专利名称：反馈式纠偏型自动行走小车的制作方法
技术领域：
本实用新型涉及一种反馈式纠偏型自动行走小车。
背景技术：
现有自动焊机附带的焊接小车的车轮均为定向轮，行走时不能改变方向,直 线悍接时必须置于轨道上才能行走,因此不能用于曲线焊接。
发明内容
本实用新型提供一种反馈式纠偏型自动行走小车，目的是解决现有技术问 题，提供一种可通过反馈量的调节改变小车的方向,能适用于曲线行走，不仅适用 于直线焊缝,同时还能适用于曲线焊接。
本实用新型解决问题采用的技术方案是
反馈式纠偏型自动行走小车，具有车体,车体安装有车轮,均设于车体内机架 上，机架上还固设有电机，其特征在于所述车轮具有三个， 一个前轮为方向 可调节的转向轮，其余两个后轮为方向不可调节的主动轮；所述电机设于主动 轮之间；转向轮上设有调节角度的调节装置；滑轨套设在固定于车体内的滑槽 上，滑块同滑轨固定在一起，滑轨上还固定有焊枪装孔；所述滑块同固设在车 体上的减速传动电机的旋转轴螺设在一起。
所述调节装置由滑轮、钢丝、转向柄及弹簧构成；滑轮枢设于滑轨一端，钢丝通过滑轮，且钢丝一端连接于滑槽，另一端连接于转向柄；转向柄连接滑轮 的一端还连接有一端固定于车体的弹簧，其另一端同转向轮铰接在一起。
所述调节装置由摆杆a、摆杆b及固定块构成；所述固定块固定在滑轨上， 摆杆a—端固定在固定块上，另一端同摆杆b的一端铰接在一起，摆杆b的另 一端同转向轮铰接在一起。
所述调节装置为电机。
本实用新型的有益效果当装在小车的焊枪与焊缝有一定偏差时，焊枪偏离 焊缝,通过反馈装置使转向轮向焊缝中心偏离的方向转过一个角度,使小车趋向 于与焊缝平行方向前进,进一步縮小焊枪与焊缝的偏移量,使焊枪回到焊缝中心， 并提高行走稳定性。
图1是本实用新型第一种结构示意图
图2是本实用新型第二种结构示意图 图3是本实用新型第三种结构示意图 图4是本实用新型的工作示意图一 图5是本实用新型的工作示意图二
具体实施方式
以下结合附图和具体实施例对本实用新型作进一步说明。 实施例1
如图1所示，反馈式偏纠型自动行走小车,具有车体l,车体1安装有车轮，车体1内固设有机架2，机架2上固设有电机15。所述车轮具有三个， 一个前轮 为方向可调节的转向轮3，其余两个后轮为方向不可调节的主动轮8，均设于机 架2上，电机15设于主动轮8之间。
滑轨11套设在固定在车体1的滑槽7上，滑块6同滑轨11固定在一起， 滑轨11上固定有焊枪装孔12;所述滑块6同固设在车体1上的减速传动电机5 的旋转轴4螺设在一起；滑轨11上连接有调节转向轮3方向的调节装置，该调 节装置也同转向轮3连接在一起。
转向轮3上设有调节角度的调节装置。所述调节装置由滑轮9、钢丝10、 转向柄13及弹簧14构成。滑轨11一端枢设有滑轮9，钢丝10通过滑轮9，且 钢丝10—端连接于滑槽7，另一端连接于转向柄13;转向柄13连接滑轮9的 一端还连接有一端固定于车体1的弹簧14，其另一端连接于转向轮3。
如图l、图4、图5所示，小车在管道内行走进行焊接，由于各种实际情况 行走路线并非直线形，小车会发生偏离，即设于焊装孔12中的焊枪22对焊缝 21会发生偏离。这时减速传动电机5启动，旋转轴4转动，螺设于旋转轴4上 的滑块6发生位移，带动滑轨11发生位移，固定于滑轨上的焊枪装孔12也随 着发生移动带动焊枪回到焊缝中心。旋转轴4旋转时滑块6向右移动，相应的 滑轨11在滑槽7内也向右移动。由于钢丝10的长度固定，且一端固定在滑槽7 上，则滑轨11右移将钢丝10顶紧。钢丝10另一端连接在转向柄13上，牵动 转向柄13 —端向下发生移动。转向柄13上连接的弹簧14则被拉伸；转向柄13 另一端铰接的转向轮3角度发生改变，使方向发生改变。小车的转向轮3方向 发生改变，同时焊枪装孔12也发生移动，两者同时作用使小车回到与焊缝21 平行方向前进，即焊枪22回到焊缝21中心。当旋转轴4旋转方向同上述旋转方向相反时，滑块6向左移动，则带动滑 轨11向左移动，顶紧钢丝10的力减小。弹簧14由于自身弹力，弹簧14趋于 向原位恢复，恢复的位置根据滑块6移动的距离而定。弹簧14牵动转向柄13 向上移动，带动转向轮3角度发生改变。
实施例2
如图2、图4、图5所示，所述调节装置由摆杆a17、摆杆bl8及固定块16 构成；所述固定块16固定在滑轨11上，摆杆al7—端固定在固定块11上，另 一端同摆杆bl8的一端铰接在一起，摆杆bl8的另一端同转向轮铰接在一起。
小车在管道内行走发生偏离时，减速传动电机5启动，旋转轴4转动，螺 设于旋转轴4上的滑块6发生位移，带动滑轨11发生位移，固定于滑轨11上 的焊枪装孔12也发生移动。设定旋转轴4旋转时滑块6向左移动，相应的滑轨 11在滑槽7内也向左移动，则固定块16也向左发生移动。摆杆a17在固定块16 的带动下向左移动，牵动摆杆bl8向左移动，导致同摆杆b18铰接在一起的转 向轮3角度发生偏离，使其方向发生改变。转向轮3方向发生改变，同时焊枪 装孔12也发生移动，两者同时作用使小车回到与焊缝21平行方向前进，即焊 枪22回到焊缝21中心。摆杆a17和摆杆b18的长度可相应进行调节，不仅限 于实施例中所示。
实施例3
如图3、图4、图5所示，在转向轮3上装有电机19，用于调节转向轮3的
转动角度。
小车在管道内行走发生偏离时，减速传动电机5启动，旋转轴4转动，螺 设于旋转轴4上的滑块6发生位移，带动滑轨11发生位移，固定于滑轨11上的焊枪装孔12也发生移动。同时转向轮3上装有的电机19与电机5同步运转， 调节转向轮3的角度，使小车回到与焊缝21平行方向前进，即焊枪22回到焊 缝21中心。
该实用新型不仅适用于管道内对其进行焊接，同样适用于直板间的焊接。 当装在小车的焊枪与焊缝有一定偏差时,焊枪偏离焊缝,通过反馈装置使转 向轮向焊缝中心偏离的方向转过一个角度,使小车趋向于与焊缝平行方向前进, 进一歩縮小焊枪与焊缝的偏移量，使焊枪回到悍缝中心，并提高行走稳定性。
权利要求1. 反馈式偏纠型自动行走小车，具有车体，车体安装有车轮，均设于车体内机架上，机架上还固设有电机，其特征在于所述车轮具有三个，一个前轮为方向可调节的转向轮，其余两个后轮为方向不可调节的主动轮；所述电机设于主动轮之间；转向轮上设有调节角度的调节装置；滑轨套设在固定于车体内的滑槽上，滑块同滑轨固定在一起，滑轨上还固定有焊枪装孔；所述滑块同固设在车体上的减速传动电机的旋转轴螺设在一起。
2. 如权利要求1所述的反馈式偏纠型自动行走小车,其特征在于所述调节装置由 滑轮、钢丝、转向柄及弹簧构成；滑轮枢设于滑轨一端，钢丝通过滑轮，且钢 丝一端连接于滑槽，另一端连接于转向柄；转向柄连接滑轮的一端还连接有一 端固定于车体的弹簧，其另一端同转向轮铰接在一起。
3. 如权利要求l所述的反馈式偏纠型自动行走小车,其特征在于所述调节装置 由摆杆a、摆杆b及固定块构成；所述固定块固定在滑轨上，摆杆a—端固定 在固定块上，另一端同摆杆b的一端铰接在一起，摆杆b的另一端同转向轮 铰接在一起。
4. 如权利要求l所述的反馈式偏纠型自动行走小车，其特征在于所述调节装置为电机。
专利摘要反馈式偏纠型自动行走小车，具有车体，车体安装有车轮，均设于车体内机架上，机架上还固设有电机，其特征在于所述车轮具有三个，一个前轮为方向可调节的转向轮，其余两个后轮为方向不可调节的主动轮；所述电机设于主动轮之间；转向轮上设有调节角度的调节装置；滑轨套设在固定于车体内的滑槽上，滑块同滑轨固定在一起，滑轨上还固定有焊枪装孔；所述滑块同固设在车体上的减速传动电机的旋转轴螺设在一起。当装在小车的焊枪与焊缝有一定偏差时，焊枪偏离焊缝，通过反馈装置使转向轮向焊缝中心偏离的方向转过一个角度，使小车趋向于与焊缝平行方向前进，进一步缩小焊枪与焊缝的偏移量，使焊枪回到焊缝中心，并提高行走稳定性。
文档编号B23K37/00GK201235454SQ200820127939
公开日2009年5月13日 申请日期2008年7月15日 优先权日2008年7月15日
发明者姚建强 申请人:姚建强