堵塞部件的把持/插入装置的制作方法

本发明涉及堵塞部件的把持/插入装置，该堵塞部件的把持/插入装置能够将堵塞例如在车辆的车身等形成的开口孔的堵塞部件把持、插入于该开口孔，并且能够对上述把持/插入的状态进行检查。

背景技术：

通常，在车辆的车身形成有多个排水用或电沉积涂装用的开口孔等。上述开口孔被插入并密封有由树脂零件或橡胶零件等形成的能够弹性变形的堵塞部件(护孔圈(grommet)等)。以往，开口孔位于作业人员难以看到的地板下等，因此将堵塞部件插入于车身等的开口孔的作业依赖于作业人员的感觉和技巧，通过手掌、指尖的微妙的推压力来进行。但是，这样的作业对作业人员的负担过大，所以为了消除这一问题，例如在专利文献1中公开了一种对堵塞部件进行真空吸附并且将该堵塞部件压入开口孔的堵塞部件的安装装置。

如图11(a)、图11(b)、图11(c)所示，专利文献1的安装装置100具备安装于机械臂(robotarm)101的顶端的驱动源(线性伺服马达)102、安装于线性伺服马达102的驱动轴103的顶端的吸附部件104、支承吸附部件104的推压部件105、以及经由驱动轴103吸取吸附部件内的空气的空吸泵106。另外，吸附部件104由圆锥形状的杯部104a和连续设置于该杯部104a的顶端周缘的周缘部104b形成，推压部件105形成为抵接并支承于杯部104a的背面以及周缘部104b的背面。

根据上述安装装置100，如图11、图12所示，操作机械臂101使杯部104a的周缘部104b与堵塞部件g的大径部g1抵接，使空吸泵106工作来使杯部内成为负压，而吸附把持堵塞部件g(参照图12(a))。接下来，操作机械臂101，使堵塞部件g定位于工件w的开口孔wh的正上方，之后，在使堵塞部件g的大径部g2与工件的开口孔wh周缘抵接了的状态下，使驱动轴103前进(参照图12(b))。于是，推压部件105的周缘部推压杯部104a的周缘部104b，堵塞部件g的大径部g1、g2仿照杯部的形状而变形为向上方突出，大径部g1、g2的外径变小(参照图12(c))。当大径部g2的外径变小至能够插通开口孔wh的程度时，相对于工件w处于推压状态的下侧的大径部g2插通开口孔wh。接下来，当停止空吸泵106时，堵塞部件g恢复成原来的状态，被压入开口孔wh(参照图12(d))。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2011-51054号公报

技术实现要素：

发明要解决的问题

然而，在专利文献1的安装装置100存在以下那样的问题。即，在专利文献1的安装装置100中，存在如下问题：由于使空吸泵106工作来使杯部104a内成为负压，而吸附把持堵塞部件g，所以当杯部的周缘部104b无法紧贴于堵塞部件g时，吸附力会降低，无法稳定地把持堵塞部件g，另外，当无法稳定地把持堵塞部件g时，存在发生堵塞部件g的落下和/或错位而无法进行适当的插入作业。

另外，专利文献1的安装装置100是使杯部104a内成为负压来吸附把持堵塞部件g的构造，所以对是否适当地把持了堵塞部件g、是否能够可靠地插入于工件w的开口孔wh进行确认也并不容易实现。例如，即使想要利用图像传感器等来检查上述堵塞部件g的把持状态和插入状态，通常堵塞部件g的把持状态和插入状态会被安装装置100和/或工件w遮住，也难以从外观上进行确认。

本发明是为了解决上述问题点而做出的发明，其目的在于提供一种堵塞部件的把持/插入装置，该堵塞部件的把持/插入装置能够简单且稳定地把持堵塞部件并将该堵塞部件适当地插入于开口孔，并且能够简单地对把持/插入的状态进行确认。

用于解决问题的技术方案

(1)用于解决上述课题的本发明的一个技术方案是一种堵塞部件的把持/插入装置，对于具有盖部和卡定部的堵塞部件，把持所述盖部，将所述卡定部插入于工件的开口孔从而由所述盖部堵塞所述开口孔，其要旨在于，所述堵塞部件的把持/插入装置具备：主体部，该主体部具有：外筒部，在该外筒部的前端部形成有供所述盖部在轴向上插通的插通孔；第1推出部，该第1推出部形成为将从所述插通孔插入并把持于外筒部内的所述盖部从所述插通孔向外筒部外推出，而能够将所述卡定部插入于所述开口孔；第2推出部，该第2推出部利用磁斥力将所述第1推出部向前方推压；以及操作部，该操作部通过使所述第2推出部在轴向上移动来增加/减少所述磁斥力；和把持/插入检查装置，该把持/插入检查装置基于来自安装于所述外筒部的磁检测部的磁信号来对所述磁斥力的强度进行判定，而对所述盖部的把持状态和所述卡定部的插入状态是否适当进行检查。

(2)在(1)所述的堵塞部件的把持/插入装置中，优选的是，在所述第1推出部和所述第2推出部分别安装有同极彼此相对的磁体。

(3)在(2)所述的堵塞部件的把持/插入装置中，优选的是，所述磁检测部对在安装于所述第1推出部的磁体与安装于所述第2推出部的磁体之间形成的磁场的磁通密度进行检测。

(4)在(1)至(3)中任一项所述的堵塞部件的把持/插入装置中，优选的是，所述操作部具备使所述第2推出部在轴向上移动的驱动马达，所述把持/插入检查装置在所述磁信号达到预定的阈值时输出所述驱动马达的起动或停止的信号。

发明的效果

根据本发明，能够提供一种堵塞部件的把持/插入装置，该堵塞部件的把持/插入装置能够简单且稳定地把持堵塞工件的开口孔的堵塞部件并将该堵塞部件适当地插入于上述开口孔，并且能够简单地对上述持/插入的状态进行确认。

附图说明

图1是作为本发明的实施方式的一例的堵塞部件的把持/插入装置的立体图。

图2是图1所示的堵塞部件的把持/插入装置中的构成零件的分解/组装图。

图3是图1所示的堵塞部件的把持/插入装置的剖视图(把持堵塞部件之前的状态)。

图4是图1所示的堵塞部件的把持/插入装置的剖视图(把持着堵塞部件的状态)。

图5是图1所示的堵塞部件的把持/插入装置的剖视图(将堵塞部件插入于工件的开口孔之前的状态)。

图6是图1所示的堵塞部件的把持/插入装置的剖视图(完成了将堵塞部件插入于工件的开口孔的状态)。

图7是图1所示的堵塞部件的把持/插入装置的把持/插入检查装置的框图。

图8是图2所示的磁体分离距离与磁通密度的相关图。

图9是图1所示的堵塞部件的侧视图。

图10是另一堵塞部件的立体图。

图11示出专利文献1所记载的堵塞部件的安装装置，(a)是局部剖面的主视图，(b)是a-a剖面向视图，(c)是b向视图。

图12示出专利文献1所记载的堵塞部件的安装装置中的作用说明图，(a)是吸附着护孔圈的状态的局部剖面，(b)是使护孔圈与工件抵接了的状态的局部剖视图，(c)是使护孔圈变形了的状态的局部剖视图，(d)是将护孔圈插入后的状态的局部剖视图。

具体实施方式

接下来，参照附图对作为本发明的实施方式的一例的堵塞部件的把持/插入装置详细地进行说明。首先，对本实施方式的堵塞部件的把持/插入装置的主体部的构造和把持/插入检查装置的构造进行说明。接下来，对本把持/插入装置把持、插入堵塞部件时的动作方法进行说明。进而，对本把持/插入装置能够适用的堵塞部件的种类进行说明。

<堵塞部件的把持/插入装置的主体部的构造>

首先，使用图1～图3对本实施方式的堵塞部件的把持/插入装置的主体部的构造进行说明。在图1中示出作为本发明的实施方式的一例的堵塞部件的把持/插入装置的立体图。在图2中示出图1所示的堵塞部件的把持/插入装置中的构成零件的分解/组装图。在图3中示出图1所示的堵塞部件的把持/插入装置的剖视图(把持堵塞部件之前的状态)。

如图1～图3所示，本实施方式的堵塞部件的把持/插入装置10是如下装置：对于具有盖部11和在该盖部11的里面侧立起的卡定部12的堵塞部件1，把持盖部11，将卡定部12插入于工件w的开口孔wh从而用盖部11来堵塞开口孔wh。本把持/插入装置10的主体部10a具有：外筒部2，在该外筒部2的前端部21形成有供盖部11在轴向(前后方向)上插通的插通孔211；第1推出部3，该第1推出部3形成为将从插通孔211插入并把持于外筒部内的盖部11从插通孔211向外筒部外推出，而能够将卡定部12插入于开口孔wh；第2推出部4，该第2推出部4利用磁斥力mf将第1推出部3向前方推压；以及操作部5，该操作部5通过使第2推出部4在轴向(前后方向)上移动来增加/减少磁斥力mf。操作部5具备使第2推出部4在轴向上移动的驱动马达6。

外筒部2是大致圆筒状的筒状体，在外筒部2的前端部21形成有供堵塞部件1的盖部11在轴向上插通的插通孔211。在插通孔211形成有向径向内侧突出的爪部211t。爪部211t形成为，在插通孔211的周向上隔着预定的间隔地具备多个，且在堵塞部件1的盖部11的外周侧形成的唇部111一边弹性变形一边通过爪部211t的间隙，并且在通过后复原而卡定。此外，爪部211t形成为径向内侧变细的梯形形状，相邻的爪部彼此之间呈圆弧状地连接。另外，在外筒部2的前端部21的内周面22侧形成有与第1推出部3的肩部33抵接的圆环状的棚部221。棚部221作为当第1推出部3向轴向的前进端移动了时的止动部件发挥功能。外筒部2的后端部23从前端部21起以预定的长度开放成圆筒状。

第1推出部3是与外筒部2的内周面22滑动接触的大致圆筒状的筒状体，在第1推出部3的前端部32具备与堵塞部件1的盖部11的表面抵接且形成为大致圆弧状凹面的圆形形状的座部321。座部321形成为当第1推出部3向前进端移动了时，比外筒部2的前端部21稍向前方突出。另外，在第1推出部3的后端部，具备一对在外周面的轴对称位置向后方延伸设置且沿着外周面形成为圆弧状的预定宽度的脚部34。在第1推出部3的前端部32以与前端部32的后端面322位于同一平面上的方式埋设有形成为圆柱状的永磁体(磁体)31。后端面322形成为与轴向正交。永磁体31的前端侧磁化成s极，永磁体31的后端侧磁化成n极。此外，外筒部2和第1推出部3优选为轻量、高刚性的非磁性体，例如铝合金制。通过使外筒部2和第1推出部3为非磁性体，能够抑制磁体间的磁力线的扩散而提高磁斥力。

第2推出部4是与第1推出部3的内周面35滑动接触的大致圆筒状的筒状体，在第2推出部4的前端部42以与前端面421位于同一平面上的方式埋设有形成为圆柱状的永磁体(磁体)41(与永磁体31为同一形状)。前端面421形成为与轴向正交。永磁体41的前端侧磁化成n极，永磁体41的后端侧磁化成s极。因此，在第1推出部3和第2推出部4分别安装有同极彼此平行地相对的永磁体(磁体)31、41。另外，第2推出部4具备引导部44，该引导部44从前端部42向后方延伸设置且形成有互相平行的一对引导面441。另外，在第2推出部4的轴心部形成有在轴向上贯通前端部42和引导部44的贯通孔43。而且，在第2推出部4的外周附近形成有多个在轴向上贯通前端部42和引导部44的紧固孔45。

另外，操作部5具备螺纹轴部51和螺母部52，该螺母部52通过绕该螺纹轴部51的轴的转动动作而使第2推出部4在轴向(前后方向)上移动。另外，在螺纹轴部51的后端部511连结有驱动马达6的驱动轴61。优选的是，驱动马达6是内装有能够控制驱动轴61的旋转转矩、转速等的编程(programming)的步进马达。另外，操作部5具备轴环(collar)部53、导向部54、基筒部55以及推压部56。

在螺纹轴部51的外周形成有外螺纹512，在螺母部52的内周形成有与外螺纹512卡合的内螺纹524。螺母部52具备形成为圆筒状的螺母主体部，在所述螺母部52的前端侧形成有与第2推出部4的引导部44形成于同一截面的凸缘部521。在凸缘部521形成有与第2推出部4的引导部44的引导面441位于同一平面上的引导面522。另外，在凸缘部521形成有与第2推出部4的各紧固孔45连通的放出孔523。

在轴环部53形成有供螺母部52的螺母主体部在轴向上插通的插通孔531。轴环部53与螺母部52的凸缘部521形成于同一截面。因此，在轴环部53形成有与第2推出部4的引导部44的引导面441位于同一平面上的引导面532。另外，在轴环部53形成有与从第2推出部4的紧固孔45插通的紧固螺栓螺纹接合的螺纹孔533，第2推出部4与螺母部52以及轴环部53紧固连结为一体。

在导向部54，在轴向上形成有コ字状截面的导向槽542。第2推出部4的引导部44与螺母部52以及轴环部53以紧固连结为一体的状态而能够在轴向上移动地收纳于导向槽542内。导向部54具备形成为与第2推出部4的外周面直径相同的外周面。在导向部54的轴心部，在轴向上形成有与导向槽542连通且供驱动马达6的驱动轴61插通的放出孔541。导向部54嵌装于基筒部55的内周面553。

基筒部55是大致圆筒状的筒状体，其内径和外径形成为与第1推出部3的脚部34的内径和外径直径相同。在基筒部55，在与导向部54的导向槽542正交的位置在轴向上形成有コ字状截面的导向槽551。导向槽551形成为与第1推出部3的脚部34宽度相同，在轴向上对该脚部34进行导向。在基筒部55的后端部形成有紧固连结于机器人装置7的臂顶端部71的圆环状的紧固连结用座部552。推压部56是与紧固连结用座部552直径相同的圆环状部件，在推压部56的外周附近形成有将紧固连结用座部552紧固连结于机器人装置7的臂顶端部71的多个紧固孔562。在推压部56的轴心部，在轴向上形成有供驱动马达6的驱动轴61插通的放出孔561。

<把持/插入检查装置的构造>

接下来，使用图1、图3、图7以及图8对本把持/插入装置10的把持/插入检查装置8的构造进行说明。在图1中示出作为本发明的实施方式的堵塞部件的把持/插入装置的立体图。在图3中示出图1所示的堵塞部件的把持/插入装置的剖视图(把持堵塞部件之前的状态)。在图7中示出图1所示的堵塞部件的把持/插入装置中的把持/插入检查装置的框图。在图8中示出图2所示的磁体分离距离与磁通密度的相关图。

如图1、图3、图7以及图8所示，本把持/插入装置10的把持/插入检查装置8是如下装置：基于来自安装于外筒部2的磁检测部81的磁信号来对永磁体(磁体)31、41彼此的磁斥力的强度进行判定，而对盖部11的把持状态和卡定部12的插入状态是否适当进行检查。把持/插入检查装置8具有磁检测部81、磁信号放大部82、存储部83、运算/判定部84、马达控制部85、机器人控制部86、显示部87以及操作部88。

磁检测部81安装于外筒部2的外周面，具备对在同极彼此平行地相对的永磁体(磁体)31、41之间形成的磁场的磁通密度进行检测并输出磁信号的电路(例如，包括霍尔元件的电路)。磁检测部81在轴向上形成为长条状，并以覆盖永磁体(磁体)31、41的移动范围的方式配置。磁信号放大部82具备将从磁检测部81输出的磁信号变换为能够进行逻辑运算的数字信号并进行放大的电路。

存储部83具备针对作为本把持/插入装置10的对象的多种堵塞部件1而存储磁通密度(磁信号)的阈值b1、b2、b3的电路。具体而言，如图8所示，按各堵塞部件1中的每一个堵塞部件1存储把持盖部11之前的状态(永磁体(磁体)31、41的分离距离为d1时：参照图3)的磁通密度的阈值b1、盖部11的把持状态(永磁体(磁体)31、41的分离距离为d2时：参照图4、图5)的磁通密度的阈值b2、以及卡定部的插入状态(永磁体(磁体)31、41的分离距离为d3时：参照图6)的磁通密度的阈值b3。

运算/判定部84具备如下电路：该电路将从磁信号放大部82输出的能够进行逻辑运算的数字信号与存储于存储部83的各阈值b1、b2、b3进行比较，对在外筒部2与第1推出部3之间、没有把持堵塞部件1的盖部11的情况(参照图3)、适当地把持着堵塞部件1的盖部11的情况(参照图4、图5)、以及堵塞部件1的盖部11被推出而卡定部12被适当地插入于开口孔wh的情况(参照图6)进行判定。具体而言，当从磁信号放大部82输出的能够进行逻辑运算的数字信号与存储于存储部83的阈值b1大致一致时，判定为在外筒部2与第1推出部3之间没有把持堵塞部件1的盖部11。另外，当从磁信号放大部82输出的能够进行逻辑运算的数字信号与存储于存储部83的阈值b2大致一致时，判定为在外筒部2与第1推出部3之间适当地把持着堵塞部件1的盖部11。另外，当从磁信号放大部82输出的能够进行逻辑运算的数字信号与存储于存储部83的阈值b3大致一致时，判定为在外筒部2与第1推出部3之间被把持着的盖部11被推出，而卡定部12被适当地插入于工件w的开口孔wh。

马达控制部85具备基于运算/判定部84的判定结果等来控制驱动马达6的起动停止的电路。例如，马达控制部85根据运算/判定部84的判定结果来对在外筒部2与第1推出部3之间适当地把持着堵塞部件1的盖部11的状态进行确认，输出使驱动马达6起动的起动信号，并且在将卡定部12插入于工件w的开口孔wh之后，根据运算/判定部84的判定结果来对卡定部12被适当地插入了的状态进行确认，输出驱动马达6的停止信号。

机器人控制部86具备基于运算/判定部84的判定结果等来控制机器人装置7的起动停止的电路。例如，机器人控制部86根据运算/判定部84的判定结果来对在外筒部2与第1推出部3之间适当地把持着堵塞部件1的盖部11的状态进行确认，输出与驱动马达6的起动联动地使机器人装置7起动的起动信号，并且在将卡定部12插入于工件w的开口孔wh之后，根据运算/判定部84的判定结果来对卡定部12被适当地插入了的状态进行确认，输出机器人装置7的停止信号。

显示部87具备显示运算/判定部84的判定结果的电路。例如，显示部87显示盖部11的未把持状态、盖部11的适当的把持状态、卡定部12的适当的插入状态等作为运算/判定部84的判定结果。另外，操作部88具备进行本把持/插入装置10的电源通断、紧急停止等操作的电路。

<把持、插入堵塞部件时的动作方法>

接下来，使用图3～图6对使用本把持/插入装置10把持堵塞部件1并将该堵塞部件1插入于工件w的开口孔wh时的动作方法进行说明。在图3中示出图1所示的堵塞部件的把持/插入装置的剖视图(把持堵塞部件之前的状态)。在图4中示出图1所示的堵塞部件的把持/插入装置的剖视图(把持着堵塞部件的状态)。在图5中示出图1所示的堵塞部件的把持/插入装置的剖视图(将堵塞部件插入于工件的开口孔之前的状态)。在图6中示出图1所示的堵塞部件的把持/插入装置的剖视图(完成了将堵塞部件插入于工件的开口孔的状态)。

如图3所示，堵塞部件1在预定的保管场所z盖部11的表面朝向上方地配置。使机器人装置7起动，使安装于机器人装置7的臂顶端部71的本把持/插入装置10中的外筒部2的前端部21向下方(箭头p的方向)移动而接近堵塞部件1。此时，第1推出部3的肩部33为与外筒部2的棚部221抵接了的状态，第1推出部3位于前进端的位置。另外，第2推出部4位于后退端的位置。在此，安装于第1推出部3的永磁体31与安装于第2推出部4的永磁体41的分离距离d1最大，所以磁体彼此的磁斥力mf1最小。此时，显示部87显示盖部11的未把持状态作为运算/判定部84的判定结果。

在该最小的磁斥力mf1的状态下，若使机器人装置7工作，而进一步使外筒部2向下方(箭头p的方向)移动，则如图4所示，仅第1推出部3向上方(箭头q的方向)移动。在移动之前，磁体彼此的磁斥力mf1最小，所以能够简单地将堵塞部件1的盖部11从插通孔211向外筒部2的内侧插通。即，在堵塞部件1的盖部11的外周侧形成的唇部111一边弹性变形一边迅速通过爪部211t的间隙，并且在通过后迅速复原。这样，当堵塞部件1的盖部11被向外筒部2的内侧插通时，安装于第1推出部3的永磁体31与安装于第2推出部4的永磁体41的分离距离d1(参照图3)减少为分离距离d2，所以磁体彼此的磁斥力mf2增加相应的量，在外筒部2与第1推出部3之间弹性地把持堵塞部件1的盖部11。此时，显示部87显示盖部11的适当的把持状态作为运算/判定部84的判定结果。

此外，最初的分离距离d1与向箭头q的方向移动后的分离距离d2的差相当于第1推出部3的行程量st。当第1推出部3移动了行程量st时，磁体彼此的磁斥力mf2与唇部111的弹力均衡。因此，对盖部11的把持力不会变的过大，而能够使该把持力近似于作业人员的手掌和/或指尖的把持力。另外，在堵塞部件1的形状和/或硬度不同的情况下，使驱动马达6工作来调节第2推出部4的轴向位置，以使得对盖部11的把持力不会变得过大，而能够简单地做到使磁体彼此的磁斥力mf2与唇部111的弹力均衡。这能够通过按各堵塞部件1中的每一个堵塞部件1存储磁通密度的阈值b2来应对。

接下来，如图5所示，堵塞部件1的卡定部12从外筒部2的插通孔211向前方突出，所以操作机器人装置7，一边使卡定部12适应工件w的开口孔wh的孔中心，一边使外筒部2从下方(箭头r的方向)接近工件w。在第1推出部3的前端部32具备与堵塞部件1的盖部11抵接的形成为大致圆弧状凹面的座部321，所以即使外筒部2的轴向相对于工件w的开口孔wh的法线方向些许倾斜，也能够当第1推出部3的座部321推压堵塞部件1的盖部11时，盖部11沿座部321的大致圆弧状凹面移动，由此进行修正以使得卡定部12的朝向与工件w的开口孔wh的法线方向一致。

接下来，如图6所示，操作机器人装置7，使外筒部2的前端部21进一步从下方(箭头v的方向)接近工件w，并且使驱动马达6的驱动轴61旋转，使第2推出部4向接近第1推出部3的方向(箭头x的方向)移动。此时，安装于第1推出部3的永磁体31与安装于第2推出部4的永磁体41的分离距离d2(参照图5)进一步减少为分离距离d3，所以磁体彼此的磁斥力mf3增加相应的量。磁斥力mf3增加，由此克服了卡定部12相对于工件w的开口孔wh的插入阻力，第1推出部3将堵塞部件1的盖部11从外筒部2的插通孔211向前方推出，使堵塞部件1的卡定部12插入于工件w的开口孔wh，并且使盖部11紧贴于工件w。此时，显示部87显示卡定部12的适当的插入状态作为运算/判定部84的判定结果。

此外，在堵塞部件1的形状和/或硬度不同的情况下，能够使驱动马达6工作来调节第2推出部4的轴向位置，以使得盖部11和卡定部12的推压力不会变得过大。另外，通过控制驱动马达6的驱动轴61的旋转转矩、转速等，能够进行使第2推出部4在轴向上移动的速度控制。这能够通过按各堵塞部件1中的每一个堵塞部件1存储磁通密度的阈值b3来应对。

<堵塞部件的种类>

接下来，使用图9、图10对本把持/插入装置能够适用的堵塞部件的种类进行说明。在图9中示出图1所示的堵塞部件的侧视图。在图10中示出另一堵塞部件的立体图。

如图9所示，堵塞部件1具备盖部11和在盖部11的里面侧呈垂直状地立起的卡定部12。盖部11和卡定部12均形成为能够弹性变形。具体而言，在盖部11的外周侧具备薄壁状的唇部111。唇部111形成为包围工件的开口孔周缘，唇部111的前端部与工件面弹性地接触，而确保密封性。虽然盖部11的表面112在此处形成为半球状，但也可以形成为矩形平面状或凹面状等各种形状。卡定部12形成为大致圆筒状，在卡定部12的外周侧具有多个能够弹性变形的卡定爪121。此外，卡定爪121既可以是一个也可以是多个。

如图10所示，另一堵塞部件1b形成为，具备盖部11b和在盖部11b的里面侧呈垂直状地立起的卡定部12b，卡定部12b的卡定爪122b与卡定主体121b被分割开，通过推压向盖部11b的表面侧突出的工作部123b，从而卡定爪122b从卡定主体121b向外周侧突出。在该情况下，在外筒部2与第1推出部3之间同时地把持盖部11b和向盖部11b的表面侧突出的工作部123b，使卡定主体121b插入于工件w的开口孔wh，在此基础上，使第2推出部4向接近第1推出部3的方向移动，而能够使卡定爪122b向卡定主体121b的外周侧突出。此外，图9、图10所示的堵塞部件1、1b是例示，本把持/插入装置10能够适用于除此以外的各种形状以及硬度的堵塞部件。

<作用效果>

如以上所详细说明的那样，根据本实施方式的堵塞部件的把持/插入装置10，具备：主体部10a，该主体部10a具有：外筒部2，在该外筒部2的前端部21形成有供盖部11在轴向上插通的插通孔211；第1推出部3，该第1推出部3形成为将从插通孔211插入并把持于外筒部内的盖部11从插通孔211向外筒部外推出，而能够将卡定部12插入于开口孔wh；第2推出部4，该第2推出部4利用磁斥力mf将第1推出部3向前方推压；以及操作部5，该操作部5通过使第2推出部4在轴向上移动来增加/减少磁斥力mf；和把持/插入检查装置8，该把持/插入检查装置8基于来自安装于外筒部2的磁检测部81的磁信号来对磁斥力mf的强度进行判定，而对盖部11的把持状态和卡定部12的插入状态是否适当进行检查，所以能够在使堵塞部件1的盖部11从前端部21的插通孔211向外筒部内插通并且使卡定部12从外筒部2的前端部21向前方突出了的状态下，在外筒部2与第1推出部3之间把持堵塞部件1的盖部11(盖部的把持状态)。此时，第2推出部4利用磁斥力mf将第1推出部3向前方推压，但所述磁斥力mf的强度基于来自安装于外筒部2的磁检测部81的磁信号来判定，而对盖部11的把持状态是否适当进行检查，所以能够简单地对盖部11的把持力适当的情况进行确认。

另外，在外筒部2与第1推出部3之间适当地把持了堵塞部件1的盖部11的状态下，使堵塞部件1的卡定部12与工件w的开口孔wh抵接，使外筒部2向工件侧移动并且使第2推出部4在轴向上移动来增加磁斥力mf，由此第1推出部3能够将堵塞部件1的盖部11从外筒部2的插通孔211向前方推出，而将堵塞部件1的卡定部12插入于工件w的开口孔wh，并且能够使盖部11紧贴于工件w(卡定部的插入状态)。此时，磁斥力mf的强度也基于来自安装于外筒部2的磁检测部81的磁信号来判定，对卡定部12的插入状态是否适当进行检查，所以能够简单地确认卡定部12的插入力适当的情况。

因此，根据本实施方式，能够提供一种堵塞部件1的把持/插入装置10，该堵塞部件1的把持/插入装置10能够简单且稳定地把持堵塞部件1，并使该堵塞部件1适当地插入于工件w的开口孔wh，并且能够简单地检查把持/插入的状态。

另外，根据本实施方式，在第1推出部3和第2推出部4分别安装有同极彼此相对的磁体31、41，所以能够使磁斥力mf稳定地作用于第1推出部3与第2推出部4之间。此外，磁体31、41优选为永磁体。若是永磁体，则仅变更磁体分离距离d1、d2、d3便能够简单地调节所述磁斥力mf1、mf2、mf3。另外，若是永磁体，则不需要像电磁体那样的线圈等，能够实现装置的小型化和/或低成本化。

另外，根据本实施方式，磁检测部81对在安装于第1推出部3的磁体31与安装于第2推出部4的磁体41之间形成的磁场的磁通密度进行检测，所以能够更准确地认定具有与该磁通密度大致成反比例的关系的磁体彼此的分离距离d1、d2、d3，另外，能够更准确地认定具有与该分离距离大致成反比例的关系的安装于第1推出部3的磁体31与安装于第2推出部4的磁体41之间的磁斥力mf1、mf2、mf3。因此，能够更简单且准确地对盖部11的把持状态和卡定部12的插入状态分别适当的情况进行确认。

另外，根据本实施方式，操作部5具备使第2推出部4在轴向上移动的驱动马达6，把持/插入检查装置8在磁信号达到预定的阈值b1、b2、b3时输出驱动马达6的起动或停止的信号，所以能够适当且迅速地认定盖部11的把持状态和卡定部12的插入状态，而能够适当且迅速地完成堵塞部件1的插入作业。另外，针对多种堵塞部件1，分别设定各盖部11的把持状态的阈值b2和各卡定部12的插入状态的阈值b3，由此能够在外筒部2与第1推出部3之间自如地把持各堵塞部件1，能够将所把持的堵塞部件1自如地插入于工件w的开口孔wh。

上述的实施方式可以在不变更本发明的要旨的范围内进行变更。例如，在上述实施方式中，将本把持/插入装置10安装于机器人装置7的臂顶端部71，但并不一定安装于机器人装置7。例如，作业人员也可以直接拿着本把持/插入装置10的基筒部55地进行操作。

工业上的可利用性

本发明能够用作如下堵塞部件的把持/插入装置，该堵塞部件的把持/插入装置能够将堵塞例如在车辆的车身等形成的开口孔的堵塞部件把持、插入于该开口孔，并且能够对上述把持/插入的状态进行检查。

附图标记说明

1、1b：堵塞部件；

2：外筒部；

3：第1推出部；

4：第2推出部；

5：操作部；

6：驱动马达；

8：把持/插入检查装置；

10：把持/插入装置；

10a：主体部；

11、11b：盖部；

12、12b：卡定部；

21：前端部；

31、41：永磁体(磁体)；

81：磁检测部；

211：插通孔；

w：工件；

wh：开口孔；

b1、b2、b3：阈值；

mf、mf1：磁斥力；

mf2、mf3：磁斥力。