工件供给装置、拾取装置、钟表组装装置以及拾取方法与流程

本发明涉及工件供给装置、拾取装置、钟表组装装置以及拾取方法。

背景技术：

以往，进行产品的机械组装作业的生产线具备多个制造工序，供给每个制造工序所需要的部件，机器人等利用图像识别等把持供给的部件，并使部件移动至所需要的位置而进行组装。

在专利文献1的仓拾取装置中，能够将收纳有工件的托盘的底面与托盘的四方的壁面分开，托盘的底面与托盘的壁面能够相对沿上下移动，使托盘的壁面的高度与托盘内的工件高度匹配地变化。

日本特开2010-105081号公报

然而，在专利文献1的仓拾取装置中，在堆积如山的工件的情况下，工件彼此重叠，因此存在即使进行三维的图像识别，也难以正确地识别工件的位置、姿势的课题。另外，用于选出工件的卡盘构造、动作复杂，从而存在难以正确地选出的课题。另外，由于这些问题，所以存在组装的周期时间长的课题。

另外，一般情况下，在对作为工件的形状例如为必须表背反转的板形状的工件、在工件的外表面存在突起、以及放置于平面则倾斜的(所谓的稳定性差)形状的工件进行供给以及拾取的情况下，也与上述相同，难以正确地识别工件的位置、姿势，从而存在选出需要时间、产生选出的错误等课题。

因此，迫切期望一种以使工件的姿势成为所希望的姿势的方式供给的工件供给装置、正确地选出供给的工件的拾取装置、钟表组装装置、以及拾取方法。

技术实现要素：

本发明是为了解决上述的课题的至少一部分而完成的，能够作为以下的方式或者应用例而实现。

[应用例1]本应用例的工件供给装置的特征在于，具备：托盘，其具有以圆弧状配置的槽部、和具备与圆周方向相交的阶梯差面的台阶部，并用于收纳工件；以及振动部，其对上述托盘给予振动。

根据这样的工件供给装置，作为工件的形状例如为在外表面具有突起(凸部)等导致放置于平面则倾斜的形状的情况下，通过将作为倾斜的重要因素的该突起引导至在托盘的表面以圆弧状配置的槽部，能够使工件的姿势成为所希望的姿势进行供给。另外，未被引导至槽部的工件(未成为所希望的姿势的工件)从具有与托盘的圆周方向相交的阶梯差面的台阶部落下，从而使工件的被搬运的位置与上一次错开、使工件表背反转等，由此能够提高成为所希望的姿势的概率。此外，落下的工件通过再次在托盘的表面上朝向台阶部被搬运来循环。

[应用例2]在上述应用例的工件供给装置中，优选槽部以同心圆状配置有多个。

根据这样的工件供给装置，对于例如具有放置于平面则倾斜的形状的工件，通过以同心圆状配置有多个的槽部，能够高效地增加成为所希望的姿势的工件的个数。另外，被引导至槽部的工件的数量增加，由此减少由工件彼此的碰撞等引起的从槽部脱离的情况，从而能够进行稳定的搬运。

[应用例3]在上述应用例的工件供给装置中，优选托盘具备与托盘的中心轴正交的面部。

根据这样的工件供给装置，在被引导至槽部而成为所希望的姿势的工件位于与托盘的中心轴正交的面部的情况下，例如通过选出工件，与在与中心轴倾斜交叉的面部进行选出的情况相比，能够使工件以稳定的姿势被正确地选出。

[应用例4]在上述应用例的工件供给装置中，优选托盘具备具有透光性的部位。

根据这样的工件供给装置，例如产生工件位于具有托盘的透光性的部位的上侧，从具有透光性的部位的下侧照射光而保持原样使光透过的情况，和被工件遮光的情况。由此，能够明确工件的位置(形状)、姿势。

[应用例5]在上述应用例的工件供给装置中，优选具有透光性的部位包括合成树脂或者玻璃。

根据这样的工件供给装置，托盘包括具有透光性的合成树脂材料或者具有透光性的玻璃材料而构成，由此能够容易地形成具有透光性的部位。

[应用例6]本应用例的拾取装置的特征在于，具备：工件供给装置，其为上述的任一个工件供给装置；检测部，其对托盘内的工件的位置和姿势进行检测；选出部，其选出工件；以及控制部，其基于检测部的检测结果向选出部输出选出工件的指示。

根据这样的拾取装置，对于通过工件供给装置供给的工件，通过基于检测部的工件的位置和姿势的检测、以及基于检测部的检测结果的由控制部产生的朝选出部的指示，能够容易且正确地进行基于选出部的工件的选出。

[应用例7]在上述应用例的拾取装置中，优选在配置有托盘的槽部的面背面侧具备朝向托盘照射光的照明部。

根据这样的拾取装置，从在托盘的背面侧所具备的照明部对托盘照射光，由此能够使光从托盘的具有透光性的部位透过。由此，能够提高工件与周围的对比度，因此例如在检测部具备用于获得工件的图像数据的拍摄部的情况下，能够以高对比度进行拍摄，从而能够更加正确地进行工件的位置与姿势的检测。

[应用例8]本应用例的钟表组装装置的特征在于，具备：拾取装置，其为上述任一项的拾取装置；以及搬运部，其对装入有由拾取装置选出的工件的被组装品进行搬运。

根据这样的钟表组装装置，可正确地进行钟表的组装，能够实现周期时间的提高。

[应用例9]本应用例的拾取方法的特征在于，包括：准备具有凸部的工件，和具备用于收纳工件的托盘、在托盘的表面侧以圆弧状配置的槽部、具有与托盘的圆周方向相交的阶梯差面的台阶部、以及对托盘给予振动的振动部的工件供给装置的工序；利用工件供给装置搬运工件的搬运工序；利用检测部检测由搬运工序搬运的工件的检测工序；以及利用选出部选出由检测工序检测出的工件的选出工序。

根据这样的拾取方法，工件供给装置的槽部作为间距被设定为相对于直至包括被引导至槽部的凸部的成为工件的外形的最长的尺寸在1倍以上2倍以下的范围内。由此，在工件供给装置的搬运工序中，在槽部与相邻的槽部，各个工件的凸部被引导的情况下，极力减少工件与工件重叠搬运的情况，另外减少由工件彼此的碰撞等引起的从槽部脱离的情况，从而能够进行稳定的搬运。并且，能够不产生不必要的空间地进行高效的搬运。另外，在拾取装置的检测工序中，对于高效地搬运的工件，在检测部能够更正确地进行工件的位置和姿势的检测。另外，在拾取装置的选出工序中，对于检测的工件，通过选出部能够容易且正确地进行选出。另外，根据这些，能够提高周期时间。

附图说明

图1是表示本实施方式的钟表组装装置的立体图。

图2是从上方观察钟表组装装置的俯视图。

图3是表示工件供给装置的托盘的切口部的图。

图4是从上方观察托盘(设置有盖的托盘)的俯视图。

图5是表示托盘的立体图。

图6是表示托盘的立体图。

图7是表示槽部的放大剖视图。

图8是表示工件的大致形状的立体图。

图9是表示照明部的简要的侧剖视图。

图10是表示利用检测部(拍摄部)拍摄了视角区域的图像的图。

具体实施方式

以下，基于附图对实施方式进行说明。

实施方式

图1是表示本实施方式的钟表组装装置1的立体图。图2是从上方观察钟表组装装置1的俯视图。参照图1、图2，对钟表组装装置1的结构概略地进行说明。

本实施方式的钟表组装装置1作为负担进行具备多个制造工序的钟表的机械组装作业的生产线(钟表组装线1000)中的一个制造工序(组装工序)的装置而被使用。而且，钟表组装装置1反复执行供给其工序所需要的钟表的工件W(图8)，并利用图像识别通过选出部220把持供给的工件W并使工件W移动至所需要的位置的动作。

此外，为了方便说明，对本实施方式进行说明的附图使用XYZ直角坐标系示出。详细而言，在图1中，将从纸面左侧向右侧的方向(钟表组装线1000流动的方向)设为X轴方向(+X方向)。另外，将与X轴方向正交，从纸面近前向进深的方向设为Y轴方向(+Y方向)，将与X轴方向以及Y轴方向正交，从纸面下侧向上侧的方向设为Z轴方向(+Z方向)。此外，将+X方向作为前方(将-X方向作为后方)，将+Y方向作为左方(将-Y方向作为右方)，将+Z方向作为上方(将-Z方向作为下方)，适当地使用。

详细而言，本实施方式的钟表组装线1000是进行作为钟表的内部部件的机芯M(被组装品)的组装的生产线。钟表组装装置1是在钟表组装线1000中将被称为拨针杆(setting lever)(图8)的部件(工件W)装入机芯M的装置。此外，拨针杆是与安装有表把头的被称为柄轴的轴相互咬合而将柄轴固定，并且在调整时间时，实现表把头的切换开关的作用的部件。

钟表组装装置1构成为具备：包括工件供给装置10的拾取装置20、和对装入有工件W的被组装品进行搬运的搬运部30。工件供给装置10是搬运工件W并供给至拾取装置20的装置。拾取装置20是进行将从工件供给装置10供给的工件W选出，使其移动至在钟表组装线1000上流动的机芯M并装入机芯M的动作的装置。此外，拾取装置20以隔着搬运机芯M的搬运部30的方式被设置。

工件供给装置10构成为具备：搬运工件W的俯视中为圆形状的托盘100、被设置于托盘100的下侧并对托盘100给予振动的振动部120、以及被设置于托盘100的上侧并对托盘100供给工件W的供给料斗130。由此，被供给于供给料斗130的工件W由于供给料斗130的振动而从前端部1301落下至托盘100。落下的工件W由于托盘100的振动而沿着托盘100的表面沿圆周方向被搬运。此外，在本实施方式中，工件W在从上方观察托盘100的情况下，沿逆时针方向被搬运。

拾取装置20构成为具备：上述的工件供给装置10、检测部200、照明部210(图9)、选出部220、以及电路部(省略图示)。检测部200对工件供给装置10中的托盘100内的工件W的位置和姿势进行检测。照明部210被设置于托盘100的背面侧并朝向托盘100照射光。选出部220将工件W选出并使其移动至在钟表组装线1000流动的机芯M的规定的位置，将工件W组装入机芯内的规定的位置。

电路部具备控制部(省略图示)，并基于检测部200的检测结果进行使选出部220选出工件W的指示。此外，其后的朝机芯M的装入也通过控制部给选出部220指示。此外，在装入结束的情况下，在托盘100还存在能够选出的工件W的情况下，拾取装置20反复再次选出及装入的动作。此外，控制部储存于拾取装置20的省略图示部位。

图3是表示工件供给装置10的托盘100的切口部107的图。图4是从上方观察托盘100(设置有盖108的托盘100)的俯视图。图5、图6是表示托盘100的立体图。此外，图5、图6是表示改变了视点的状态下的立体图。图7是表示槽部104的放大剖视图。参照图3～图7对托盘100的结构和动作进行说明。

如图3～图5所示，托盘100形成为大体以中心轴Ax为中心的圆板状。在托盘100的中心部以圆柱状形成有固定部101，该固定部101用于在被设置于托盘100的下部的振动部120固定托盘100。托盘100的外周部形成有边缘部102，该边缘部102相比搬运工件W的搬运面部103高一阶地构成。此外，固定部101以与边缘部102相同的高度构成。因此，搬运面部103成为被夹设于固定部101与边缘部102的方式。

如图3所示，托盘100一部分形成有切口部107。切口部107形成为具有在托盘100中从中心轴Ax以规定的角度α扩展，外周部一部分也被切口，从搬运面部103下降一阶的切口面部1071。

此处，如图3～图6所示，搬运面部103在本实施方式中，形成为以中心轴Ax为中心1周以下的螺旋状。详细而言，在将被切口部107进行了切口的搬运面部103的一端部作为始端部103a，将另一端部作为终端部103b，将从终端部103b沿顺时针方向朝向始端部103a以规定的角度β返回的部位作为螺旋终端部103c的情况下，形成为从始端部103a朝向螺旋终端部103c沿逆时针方向搬运面部103缓缓上升的所谓的螺旋状。此外，从螺旋终端部103c直至终端部103b的搬运面部103形成为与中心轴Ax正交的面部。将该面部作为平坦面部1031。

如图4～图6所示，在托盘100的切口部107设置有以堵住切口部107并且堵住的部分也搬运工件W的方式形成的盖108。详细而言，盖108将构成托盘100的外形的外形构成部1081、和作为搬运面部103构成的搬运辅助面部1082一体形成。

盖108的搬运辅助面部1082与搬运面部103同样形成为螺旋状。详细而言，在将盖108设置于切口部107的情况下，搬运面部103的螺旋形状形成为与搬运辅助面部1082一样延长的状态。由此，如图5所示，在搬运面部103的终端部103b与盖108的搬运辅助面部1082之间产生阶梯差。以下将该阶梯差的部分称为台阶部105。另外，在台阶部105中，以下将从搬运面部103的终端部103b直至盖108的搬运辅助面部1082之间的侧面称为阶梯差面1051。此外，换言之，台阶部105具备与托盘100的圆周方向相交的阶梯差面1051。

盖108构成为相对于切口部107能够拆装，通过两个螺钉SC1被固定于切口部107。在切换被搬运至托盘100的工件W的情况下，将盖108从切口部107取下。而且，将省略图示的部件设置于切口部107，将至今为止搬运的工件W回收至该部件。而且，在将该部件从切口部107取下后，再次将盖108设置于切口部107。其后，在该托盘100投入新搬运的工件W。

在托盘100的搬运面部103以中心轴Ax作为中心以同心圆状形成有多个槽部104。槽部104成为在搬运的工件W的外表面存在突起也在该槽部104对突起进行引导(避开)，从而在搬运面部103以使工件W的姿势成为所希望的姿势的方式进行限制的部分。此外，工件W的突起被引导至槽部104，由此工件W在搬运面部103上以所希望的姿势被载置并搬运。在本实施方式中，槽部104如图4、图7所示，以等间距P合计形成有十八条。此外，在搬运工件W的盖108的搬运辅助面部1082未形成有槽部。

此外，所希望的姿势是指在本实施方式中，选出部220能够正确可靠地选出工件W的姿势，详细将后述，但示出被选出的工件W的表(外表面)面与搬运面部103大致并行并朝向上方的姿势。换言之，示出工件W的突起被引导至槽部104，背面与搬运面部103抵接的姿势。

此处，示出托盘100的各部的尺寸值。此外，以下进行说明的工件W包括拨针杆以及拨针杆以外的钟表用的组装部件而作为工件W，本实施方式的托盘100构成为在拨针杆、拨针杆以外的部件的搬运中也能够使用。

如图3、图4所示，托盘100的外形D是φ210mm，作为振动部120所允许的最大的托盘外形。另外，托盘100的内径d是φ200mm，作为搬运的工件W的外形尺寸(工件W的最大外形尺寸假定17mm)的10倍以上。另外，如图5所示，台阶部105的阶梯差H1是4mm，作为工件W的最小外形尺寸以上(工件W的最小外形尺寸假定4mm)。

另外，如图7所示，槽部104的深度H2是0.5mm，工件W的最大突起高度假定0.3mm。另外，槽部104的宽度H3是0.8mm，工件W的最大突起的径假定0.5mm。槽部104的间距P是3.8mm，设定为相对于直至包括被引导至槽部104的工件W的部位(凸部)的成为工件W的外形的最长的尺寸在1倍以上2倍以下的范围内。

此外，托盘100构成为除了盖108之外具有透光性。在本实施方式中，托盘100由具有透光性的合成树脂材料(在本实施方式中，具有透光性的聚碳酸酯树脂)构成。盖108由不具有透光性的合成树脂材料构成。

图8是表示工件W的大致形状的立体图。参照图8，对作为本实施方式的工件W的拨针杆的形状进行说明。

本实施方式的工件供给装置10将钟表的组装部件的拨针杆作为工件W而供给。拨针杆(以下称为工件W)如图8所示，具有以板状进行各种各样弯曲的外形而形成。在工件W形成有贯通的孔部B1。另外，在工件W的表(外表面)面Wa形成有以圆柱状突出的突起C1，在背面Wb同样形成有以圆柱状突出的突起C2。

对图8所示的工件W(拨针杆)的尺寸关系简要地进行说明。

工件W的突起C1距表面Wa的高度是0.3mm。另外，突起C2距背面Wb的高度也是0.3mm。另外，突起C1的径是0.3mm，突起C2的径是0.4mm。另外，工件W的外形为长边方向的长度L1是5mm，短边方向(最小外形)的长度L2是2.5mm。

在将这样形成的工件W载置于搬运面部103的情况下，工件W的任一侧的面(表面Wa、背面Wb)朝向搬运面部103侧，突起C1或者C2也与搬运面部103抵接而倾斜，不可进行稳定的载置。因此，在本实施方式中，目的在于使背面Wb侧的突起C2被引导至槽部104，从而成为使背面Wb与搬运面部103抵接的姿势(表面Wa朝向上方的姿势)。这样的姿势成为所希望的姿势。

在工件W为所希望的姿势的情况下，后述的拾取装置20能够选出工件W，同时能够进行工件W朝选出后的移动目的地的机芯M的装入。此外，拾取装置20在本实施方式中，对于工件W选出被设置于表面Wa的选出区域A3的表面上。详细而言，在本实施方式中，拾取装置20进行基于吸引的选出动作。

接下来，对工件供给装置10的工件W的搬运进行说明。

最初，如图1、图2所示，对供给料斗130供给工件W。该供给由作业者进行。被供给于供给料斗130的工件W通过供给料斗130的振动从前端部1301落下至位于前端部1301的下侧的托盘100，从而投入托盘100。此外，如图4、图5所示，详细而言，工件W被投入作为从托盘100的搬运面部103的始端部103a沿逆时针方向稍微移动的部位的投入区域A1。

被投入至投入区域A1的工件W由于振动部120的振动使托盘100的搬运面部103朝向终端部103b沿逆时针方向开始被搬运。此外，振动部120在本实施方式中采用使用电磁铁的电磁式。此外，振动部120也可以采用使用压电元件的压电式等。

工件W在搬运面部103移动的过程中，存在成为突起C2被引导至槽部104而使背面Wb与搬运面部103抵接的姿势(所希望的姿势)而进行移动的情况和未成为所希望的姿势而进行移动的情况。而且，工件W在通过了搬运面部103的螺旋终端部103c的情况下，搬运面部103不是在以螺旋状倾斜的面，而是在成为平坦的面(与中心轴Ax正交的面)的平坦面部1031移动。

在本实施方式中，在从搬运面部103的螺旋终端部103c直至终端部103b的区域，设定有用于进行基于后述的拾取装置20的选出的区域。具体而言，如图3～图5所示，工件W在成为近似矩形的区域的视角区域A2中，将成为所希望的姿势的工件W选出。

此外，未位于视角区域A2内的工件W、位于视角区域A2内但未成为所希望的姿势的工件W在平坦面部1031移动，直至终端部103b。其后也进行移动，由此工件W被从形成于终端部103b的台阶部105落下至盖108的搬运辅助面部1082。落下至搬运辅助面部1082的工件W在搬运辅助面部1082移动直至始端部103a，从而在此以后，再次反复移动。

此外，如以上那样，在工件供给装置10的托盘100中，搬运工件W的行程与拾取方法中的搬运工序对应。本实施方式的拾取方法具备搬运工序、检测工序以及选出工序。关于检测工序、选出工序，以下依次进行说明。

槽部104的间距P是3.8mm，在本实施方式中，相对于包括被引导至槽部104的工件W的突起C2成为直至工件W的外形的最长的尺寸(L3)设定为1倍。由此，在槽部104与相邻的槽部104，各个工件W的突起C2被引导的情况下，极力减少工件W与工件W重叠搬运的情况。另外，使因工件W彼此的碰撞等而产生的从槽部104脱离的情况减少，从而能够进行稳定的搬运。

另外，台阶部105的阶梯差H1是4mm，本实施方式的工件W的最小外形尺寸(L2)是2.5mm。由此，通过使未被选出的工件W从台阶部105落下，提高通过下一次的搬运使工件W的姿势成为所希望的姿势(突起C2被引导至槽部104的姿势)的概率。

接下来，对拾取装置20的结构以及动作进行说明。

本实施方式的拾取装置20构成为具备：上述的工件供给装置10、检测部200、照明部210、选出部220、以及包括控制部的电路部(省略图示)。如图1、图2所示，检测部200对工件供给装置10的托盘100内的工件W的位置与姿势进行检测。检测部200具备用于获得托盘100内的工件W的图像数据的拍摄部201。拍摄部201由使用了CCD(Charge Coupled Device：电荷耦合器件)的照相机构成。此外，检测部200被设置于托盘100的平坦面部1031的上方，对被设定于平坦面部1031的视角区域A2内进行拍摄。

图9是对照明部210进行说明的简要的侧剖视图。参照图9，对照明部210的结构与动作进行说明。

拾取装置20具备对基于检测部200的拍摄进行辅助的照明部210。如图9所示，照明部210构成为平板状，在托盘100的背面侧对托盘100的一部分进行切口而设置。详细而言，照明部210对位于托盘100的平坦面部1031的下方的托盘100的背面侧进行切口而设置。照明部210使用LED(Light Emitting Diode：发光二极管)而构成。照明部210朝向位于上方的托盘100照射光。

托盘100如上述那样具有透光性而构成，使来自照明部210的光透过。特别是与照明部210相对的平坦面部1031最使光透过，在本实施方式中，在托盘100整体使光透过。与此相对，托盘100内的工件W在本实施方式中由金属构成，因此对于透过了托盘100(搬运面部103)的光进行遮光。由此，在利用拍摄部201拍摄视角区域A2的情况下，能够提高工件W与托盘100的对比度，从而能够明确地拍摄工件W的位置(形状)、姿势。

图10是表示利用检测部200(拍摄部201)拍摄了视角区域A2的图像的图。参照图10对控制部的动作进行说明。

控制部对作为来自检测部200的检测结果的图像进行解析(图像处理)，选择将突起C2引导至槽部104并且表面Wa朝向上方的工件W。图10中示出控制部作为进行了图像处理的结果的成为所希望的姿势的工件W(成为选出的对象的工件W)，选出了工件W1、W2、W3三个工件W的状态。此外，工件W的表面Wa的突起C1被引导至槽部104且背面Wb朝向上方的工件W即使姿势未倾斜且稳定，通过控制部的图像处理，也不会作为选出的对象被选择。

控制部在检测部200拍摄工件W的情况下，进行停止托盘100的工件W的搬运(停止振动部120的振动)指示。停止工件W的搬运的期间成为从拍摄时选择的最后的工件W被选出之前的期间。在过了该期间的(最后的工件W已被选出)的情况下，控制部再次进行使振动部120驱动而使托盘100振动的指示。由此，通过振动部120开始振动，托盘100再次开始工件W的搬运。这样，本实施方式中，控制部使振动部120进行间歇性驱动。

控制部在通过图像处理选择出作为选出的对象的工件W(工件W1、W2、W3)的情况下，接下来，将用于使作为对象工件W1、W2、W3被选出的指示输出至选出部220。选出部220接受控制部的指示，开始选出动作。

此外，如以上那样，利用拾取装置20的检测部200(拍摄部201)对通过搬运工序搬运的工件W进行拍摄，基于拍摄的数据，通过图像处理选择作为通过控制部选出的对象的工件W的动作与拾取方法的检测工序对应。此外，拍摄部201如上述那样，对搬运至托盘100的视角区域A2的工件W进行拍摄。

选出部220如图1、图2所示，由水平多关节机器人(所谓的scalar机器人)构成。选出部220由第一臂221、第二臂222、以及以能够移动的方式被设置于第二臂222内部的选出用的轴223构成。选出部220通过第一臂221、第二臂222进行沿X、Y方向的移动，通过轴223进行沿Z方向的移动。此外，在本实施方式中，选出部220(特别是，第二臂222)以能够移动的方式被设置于托盘100与拍摄部201之间。

选出部220在收到从控制部选出工件W1的意思的指示的情况下，基于从控制部指示的工件W1的选出区域A3的位置数据，对第一臂221、第二臂222进行驱动，使轴223位于选出区域A3的上方。其后，轴223向下方移动，通过被设置于轴223的前端部的拾取用工具(省略图示)，选出工件W1。此外，本实施方式中，利用使用了空气的吸附进行选出。

选出了工件W1的选出部220接下来，实行通过示教而存储的动作。详细而言，选出部220使选出的工件W1移动至机芯M的上方，接下来，使轴223下降，将工件W1压入机芯M的规定的位置由此进行装入的动作。这样，选出部220选出工件W，直至装入机芯M的动作成为一系列的动作。

在该一系列的动作结束的情况下，其后，选出部220相对于工件W2、W3，与上述相同重复一系列的动作。而且，选出部220通过选出最后的工件W3并装入机芯M来使这次的动作结束，在收到下次的控制部的指示之前在规定的位置待机。此外，控制部在满足设定的条件的情况下(在本实施方式中，经过规定时间后)，对检测部200输出拍摄的指示，以下，进行与上述相同的控制。

本实施方式的钟表组装线1000的周期时间为2.5秒。另外，本实施方式的钟表组装装置1的周期时间在小于2.5秒进行动作，弥补钟表组装线1000内的其他工序所产生的延迟。

此外，如以上那样，利用选出部220选出由检测工序检测出的工件W的动作与拾取方法的选出工序对应。此外，拾取如上述那样对通过控制部的图像的解析成为选出的对象的工件W进行。

根据上述的实施方式，可得到以下的效果。

根据本实施方式的工件供给装置10，在作为工件W的形状为在背面Wb存在突起C2导致放置于平面则倾斜的形状的情况下，将作为倾斜的重要因素的该突起C2引导至在托盘100的表面以圆弧状配置的槽部104，从而能够使工件W的姿势成为所希望的姿势而进行供给。另外，使未被引导至槽部104的工件W(未成为所希望的姿势的工件W)从具有与托盘100的圆周方向相交的阶梯差面1051的台阶部105落下，从而使工件W的搬运的位置与上一次错开、使工件W表背反转等，从而能够提高成为所希望的姿势的概率。

根据本实施方式的工件供给装置10，槽部104以同心圆状配置有多个，由此对于具有放置于平面则倾斜的形状的工件W，能够高效地增加成为所希望的姿势的工件W的个数。另外，被引导至槽部104的工件W的数量增加，由此减少由工件W彼此碰撞等引起的从槽部104脱离的情况，从而能够进行稳定的搬运。

根据本实施方式的工件供给装置10，具备在台阶部105的附近成为与托盘100的中心轴Ax正交的面部的平坦面部1031。因此，在被引导至槽部104而成为所希望的姿势的工件W位于该平坦面部1031的情况下，能够使拾取装置20(选出部220)选出工件W。由此，与在成为平坦面部1031以外的螺旋状的(与中心轴Ax倾斜交叉)搬运面部103进行选出的情况相比，能够以使工件稳定的姿势正确地选出工件。

根据本实施方式的工件供给装置10，托盘100具有透光性，从而产生若从托盘100的下侧照射光则光保持原样透过的情况、和被工件W遮光的情况。由此，能够使工件W的位置(形状)、姿势明确。

根据本实施方式的工件供给装置10，托盘100包括具有透光性的合成树脂材料(在本实施方式中聚碳酸酯树脂)而构成，由此能够容易地形成具有透光性的托盘100。

根据本实施方式的拾取装置20，通过基于检测部200的工件W的位置与姿势的检测、以及基于检测部200的检测结果的由控制部进行的对选出部220的指示，能够对工件供给装置10中供给的工件W容易且正确地进行基于选出部220的工件W的选出。

根据本实施方式的拾取装置20，从托盘100的背面侧所具备的照明部210对托盘100照射光，由此根据托盘100具有的透光性，能够使光透过。由此，能够提高工件W与周围的对比度，在检测部200具备用于获得工件W的图像数据的拍摄部201的情况下，能够以高对比度进行拍摄，从而能够更正确地进行工件W的位置与姿势的检测。

根据本实施方式的钟表组装装置1，对于钟表的组装所必需的工件W，包括以使工件W的姿势成为所希望的姿势的方式供给的工件供给装置10，具备正确地选出供给的工件W的拾取装置20，因此可正确地进行钟表的组装，能够实现周期时间的提高。

根据本实施方式的拾取方法，工件供给装置10的槽部104作为间距P被设置为相对于直至包括被引导至槽部104的突起C2的成为工件W的外形的最长的尺寸为1倍以上2倍以下的范围内。由此，在工件供给装置10的搬运工序中，在槽部104与相邻的槽部104，各个工件W的突起C2被引导的情况下，极力减少工件W与工件W重叠搬运的情况，另外，减少因工件W彼此的碰撞等引起的从槽部104脱离的情况，能够进行稳定的搬运。并且，能够进行不产生不必要的空间的高效的搬运。

此外，不限定于上述的实施方式，在不脱离其主旨的范围内能够施加各种变更、改进等而实施。变形例如以下所述。

上述实施方式的钟表组装装置1是作为工件W将作为钟表组装部件的拨针杆装入机芯M的装置。但是，但是并不局限于此，工件W若为具有突起并能够将突起引导至槽部而搬运的部件则能够应用。

上述实施方式的工件供给装置10在搬运工件W的盖108的搬运辅助面部1082未形成有槽部。但是，但是并不局限于此，在该搬运辅助面部1082也可以具备与搬运面部103的槽部104连接的槽部。

上述实施方式的工件供给装置10通过以能够拆装的方式将盖108设置于托盘100，能够使盖108与多种类的工件W对应，提高工件供给装置10的通用性。但是，不局限于此，在用于搬运已决定的工件W的专用的工件供给装置即可的情况下，也可以不设置盖108，将盖108的部分作为搬运面部。

上述实施方式的工件供给装置10除了盖108的托盘100的整体具有透光性而形成。但是，不局限于此，具有透光性的部位至少是与拍摄工件W的区域对应的部位即可，在本实施方式中，与视角区域A2对应的部位具有透光性即可。

在上述实施方式的工件供给装置10中，托盘100由具有透光性的合成树脂材料形成。但是，不局限于此，托盘100也可以包括具有透光性的玻璃材料而形成。

在上述实施方式的拾取装置20中，照明部210不局限于LED，也可以是使用冷阴极管、有机EL(Electro Luminescence：电致发光)等其他的发光单元的结构。

附图标记说明

1...钟表组装装置；10...工件供给装置；20...拾取装置；30...搬运部；100...托盘；103...搬运面部；104...槽部；105...台阶部；120...振动部；200...检测部；201...拍摄部；210...照明部；220...选出部；1031...平坦面部；1051...阶梯差面；C2...突起(凸部)；Ax...中心轴；W...工件。