1.一种六自由度焊接机器人线激光实时焊缝跟踪系统，其特征在于：包括六自由度机械臂、焊枪、线激光视觉传感器、工作台、自动焊机、送丝机构、嵌入式工业控制器、控制柜，工件放置在工作台上，工件的位置和倾斜角度可以手动调节，所述线激光视觉传感器通过安装底座安装在焊枪上，焊枪置于机械臂末端，线激光视觉传感器和焊枪通过六自由度机械臂的运动而改变其在空间的位置，焊丝存放在容器中，通过导管，经由送丝装置送向焊枪，送丝装置固定于六自由度机械臂U轴上，容器固定于六自由度机械臂的S轴；所述控制柜分别与自动焊机、六自由度机械臂、嵌入式工业控制器信号连接，所述嵌入式工业控制器还与线激光视觉传感器信号连接，用于根据线激光视觉传感器获取的图像识别跟踪对象并准确确定其位置，将所得到的位置偏差传输给六自由度机械臂，实时跟踪并修正焊枪运动轨迹，实现精确的在线自动焊接。
2.根据权利要求1所述的六自由度焊接机器人线激光实时焊缝跟踪系统，其特征在于：所述线激光视觉传感器包括激光传感器本体、相机、线激光发生器、激光发生器底座，所述的相机竖直固定在激光传感器本体内，所述线激光发生器通过激光发生器底座固定在激光传感器本体内且轴线与相机的轴线呈一定夹角。
3.根据权利要求2所述的六自由度焊接机器人线激光实时焊缝跟踪系统，其特征在于：所述线激光发生器的轴线与相机的轴线的夹角为20o。
4.根据权利要求2所述的六自由度焊接机器人线激光实时焊缝跟踪系统，其特征在于：所述的相机采用CMOS相机，所述的CMOS相机高速采集携带焊缝信息的特征条纹图像并实时传输到嵌入式工业控制器。
5.根据权利要求1所述的六自由度焊接机器人线激光实时焊缝跟踪系统，其特征在于：所述送丝机构为YWC-WFRPM42RD。
6.根据权利要求1所述的六自由度焊接机器人线激光实时焊缝跟踪系统，其特征在于：所述嵌入式工业控制器为研华IPC-510，控制柜为JZRCR-YTB21-F380。
7.根据权利要求1所述的六自由度焊接机器人线激光实时焊缝跟踪系统，其特征在于：所述自动焊机为MOTOWELD-RD350。
8.根据权利要求1所述的六自由度焊接机器人线激光实时焊缝跟踪系统，其特征在于：所述六自由度机械臂为由六根轴组成，S轴与机器人架台相连，T轴加装焊枪，轴与轴之间装有伺服电机，允许相互转动。