用于冲槽机上下料的机械手的制作方法
【专利摘要】一种用于冲槽机上下料的机械手，具有至少4个处于外圈的吸盘和至少4个处于内圈的吸盘，外圈的吸盘分为两组，同组的吸盘各通过夹具连接在一根长支杆上，内圈的吸盘分为两组，同组的吸盘各通过夹具连接在一根短支杆上，长支杆和短支杆各由支杆夹紧座连接在一主杆上，每个吸盘的上端连接有L形连接架，所述夹具包括第一卡箍、第二卡箍和设置在第一、第二卡箍之间的套管，第一卡箍套在相应的长支杆或短支杆上，第二卡箍套在对应夹具的L形连接架上，L形连接架中设有气道，L形连接架的气道口上连接有输气管，输气管输出的气体通过L形连接架送至吸盘中。本实用新型适宜冲片的取放。
【专利说明】用于冲槽机上下料的机械手
【技术领域】
[0001 ] 本实用新型涉及用于冲槽机上下料的机械手。
【背景技术】
[0002]机械手被广泛运用于自动化生产线中，不同场合运用的机械手的结构是不相同的。目前虽然有计算机程序控制的数控冲槽机，但数控冲槽机的上下料还是需要人工。
实用新型内容
[0003]本实用新型的目的在于提出一种用于冲槽机上下料的机械手，适宜冲片的取放。
[0004]为达到上述目的，本实用新型采取如下技术方案:一种用于冲槽机上下料的机械手,具有至少4个处于外圈的吸盘和至少4个处于内圈的吸盘，外圈的吸盘分为两组，同组的吸盘各通过夹具连接在一根长支杆上，内圈的吸盘分为两组，同组的吸盘各通过夹具连接在一根短支杆上，长支杆和短支杆各由支杆夹紧座连接在一主杆上，每个吸盘的上端连接有L形连接架，所述夹具包括第一卡箍、第二卡箍和设置在第一、第二卡箍之间的套管，第一卡箍套在相应的长支杆或短支杆上，第二卡箍套在对应夹具的L形连接架上，L形连接架中设有气道，L形连接架的气道口上连接有输气管，输气管输出的气体通过L形连接架送至吸盘中。
[0005]所述吸盘是永磁一气动组合式的吸盘，吸盘具有气缸和连接在气缸上部的气缸连接座，气缸连接座具有中心孔，气缸的上腔中设有活塞，活塞杆部向上伸入气缸连接座的中心孔中，气缸的上腔内设有套在活塞杆部上的复位弹簧，活塞的底面上设有环形槽，由此在活塞的底面上形成中央凸台，中央凸台的底面和气缸的内底面之间留有间隙，形成气缸的下腔，活塞具有中心孔，活塞的中心孔沟通气缸连接座的中心孔和气缸的下腔，环形槽中设有磁钢吸持板和处于磁钢吸持板下方的永磁磁钢。
[0006]所述气缸的上部设有对气缸连接座限位的上挡圈。
[0007]所述吸盘底面的环形槽中设有对磁钢吸持板限位的下挡圈。
[0008]所述第一卡箍、第二卡箍和套管之间各设有弹性垫。
[0009]所述外圈有6个吸盘，内圈有4个吸盘。
[0010]所述外圈上的所有吸盘的中心处于同一圆周上。
[0011]本实用新型具有如下积极效果:1.本实用新型利用吸盘吸取冲片，通过外圈吸盘和内圈吸盘能分别将已分离的转子冲片和定子冲片取下，适宜冲片的取放。2.本实用新型的夹具能方便灵活调整吸盘高度及吸盘底平面与冲片的平行度，取放冲片可靠。3.采用永磁一气动组合式的吸盘，不需通电，不会因突然断电而发生工件掉落事故，吸力大小可通过调整磁钢个数来灵活改变，适用于各种工件大小，即使工件表面不是很平整或者有孔(空隙)也能吸起，且安全性能好。
【专利附图】
【附图说明】
[0012]图1是本实用新型的结构图。
[0013]图2是图1的俯视图。
[0014]图3是夹具的示意图。
[0015]图4是吸盘和L形连接架连接图。
[0016]图5是吸盘的示意图。
[0017]图6是应用例图。
[0018]图7是图6的俯视图。
【具体实施方式】
[0019]实施例1
[0020]见图2，考虑到机械手需要吸取已分离的转子和定子，本实用新型具有至少4个处于外圈的吸盘I和至少4个处于内圈的吸盘I,内圈的吸盘I必须位于转子冲片B的部位内，用于吸取已分离的转子冲片，外圈的吸盘I位于定子冲片C的部位上，用于吸取已分离的定子冲片。
[0021]见图1至图5，本实施例的外圈有6个吸盘1，内圈有4个吸盘I。外圈上的6个吸盘I中心处于同一圆周A上。外圈的吸盘I分为两组，同一组中的吸盘各通过夹具3连接在一根长支杆2上。外圈同组3个吸盘的其中两端吸盘连接在长支杆2的内侧，中间的吸盘连接在长支杆2的外侧,6个吸盘I中心处于同一圆周A上。内圈的吸盘I分为两组，同一组的吸盘各通过夹具3连接在一根短支杆4上。长支杆2和短支杆4各由支杆夹紧座6连接在一主杆7上。
[0022]每个吸盘I的上端连接有L形连接架5，吸盘I和L形连接架5之间可以利用接头标准件连接。
[0023]所述夹具3包括第一^^箍3-1、第二卡箍3-2和设置在第一、第二卡箍之间的套管3-3，第一卡箍3-1、第二卡箍3-2和套管3-3之间各设有弹性垫3_4。由一长螺栓穿过第一卡箍3-1、弹性垫3-4、套管3-3、弹性垫3-4和第二卡箍3_2将夹具3连接成一体，长螺栓的头部处于第一卡箍3-1前半部的沉头光孔中，长螺栓的尾部和第二卡箍3-2的后半部螺纹连接。
[0024]第一卡箍3-1套在相应的长支杆2或短支杆4上，第一卡箍3-1能在长支杆2或短支杆4上旋转或移动，第二卡箍3-2套在对应夹具的L形连接架5上，第二卡箍3-2能在L形连接架5上旋转。夹具3能任意调整角度，致使吸盘的高度能调整，且能保证吸盘的底平面与冲片的平行度。
[0025]L形连接架5中设有气道，L形连接架5的气道口上连接有输气管8，输气管8输出的气体通过L形连接架5送至吸盘I中。L形连接架5的气道口有I个的，也有2个的。总输气管9的接头分成四路分别通向四组吸盘。同组吸盘的输气管是串接的，每组中处于输气管最后的吸盘上的L形连接架5是I个气道口，其它的吸盘上的L形连接架5是2个气道口。
[0026]吸盘可以是常用的真空吸盘，也可以是常用的电磁吸盘，本实施采用永磁一气动组合式的吸盘。
[0027]永磁一气动组合式的吸盘I具有气缸1-5和连接在气缸1-5上部的气缸连接座1-1，气缸连接座1-1具有中心孔Ι-la，气缸1-5的上腔l_5a中设有活塞1_2，活塞杆部1-2-1向上伸入气缸连接座1-1的中心孔1-1a中，气缸1-5的上腔l_5a内设有套在活塞杆部1-2-1上的复位弹簧1-3，活塞1-2的底面上设有环形槽，由此在活塞1-2的底面上形成中央凸台1-2-2，中央凸台1-2-2的底面和气缸1-5的内底面之间留有间隙，形成气缸的下腔l_5b，活塞1-2具有中心孔l_2a，活塞1_2的中心孔l_2a沟通气缸连接座1_1的中心孔1-1a和气缸的下腔l_5b,环形槽中设有环形的磁钢吸持板1-6和处于磁钢吸持板1-6下方的环形的永磁磁钢1-8。永磁磁钢1-8是一块或多块，根据所需要的吸力大小进行调整。
[0028]气缸1-5的上部设有对气缸连接座1-1限位的上挡圈1-4，气缸连接座1_1为倒T形，具有覆盖在气缸上的底板1-1-1，上挡圈1-4设置在底板1-1-1的上方、嵌在气缸1-5内壁的槽中。吸盘底面环形槽中设有对磁钢吸持板1-6限位的下挡圈1-7。气缸连接座I的底板1-1-1上还设有排气孔Ι-lb，用于快速排气。
[0029]磁钢吸持板1-6通过下挡圈1-7与活塞1-2连接，永磁磁钢1_8吸附在磁钢吸持板1-6上。
[0030]通气时，气体从活塞中心孔进到气缸下腔中，活塞上移，永磁磁钢对下部冲片的吸力消失，冲片可放下；排气时，活塞靠自重及复位弹簧1-3的弹性力向下复位，吸力增大，冲片可吸起。
[0031]应用例
[0032]见图6和图7，和冲槽机配套的机器人具有两个机械手，两个机械手的主管7为同一根。主杆7上通过主杆夹紧座10连接有主杆连接座11,机械手通过主杆连接座11连接到和冲槽机配套的机器人主体上。
[0033]在应用中，两个机械手中的其中一个负责抓取冲片毛坯放到理片工位、再从理片工位取下冲片毛坯放至冲压工位。另一机械手负责在冲压工位吸附已冲并分离的转子冲片和定子冲片，并放至相应的转子冲片、定子冲片堆放工位。
【权利要求】
1.一种用于冲槽机上下料的机械手，其特征在于:具有至少4个处于外圈的吸盘(I)和至少4个处于内圈的吸盘(I )，外圈的吸盘(I)分为两组，同组的吸盘各通过夹具(3)连接在一根长支杆(2)上，内圈的吸盘(I)分为两组，同组的吸盘各通过夹具(3)连接在一根短支杆(4)上，长支杆(2)和短支杆(4)各由支杆夹紧座(6)连接在一主杆(7)上，每个吸盘(I)的上端连接有L形连接架(5)，所述夹具(3)包括第一卡箍(3-1 )、第二卡箍(3-2)和设置在第一、第二卡箍之间的套管(3-3)，第一卡箍(3-1)套在相应的长支杆(2)或短支杆(4)上，第二卡箍(3-2 )套在对应夹具的L形连接架(5 )上，L形连接架(5 )中设有气道，L形连接架(5)的气道口上连接有输气管(8)，输气管(8)输出的气体通过L形连接架(5)送至吸盘(I)中。
2.根据权利要求1所述的用于冲槽机上下料的机械手，其特征在于:所述吸盘(I)为具有气缸(1-5)和连接在气缸(1-5)上部的气缸连接座(1-1 )，气缸连接座(1-1)具有中心孔(Ι-la)，气缸(1-5)的上腔(l_5a)中设有活塞(1_2)，活塞杆部(1_2_1)向上伸入气缸连接座(1-1)的中心孔(1-1a)中，气缸(1-5)的上腔(l_5a)内设有套在活塞杆部(1_2_1)上的复位弹簧(1-3)，活塞(1-2)的底面上设有环形槽，由此在活塞(1-2)的底面上形成中央凸台(1-2-2)，中央凸台(1-2-2)的底面和气缸(1-5)的内底面之间留有间隙，形成气缸的下腔(l-5b)，活塞(1-2)具有中心孔(l_2a)，活塞(1-2)的中心孔(l_2a)沟通气缸连接座(1-1)的中心孔(1-1a)和气缸的下腔(l-5b)，环形槽中设有磁钢吸持板(1-6)和处于磁钢吸持板(1-6 )下方的永磁磁钢(1-8 )。
3.根据权利要求2所述的用于冲槽机上下料的机械手，其特征在于:气缸(1-5)的上部设有对气缸连接座(1-1)限位的上挡圈(1-4)。
4.根据权利要求2所述的用于冲槽机上下料的机械手，其特征在于:吸盘底面的环形槽中设有对磁钢吸持板(1-6 )限位的下挡圈(1-7 )。
5.根据权利要求1所述的用于冲槽机上下料的机械手，其特征在于:第一卡箍(3-1)、第二卡箍(3-2)和套管(3-3)之间各设有弹性垫(3-4)。
6.根据权利要求1所述的用于冲槽机上下料的机械手，其特征在于:外圈有6个吸盘(1)，内圈有4个吸盘(I)。
7.根据权利要求1所述的用于冲槽机上下料的机械手，其特征在于:外圈上的所有吸盘(I)的中心处于同一圆周(A)上。
【文档编号】B21D43/18GK203936285SQ201420361910
【公开日】2014年11月12日 申请日期:2014年7月1日 优先权日:2014年7月1日
【发明者】高晓锋 申请人:常州市耀华电机设备有限公司