一种台式飞边毛刺去除机器人的制作方法

本实用新型涉及飞边毛刺去除领域，特别是一种台式飞边毛刺去除机器人。

背景技术：

如今，在工业生产时工件制作成型之后需要去除其表面的毛边毛刺，减少表面的粗糙程度，现如今一般的去除毛边装置，灵活性比较低，真单一的铣削，工作时需要人力相互配合，费时费力工作效率低，不能随意变动，体积大，占地面积广，并且由于人们需高度不同，打磨工件产品不同，所以工作时高度需要随时方便调节，同时应该具有铣削打磨复杂曲面的飞边毛刺，因此设置本装置是很有必要的。

技术实现要素：

本实用新型的目的是为了解决上述问题，设计了一种台式飞边毛刺去除机器人。

实现上述目的本实用新型的技术方案为，一种台式飞边毛刺去除机器人，包括支架板底面,所述支架板底面上设有支撑机架，所述支撑机架侧表面设有T形箱体，所述T形箱体侧表面加工有竖直半圆形通槽，所述竖直半圆形通槽内嵌装有且通过竖直半圆形通槽一端伸出的机架升降丝杠，所述机架升降丝杠上端侧表面套装有手动轮，所述机架升降丝杠侧表面套装有滑台座，所述滑台座侧表面设有横置矩形安装板，所述横置矩形安装板上表面加工有一号圆形开口，所述一号圆形开口内嵌装有通过一号圆形开口伸出且旋转端向下的一号伺服电机，所述一号伺服电机旋转端上活动链接有一号活动臂，所述一号活动臂上表面一端加工有二号圆形开口，所述二号圆形开口内嵌装有通过二号圆形开口伸出且旋转端向下的二号伺服电机，所述二号圆形开口旋转端上活动链接有二号活动臂，所述二号活动臂侧表面一端设有安装固定块,所述安装固定块上设有旋转端为水平的三号伺服电机，所述三号伺服电机旋转端上套装有一号承载板，所述一号承载板侧表面固定连接有行星减速机关节，所述行星减速机关节输入端设有一号旋转电机，所述行星减速机关节输出端设有旋转端为水平的四号伺服电机，所述四号伺服电机旋转端上设有二号承载板，所述二号承载板上设有步进电机，所述步进电机旋转端上套装有电动快换主轴，所述电动快换主轴一端活动链接有主轴刀具，所述支架板底面外设有控制器，所述控制器侧表面设有市电接口，所述控制器输入端通过导线与市电接口电性连接，所述控制器输出端通过导线分别与一号伺服电机、二号伺服电机、三号伺服电机、四号伺服电机、步进电机和一号旋转电机电性连接。

所述滑台座侧表面设有多个一号螺纹孔，所述横置矩形安装板侧表面四角处均设有与滑台座侧表面设有的一号螺纹孔相匹配的二号螺纹孔，所述每个二号螺纹孔内均嵌装有且伸入一号螺纹孔内的一号紧定螺钉。

所述T形箱体两侧表面均设有多个三号螺纹孔，所述每个三号螺纹孔内均嵌装有与支撑机架相连接二号紧定螺钉。

所述多个一号螺纹孔的数量为4-6个。

所述多个三号螺纹孔的数量为5-8个。

所述支架板底面下表面设有防滑摩擦垫，所述手动轮上套装防滑摩擦圈。

所述T形箱体上表面设有多个四号螺纹孔，所述每个四号螺纹孔内均设有与支撑机架相连接的三号紧定螺钉。

所述控制器内设有PLC控制系统，所述控制器的型号为MAM-200。

利用本实用新型的技术方案制作的一种台式飞边毛刺去除机器人，工作时可以进行360度球形范围运动，在装置中使用行星减速机关节减少占地空间，并且伺服电机解决了铣削打磨复杂曲面的飞边毛刺，手动升降丝杠可以随意调节加工时的高度。

附图说明

图1是本实用新型所述一种台式飞边毛刺去除机器人的结构示意图；

图2是本实用新型所述一种台式飞边毛刺去除机器人的俯视图；

图3是本实用新型所述控制器的主视图；

图中，1、支架板底面；2、支撑机架；3、T形箱体；4、半圆形通槽；5、机架升降丝杠；6、手动轮；7、滑台座；8、矩形安装板；9、一号圆形开口；10、一号伺服电机；11、一号活动臂；12、二号圆形开口；13、二号活动臂；14、三号伺服电机；15、一号承载板；16、行星减速机关节；17、一号旋转电机；18、四号伺服电机；19、二号承载板；20、步进电机；21、电动快换主轴；22、主轴刀具；23、二号伺服电机；24、控制器；25、市电接口；26、PLC控制系统。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型进行具体描述，如图1-3所示，一种台式飞边毛刺去除机器人，包括支架板底面(1),所述支架板底面(1)上设有支撑机架(2)，所述支撑机架(2)侧表面设有T形箱体(3)，所述T形箱体(3)侧表面加工有竖直半圆形通槽(4)，所述竖直半圆形通槽(4)内嵌装有且通过竖直半圆形通槽(4)一端伸出的机架升降丝杠(5)，所述机架升降丝杠(5)上端侧表面套装有手动轮(6)，所述机架升降丝杠(5)侧表面套装有滑台座(7)，所述滑台座(7)侧表面设有横置矩形安装板(8)，所述横置矩形安装板(8)上表面加工有一号圆形开口(9)，所述一号圆形开口(9)内嵌装有通过一号圆形开口(9)伸出且旋转端向下的一号伺服电机(10)，所述一号伺服电机(10)旋转端上活动链接有一号活动臂(11)，所述一号活动臂(11)上表面一端加工有二号圆形开口(12)，所述二号圆形开口(12)内嵌装有通过二号圆形开口(12)伸出且旋转端向下的二号伺服电机(23)，所述二号圆形开口(12)旋转端上活动链接有二号活动臂(13)，所述二号活动臂(13)侧表面一端设有安装固定块,所述安装固定块上设有旋转端为水平的三号伺服电机(14)，所述三号伺服电机(14)旋转端上套装有一号承载板(15)，所述一号承载板(15)侧表面固定连接有行星减速机关节(16)，所述行星减速机关节(16)输入端设有一号旋转电机(17)，所述行星减速机关节(16)输出端设有旋转端为水平的四号伺服电机(18)，所述四号伺服电机(18)旋转端上设有二号承载板(19)，所述二号承载板(19)上设有步进电机(20)，所述步进电机(20)旋转端上套装有电动快换主轴(21)，所述电动快换主轴(21)一端活动链接有主轴刀具(22)，所述支架板底面(1)外设有控制器(24)，所述控制器(24)侧表面设有市电接口(25)，所述控制器(24)输入端通过导线与市电接口(25)电性连接，所述控制器输出端通过导线分别与一号伺服电机(10)、二号伺服电机(23)、三号伺服电机(14)、四号伺服电机(18)、步进电机(20)和一号旋转电机(17)电性连接；所述滑台座(7)侧表面设有多个一号螺纹孔，所述横置矩形安装板(8)侧表面四角处均设有与滑台座(7)侧表面设有的一号螺纹孔相匹配的二号螺纹孔，所述每个二号螺纹孔内均嵌装有且伸入一号螺纹孔内的一号紧定螺钉；所述T形箱体(3)两侧表面均设有多个三号螺纹孔，所述每个三号螺纹孔内均嵌装有与支撑机架(2)相连接二号紧定螺钉；所述多个一号螺纹孔的数量为4-6个；所述多个三号螺纹孔的数量为5-8个；所述支架板底面(1)下表面设有防滑摩擦垫，所述手动轮(6)上套装防滑摩擦圈；所述T形箱体(3)上表面设有多个四号螺纹孔，所述每个四号螺纹孔内均设有与支撑机架(2)相连接的三号紧定螺钉；所述控制器(24)内设有PLC控制系统(26)，所述控制器(24)的型号为MAM-200。

本实施方案的特点为，支架板底面上设有支撑机架，支撑机架侧表面设有T形箱体，T形箱体侧表面加工有竖直半圆形通槽，竖直半圆形通槽内嵌装有且通过竖直半圆形通槽一端伸出的机架升降丝杠，机架升降丝杠上端侧表面套装有手动轮，机架升降丝杠侧表面套装有滑台座，滑台座侧表面设有横置矩形安装板，横置矩形安装板上表面加工有一号圆形开口，一号圆形开口内嵌装有通过一号圆形开口伸出且旋转端向下的一号伺服电机，一号伺服电机旋转端上活动链接有一号活动臂，一号活动臂上表面一端加工有二号圆形开口，二号圆形开口内嵌装有通过二号圆形开口伸出且旋转端向下的二号伺服电机，二号圆形开口旋转端上活动链接有二号活动臂，二号活动臂侧表面一端设有安装固定块,安装固定块上设有旋转端为水平的三号伺服电机，三号伺服电机旋转端上套装有一号承载板，一号承载板侧表面固定连接有行星减速机关节，行星减速机关节输入端设有一号旋转电机，行星减速机关节输出端设有旋转端为水平的四号伺服电机，四号伺服电机旋转端上设有二号承载板，二号承载板上设有步进电机，步进电机旋转端上套装有电动快换主轴，电动快换主轴一端活动链接有主轴刀具，支架板底面外设有控制器，控制器侧表面设有市电接口，控制器输入端通过导线与市电接口电性连接，控制器输出端通过导线分别与一号伺服电机、二号伺服电机、三号伺服电机、四号伺服电机、步进电机和一号旋转电机电性连接,工作时可以进行360度球形范围运动，在装置中使用行星减速机关节减少占地空间，并且伺服电机解决了铣削打磨复杂曲面的飞边毛刺，手动升降丝杠可以随意调节加工时的高度。

在本实施方案中，首先控制器打开，市电接口与电源线相连接，本装置开始正常工作，选择控制器的型号MAM-200，控制器输出端通过导线分别与一号伺服电机、二号伺服电机、三号伺服电机、四号伺服电机、步进电机和一号旋转电机电性连接控制装置的运行，支架板底面上的支撑机架起到支撑作用，支撑机架侧表面T形箱体上的竖直半圆形通槽用来承载机架升降丝杠，可以通过机架升降丝杠上的手动轮手动调节工作台位置，手动轮上套的防滑摩擦圈可以防止磨手，同时滑台座用来承载横置矩形安装板，横置矩形安装板上表面的一号圆形开口用来嵌装一号伺服电机，由于电性连接一号伺服电机旋转端上的一号活动臂来回运动，带动二号伺服电机上的二号活动臂运动，二号活动臂侧表面一端的安装固定块用来承载三号伺服电机，通过一号承载板连接的行星减速机关节进行速度调节，行星减速机关节分别与一号旋转电机和四号伺服电机连接运动，带动二号承载板上的步进电机运动，步进电机旋转端上的电动快换主轴来回变换实现主轴刀具的来回变换，该机器工作前需将产品加工程序输入PLC控制系统的程序编制，可以手工编程，还跟据现场实际情况设置了示教编程，让操作变得简单易学，然后将加工件放置夹紧在支撑机架底部工作台上的夹具中，接下来加工程序启动，Z轴刀具从Z轴起始位移动到工件加工起始位加工开始，伺服或步进电机关节1、2、3、4以及伺服或步进电机Z轴升降驱动等几个关节沿工件加工轮廓内、外表面加工直至加工结束，Z轴回到刀具起始位置，一个工作循环结束采用直角直连布置，两个空间旋转中心轴线距离短，可方便实现360°球形范围运动，采用本公司设计的行星减速机关节，空间占用范围小，主轴升降运动采用伺服或步进电机、滚珠丝杆结构，可实现多轴联动，铣削打磨复杂曲面的飞边毛刺，支撑座配有手动或电动升降丝杠机构，可根据产品大小不同调节加工高度，主轴配有快插、快换装置，可快速更换气动或电动主轴，支架板底面下表面的防滑摩擦垫具有固定装置的作用。

在本实施方案中，装置内的机架升降丝杠可以通过丝杠的螺旋作用实现调节工作台的适当位置，可根据产品大小不同调节加工高度，另外装置中的PLC控制系统可以控制系统编程，实现机器自主操作的效果。

上述技术方案仅体现了本实用新型技术方案的优选技术方案，本技术领域的技术人员对其中某些部分所可能做出的一些变动均体现了本实用新型的原理，属于本实用新型的保护范围之内。