而达到自动聚焦(Auto Focus)效果。音圈马达执行器可以用二阶欠阻尼系统描述，随着音圈马达体积变小和材料改进，该系统的阻尼系数也会减小。当驱动电流加在马达上推动镜头到所需的位置时，执行器会发生机械震荡，系统阻尼系数越小它的震荡衰减越慢，从而相机所需的聚焦时间就越长。
[0003]通过控制输入信号，可以消除振荡，目前通常采用的输入信号控制方法中，输入信号到达某些特定位置，都是通过一步直接到达的，这样，输入信号在短时间内，有一个较大的能量变化，会产生较大的高频噪声，该高频噪声会很容易耦合到其他电路中，影响电路性能，且目前的控制方法对于时钟周期与马达振荡周期之间的偏差，具有较低的容错性，不能很好地控制马达输出。
【发明内容】
[0004]本发明提供一种音圈马达驱动器中执行器的线性控制方法，将输入信号变化由直接变化变为线性变化，延长了信号的变化时间，避免单位时间内有较大的能量变化，减小了高频噪声，减小了信号对周围电路产生噪声，同时对控制算法的时钟周期与马达振荡周期之间的偏差也具有较高的容错性。
[0005]为了达到上述目的，本发明提供一种音圈马达驱动器中执行器的线性控制方法，在电流信号幅值从零上升到目标电流值所需的总时间T内，以最小电流值I作为步进值，逐步增加或减小，最终达到目标电流值P，实现电流的线性变化，电流信号的初始值与目标值之间的最小电流值个数N=P/I。
[0006]所述的电流信号幅值从零上升到目标电流值所需的总时间T等于两个电流信号之间的间隔时间。
[0007]电流信号幅值从零线性变化到目标电流值的过程包含s个变化阶段；
[0008]每个变化阶段所需时间。的总和等于总时间T;
[0009]ti+t2......+ts = T ；
[0010]每个变化阶段中电流信号幅值的上升值^的总和等于目标电流值P;
[0011]P1+P2......+Ps = P;
[0012]其中，s为自然数。
[0013]每个变化阶段中，电流信号经过m次升降；
[0014]电流每次升降所需时间t’k的总和等于该变化阶段所需时间ts;
[0015]t’i+t’2......t，k = ts;
[0016]电流每次升降的幅值p’k都等于该变化阶段中电流信号幅值的上升值Ps;
[0017]P1I = P^ =......p’k = ps;
[0018]其中，m为奇数，k= l，2，3……m，s为自然数。
[0019]每个变化阶段中，电流每次升降的累加间隔时间At为电流每次升降所需时间t’k除以电流每次升降的累加次数Hk:
[0020]Δ t = t'k/nk；
[0021]其中，k = l，2，3……m，m为奇数。
[0022]每个变化阶段中，电流每次升降的累加次数nk相等，相当于每个变化阶段的累加次数ns:
[0023]ni = n2 =......nk = ns ；
[0024]其中，k= l，2，3……m，m为奇数，s为自然数。
[0025]每个变化阶段的累加次数?的总和等于电流信号的初始值与目标值之间的最小电流值个数N:
[0026]ni+n2+......+ns = N；
[0027]其中，s为自然数。
[0028]本发明将输入信号变化由直接变化变为线性变化，延长了信号的变化时间，避免单位时间内有较大的能量变化，减小了高频噪声，减小了信号对周围电路产生噪声，同时对控制算法的时钟周期与马达振荡周期之间的偏差也具有较高的容错性。
【附图说明】
[0029]图1是三种控制信号的示意图。
[0030]图2是图1中三种控制信号的频谱曲线。
[0031 ]图3是第一种模式的线性控制方法。
[0032]图4是第二种模式的线性控制方法。
[0033]图5是第二种模式下对输入信号进行线性控制的一个实例。
[0034]图6是第三种模式的线性控制方法。
[0035]图7是第三种模式下对输入信号进行线性控制的一个实例。
[0036]图8是不同控制信号对时钟周期与马达震荡周期的容错性。
【具体实施方式】
[0037]以下根据图1?图8，具体说明本发明的较佳实施例。
[0038I如图1所示，显示了三种控制信号，横坐标表示曲线上升的时间，纵坐标表示曲线上升的幅度，Step信号为阶跃信号，该信号在同一时间到达目标值，rampl为一种线性上升曲线，该曲线的上升时间为马达的一个自然振荡周期，ramp2另一种线性上升曲线，该曲线的上升时间为马达的两个震荡周期。
[0039]图2是图1中三种曲线的频谱曲线，其中横坐标表示频率，纵坐标表示各频率对应的信号幅度大小，用dB的形式给出。图2中给出了三种信号在20KHz处对应的噪声密度，step信号为 _150dB，rampl 信号为-156dB，ramp2 信号为-159dB。
[0040]结合图1和图2可以看出，在信号上升的过程中，信号上升时间越长，该信号中高频处能量越小，即高频噪声越小。对于step信号，由于其高频噪声较大，所以该噪声会很容易親合到其他电路中，而对于ramp I和ramp2信号，其親合的噪声会相对较小。
[0041]本发明提供一种音圈马达驱动器中执行器的线性控制方法，利用最小电流逐步累加或减小实现信号的线性控制。
[0042]每个小电流实现的上升或下降幅度称为一个小台阶，多个小台阶连续上升和下降构成一个大台阶。一个大台阶对应前面说的一个变化阶段，一个大台阶中电流从最小值连续变化到最大值对应前面描述的变化阶段中一次上升，一个大台阶中电流从最大值连续变化到最小值对应前面描述的变化阶段中一次下降，电流在一个台阶中连续上升和下降的次数称为一个变化阶段中的升降次数。
[0043]实施例1
[0044]如图3所示，是第一种模式的线性控制方法，该第一模式中，包含一个变化阶段，这一个变化阶段中电流经过三次升降，每次升降的电流累加和减小的次数为P/I，电流信号的幅值从零达到目标电流幅值。
[0045]假设马达线圈的目标电流为P，电路中的最小电流为I，则电流到达最终目标需要的小台阶数为P/I，记为N。在该模式下，信号走了一个大台阶，但是走了三次，每次变化的幅度大小相同，则每步走的小台阶数为N，大台阶如图中虚线所示，小台阶如图中实线所示。
[0046]在图3中，每个大台阶中的小台阶数为N，完成每个大台阶的时间为Td/6，则小台阶之间的时间间隔为(Td/6) /N，即Td/(6*N)，其中，Td为马达振荡周期。
[0047]所以，该信号的实现方式是:从零时刻开始，每隔Td/(6*N)的时间长度，信号上升一个小台阶，小台阶的高度为I，N个时间间隔后，时间到达Td/6，信号高度到达N*I，即P;从Td/6开始，每隔Td/(6*N)的时间长度，信号下降一个小台阶，小台阶的高度为I，N个时间间隔后，时间到达2*Td/6，信号恢复到O;从2*Td/6开始，每隔Td/(6*N)的时间长度，信号上升一个小台阶，小台阶的高度为I，N个时间间隔后，时间到达3*Td/6，信号高度到达N*I，SPP，至此整个输入信号建立完成，该模式下马达输出的建立时间为3*Td/6。
[0048]实施例2
[0049]如图4所示，是第二种模式的线性控制方法，该第二种模式中，包含两个变化阶段，电流信号的幅值分两个阶段从零达到目标电流幅值，第一个变化阶段中，电流经过三次升降，幅值达到目标电流幅值的1/2，第二个变化阶段中，电流经过三次升降，幅值达到目标电流幅值。
[0050]假设马达线圈的目标电流为P，电路中的最小电流为I，则电流到达最终目标需要的小台阶数为P/I，记为N。图4中的信号可以看成两个大台阶，上面下面各一个，下面的大台阶是第一阶段，上面的大台阶是第二阶段，每个大台阶走了三步。如果N为偶数，记N = 2k，则上下两个大台阶中小台阶的个数都为k个;如果N为奇数，则记N = 2k+1，则下面一个大台阶中小台阶的个数为k+Ι，上面一个大台阶中小台阶的个数为k个(两个大台阶中的小台阶个数可以互换，这里以下面台阶为k+Ι个小台阶加以说明)。
[0051]图4中，信号的每一个大台阶之间的时间间隔为Td/6，则用小台阶实现大台阶的时间为Td/6 ο当N为偶数时，每个小台阶使用的时间为(Td/6) /k，即Td/ (6*k);当N为奇数时，则下面一个台阶中的每大步比上面一个台阶中的每大步多I个小台阶，为了保证每一大步使用的时间相同，同时不使用多个时钟控制信号产生，则下面一个台阶中，多余的一小步需要放到其他k步中的一步中，一起完成，即某一个小台阶中，完成两个最小电流I的变化幅度，则此时，上下两个大台阶中，每一大步都是通过k小步完成的，所以各小步之间的时间间隔为(Td/6)/(k)，SPTd/(6*k)。
[0052]所以，当N为偶数时，该模式的实现方式是:从零时刻开始，每隔Td/(6*k)的时间长度，信号上升一个小台阶，台阶的高度为I，k个时间间隔后，时间到达Td/6，信号高度到达k*I，即P/2;从Td/6开始，每隔Td/(6*k)的时间长度，信号下降一个小台阶，台阶的高度为I，k个时间间隔后，时间到达2*Td/6，信号恢复到O;从2*Td/6开始，每隔Td/(6*k)的时间长度，信号上升一个小台阶，台阶的高度为I，k个时间间隔后，时间到达3*Td/6，信号高度到达k*I，即P/2;从3*Td/6开始，每隔Td/(6*k)的时间长度，信号上升一个小台阶，台阶的高度为I，k个时间间隔后，时间到达4*Td/6，信号高度到达2*k*I，即P;从4*Td/6开始，每隔Td/(6*k)的时间长度，信号下降一个小台阶，台阶的高度为I，k个时间间隔后，时间到达5*Td/6，信号高度下降到k*I;从5*Td/6开始，每隔Td/(6*k)的时间长度，信号上升一个小台阶，台阶的高度为I，k个时间间隔后，时间到达6*Td/6，信号高度到达2*k*I，至此整个输入信号建立完成。
[0053]当N为奇数时，该模式的实现方式是:从零时刻开始，信号开始上升，第一步上升的高度为2*1，随后的k-Ι步上升的高度为I，到Td/6时，信号上升到(k+Ι )*1的位置，且信号开始下降，第一步下降的高度为2*1，随后的k-Ι步下降的高度为I，到2*Td/6时，信号下降到零的位置，且下一时刻信号开始上升，第一步上升的高度为2*1，随后的k-Ι步上升的高度为I，到3*Td/6时，信号上升到(k+l)*I的位置，从3*Td/6开始，每隔Td/(6*k)的时间长度，信号上升一个小台阶，台阶的高度为I，k个时间间隔后，时间到达4*Td/6，信号高度到达(2*k+l)*I，即P;从4*Td/6开始，每隔Td/(6*k)的时间长度，信号下降一个小台阶，台阶的高度为I，k个时间间隔后，时间到达5*Td/6，信号高度下降到(k+Ι )*1;从5*Td/6开始，每隔Td/(6*k)的时间长度，信号上升一个小台阶，台阶的高度为I，k个时间间隔后，时间到达6*Td/6，信号高度到达(2*k+l)*I，至此整个输入信号建立完成。
[0054]图5是N为5时，该第二种模式下对输入信号进行线性控制的一个实例，该模式下，马达输出的建立时间为Td。
[0055]实施例3
[0056]如图6所示，是第三种模式的线性控制方法，该第三种模式中，包含三个变化阶段，电流信号的幅值分三个阶段从零达到目标电流幅值，第一个变化阶段中，电流经过三次升降，幅值达到目标电流幅值的1/4，第二个变化阶段中，电流经过三次升降，幅值达到目标电流幅值的3/4，第三个变化阶段中，电流经过三次升降，幅值达到目标电流幅值。
[0057]假设马达线圈的目标电流为P，电路中的最小电流为I，则电流到达最终目标需要的小台阶数为P/I，记为N。图6中，信号可以看成三个大台阶，最小面的大台阶是第一个阶段，中间的大台阶是第二个阶段，上面的大台阶是第三个阶段，每个台阶走了三步。
[0058]当N能被4整除时，记N=4k，则最下面一个大台阶包含的小台阶数为k，每个小台阶的大小为I，中间一个大台阶中包含的小台阶数为k，每个小台阶的大小为2*I，上面一个大台阶包含的小台阶数为k，每个小台阶的大小为I。
[0059]如果N不能被4整除，则记N=4k+r，其中r=l，2，3。其中能整除的部分为4k，其分配方式与前面相同。对于不能整除的部分r，当r为I时，将多余的一个小台阶放在最下面一个大台阶中；当r为2时，将多余的小台阶在最下面和中间两个大台阶中各放一个；当r为3时，将多余的小台阶在上中下三个台阶中各放一个。
[0060]为了保证各个大台阶所用的时间相同，同时不使用多个时钟，则完成每个大台阶的时间为Td/6，实现每个大台阶的步数为k，所以控制时钟的周期为(Td/6) /k，S卩Td/(6*k)。[0061 ]所以该模式的实现方式如下:
[0062]l、r = o 时:
[0063]从零时刻开始，每隔Td/(6*k)的时间长度，信号上升一个小台阶，台阶的高度为I，k个时间间隔后，时间到达Td/6，信号高度到达k*I;从Td/6开始，每隔Td/(6*k)的时间长度，信号下降一个小台阶，台阶的高度为I，k个时间间隔后，时间到达2*Td/6，信号恢复到O;从2*Td/6开始，每隔Td/(6*k)的时间长度，信号上升一个小台阶，台阶的高度为I，k个时间间隔后，时间到达3*Td/6，信号高度到达k*I;从3*Td/6开始，每隔Td/(6*k)的时间长度，信号上升一个小台阶，台阶的高度为2*1，k个时间间隔后，时间到达4*Td/6，信号高度到达3*k*I;从4*Td/6开始，每隔Td/(6*k)的时间长度，信号下降一个小台阶，台阶的高度为2*I，k个时间间隔后，时间到达5*Td/6，信号高度下降到k*I;从5*Td/6开始，每隔Td/(6*k)的时间长度，信号上升一个小台阶，台阶的高度为2*I，k个时间间隔后，时间到达6*Td/6，信号高度到达3*k*I;从6*Td/6开始，每隔Td/(6*k)的时间长度，信号上升一个小台阶，台阶的高度为I，k个时间间隔后，时间到达7*Td/6，信号高度到达4*k*I;从7*Td/6开始，每隔Td/(6*k)的时间长度，信号下降一个小台阶，台阶的高度为I，k个时间间隔后，时间到达8*Td/6，信号高度下降到3*k*I;从8*Td/6开始，每隔Td/(6*k)的时间长度，信号上升一个小台阶，台阶的高度为I，k个时间间隔后，时间到达9*Td/6，信号高度到达4*k*I，至此，输入信号的建立完成。
[0064]2、r = l时:
[0065]从零时刻开始，信号开始上升，第一步上升的高度为2*1，随后的k-Ι步上升的高度为I，到Td/6时，信号上升到(k+l)*I的位置;从Td/6时起，信号开始下降，第一步下降的高度为2*1，随后的k-Ι步下降的高度为I，到2*Td/6时，信号下降到零的位置;从2*Td/6时起，信号开始上升，第一步上升的高度为2*1，随后的k-Ι步上升的高度为I，到3*Td/6时，信号上升至IJ(k+l)*I的位置;从3*Td/6开始，每隔Td/(6*k)的时间长度，信号上升一个小台阶，台阶的高度为2*1，k个时间间隔后，时间到达4*Td/6，信号高度到达(3*k+l )*1;从4*Td/6开始，每隔Td/(6*k)的时间长度，信号下降一个小台阶，台阶的高度为2*1，k个时间间隔后，时间到达5*Td/6，信号高度下降到(k+l)*I;从5*Td/6开始，每隔Td/(6*k)的时间长度，信号上升一个小台阶，台阶的高度为2*1，k个时间间隔后，时间到达6*Td/6，信号高度到达(3*k+l)*1;从6*Td/6开始，每隔Td/(6*k)的时间长度，信号上升一个小台阶，台阶的高度为I，k个时间间隔后，时间到达7*Td/6，信号高度到达(4*k+l )*1;从7*Td/6开始，每隔Td/(6*k)的时间长度，信号下降一个小台阶，台阶的高度为I，k个时间间隔后，时间到达8*Td/6，信号高度下降到(3*k+l)*I;从8*Td/6开始，每隔Td/(6*k)的时间长度，信号上升一个小台阶，台阶的高度为I，k个时间间隔后，时间到达9*Td/6，信号高度到达(4*k+1)*1，至此，输入信号的建立完成。
[0066]3、r = 2 时:
[0067]从零时刻开始，信号开始上升，第一步上升的高度为2*1，随后的k-Ι步上升的高度为I，到Td/6时，信号上升到(k+l)*I的位置;从Td/6时起，信号开始下降，第一步下降的高度为2*1，随后的k-Ι步下降的高度为I，到2*Td/6时，信号下降到零的位置;从2*Td/6时起，信号开始上升，第一步上升的高度为2*1，随后的k-Ι步上升的高度为I，到3*Td/6时，信号上升至IJ(k+l)*I的位置;从3*Td/6时起，信号开始上升，第一步上升的高度为3*1，随后的k-Ι步上升的高度为2*1，到4*Td/6时，信号上升到(3*k+2 )*1的位置;从4*Td/6时起，信号开始下降，第一步下降的高度为3*1，随后的k-Ι步下降的高度为2*1，到5*Td/6时，信号下降到(k+1)*I;从5*Td/6时起，信号开始上升，第一步上升的高度为3*1，随后的k-Ι步上升的高度为2*1，到6*Td/6时，信号上升到(3*k+2)*I的位置;从6*Td/6开始，每隔Td/(6*k)的时间长度，信号上升一个小台阶，台阶的高度为I，k个时间间隔后，时间到达7*Td/6，信号高度到达(4*k+
2)*1;从7*Td/6开始，每隔Td/(6*k)的时间长度，信号下降一个小台阶，台阶的高度为I，k个时间间隔后，时间到达8*Td/6，信号高度下降到(3*k+2)*I ；从8*Td/6开始，每隔Td/(6*k)的时间长度，信号上升一个小台阶，台阶的高度为I，k个时间间隔后，时间到达9*Td/6，信号高度到达(4*k+2)*I，至此，输入信号的建立完成。
[0068]4、r = 3 时:
[0069]从零时刻开始，信号开始上升，第一步上升的高度为2*1，随后的k-Ι步上升的高度为I，到Td/6时，信号上升到(k+l)*I的位置;从Td/6时起，信号开始下降，第一步下降的高度为2*1，随后的k-Ι步下降的高度为I，到2*Td/6时，信号下降到零的位置;从2*Td/6时起，信号开始上升，第一步上升的高度为2*1，随后的k-Ι步上升的高度为I，到3*Td/6时，信号上升至IJ(k+l)*I的位置;从3*Td/6时起，信号开始上升，第一步上升的高度为3*1，随后的k-Ι步上升的高度为2*1，到4*Td/6时，信号上升到(3*k+2 )*1的位置;从4*Td/6时起，信号开始下降，第一步下降的高度为3*1，随后的k-Ι步下降的高度为2*1，到5*Td/6时，信号下降到(k+1)*I;从5*Td/6时起，信号开始上升，第一步上升的高度为3*1，随后的k-Ι步上升的高度为2*1，到6*Td/6时，信号上升到(3*k+2)*I的位置;从6*Td/6时起，信号开始上升，第一步上升的高度为2*1，随后的k-Ι步上升的高度为I，到7*Td/6时，信号上升到(4*k+3)*I的位置;从7*Td/6时起，信号开始下降，第一步下降的高度为2*1，随后的k-Ι步下降的高度为I，到8*Td/6时，信号下降到(3*k+2)*I;从8*Td/6时起，信号开始上升，第一步上升的高度为2*1，随后的k-1步上升的高度为I，到6*Td/6时，信号上升到(4*k+3)*I的位置，至此，输入信号的建立完成。
[0070]图7是N为11时，该第三种模式下对输入信号进行线性控制的一个实例。
[0071]上面介绍了三种模式的线性控制方法。利用线性实现方式，可以避免单位时间内有较大的能量变化，减小高频噪声，和减小信号对周围电路产生噪声。
[0072]在电路控制中，每一步上升的时间都是由时钟控制的，因此时钟精度有一定要求，另外，在时钟精度保证的情况下，马达的自然振荡周期需要与时钟周期保持一致，如果两者之间发生偏差，则控制的结果会使马达输出有振荡，当马达震荡周期与时钟周期出现偏差时，控制方式仍然能较好的控制马达输出，则此时称控制方式对马达自然周期与时钟周期之间存在偏差具有容错性，容错性也是控制方式优劣的一个重要指标。
[0073]图8中给出了几种不同控制方法的容错性，其中横坐标表示时钟周期与马达震荡周期之间的偏差Tclk，纵坐标表示马达的震荡幅度相对与总上升幅度的比值vibrat1n。其中control I对应图1中ramp I的容错性，control 2对应图1中ramp2的容错性，contro 13对应图3中控制方式的容错性，control4对应图4中控制方式的容错性，control5对应图6中控制方式的容错性。
[0074]从图8中可以看出，对于马达余震小于10%的情况下，本发明中图3提出的控制方式容错性(时钟周期与马达震荡周期之间可容忍的偏差)为±5%，图4提出的控制方式容错性(时钟周期与马达震荡周期之间可容忍的偏差)约为±19%，图6提出的控制方式容错性(时钟周期与马达震荡周期之间可容忍的偏差)为±29%。本发明中图4和图6中给出的控制方式，对时钟周期与马达震荡周期之间的偏差具有较高的容错性。
[0075]本发明将输入信号变化由直接变化变为线性变化，变化幅度不变，变化时间为该信号开始到下一个信号到来之前，这样延长了信号的变化时间，减小了单位时间内能量的变化值，从而减小了高频噪声，同时对控制算法的时钟周期与马达振荡周期之间的偏差也具有较高的容错性，可广泛应用于其它大规模集成电路中，尤其是应用于二阶欠阻尼系统控制芯片中。
[0076]尽管本发明的内容已经通过上述优选实施例作了详细介绍，但应当认识到上述的描述不应被认为是对本发明的限制。在本领域技术人员阅读了上述内容后，对于本发明的多种修改和替代都将是显而易见的。因此，本发明的保护范围应由所附的权利要求来限定。
【主权项】
1.一种音圈马达驱动器中执行器的线性控制方法，其特征在于，在电流信号幅值从零上升到目标电流值所需的总时间T内，以最小电流值I作为步进值，逐步增加或减小，最终达到目标电流值P，实现电流的线性变化，电流信号的初始值与目标值之间的最小电流值个数N=P/L.2.如权利要求1所述的音圈马达驱动器中执行器的线性控制方法，其特征在于，所述的电流信号幅值从零上升到目标电流值所需的总时间T等于两个电流信号之间的间隔时间。3.如权利要求2所述的音圈马达驱动器中执行器的线性控制方法，其特征在于，电流信号幅值从零线性变化到目标电流值的过程包含s个变化阶段； 每个变化阶段所需时间^的总和等于总时间T; tl+t2......+ts = T ; 每个变化阶段中电流信号幅值的上升值Ps的总和等于目标电流值P; P1+P2......+Ps = P; 其中，S为自然数。4.如权利要求3所述的音圈马达驱动器中执行器的线性控制方法，其特征在于，每个变化阶段中，电流信号经过m次升降； 电流每次升降所需时间t’k的总和等于该变化阶段所需时间ts; t，l+t，2......t，k = ts; 电流每次升降的幅值p’k都等于该变化阶段中电流信号幅值的上升值Ps; P，1 = P，2=......P，k = Ps; 其中，m为奇数，k=l，2，3……m，s为自然数。5.如权利要求4所述的音圈马达驱动器中执行器的线性控制方法，其特征在于，每个变化阶段中，电流每次升降的累加间隔时间At为电流每次升降所需时间t’k除以电流每次升降的累加次数Hk:A t = t，k/nk; 其中，k=l，2，3......m，m为奇数。6.如权利要求5所述的音圈马达驱动器中执行器的线性控制方法，其特征在于，每个变化阶段中，电流每次升降的累加次数nk相等，相当于每个变化阶段的累加次数ns: m=m=......nk=ns； 其中，k=l，2，3……m，m为奇数，s为自然数。7.如权利要求6所述的音圈马达驱动器中执行器的线性控制方法，其特征在于，每个变化阶段的累加次数ns的总和等于电流信号的初始值与目标值之间的最小电流值个数N: m+n2+......+ns = N； 其中，s为自然数。
【文档编号】G02B7/09GK105824097SQ201610183500
【公开日】2016年8月3日
【申请日】2016年3月28日
【发明人】陈珍珍, 张洪, 杨清
【申请人】聚辰半导体(上海)有限公司