O和机器人手臂B21的结构相同，执行机构22由连接杆B23、左夹紧机构、右夹紧机构、法兰盘1124和安装架25组成，法兰盘1124和安装架25分别设置在连接杆B23的两端，法兰盘1124与机器人手臂B21的输出端连接，左夹紧机构和右夹紧机构的结构相同且对称设置在安装架25的两侧，左夹紧机构由伺服电缸B26、连接架27、L板28、定位板29、压紧块30、抬板31、连杆132、连杆II33和连杆II134组成，连接架27设置在安装架25的侧壁上，伺服电缸B26固定安装在连接架27的顶部，伺服电缸B26平行于连接杆B23设置，L板28的短板设置在连接架27上，定位板29呈T形状且定位板29设置在L板28的长板上，定位板29设置在压紧块30与连接架27之间，连杆132和连杆1133的长度相等且均大于连杆11134，连杆132平行于连杆1133设置，连杆132设置在连杆1133的上方，连杆132和连杆1133的一端均铰接在定位板29的垂直板上，连杆132和连杆1133的另一端均铰接在压紧块30上，连杆III34的一端铰接在伺服电缸B26的输出端，连杆III34的另一端铰接在连杆132上，抬板31设置在L板28上且与压紧块30相对立设置，抬板31用于支持发动机连杆，当工人要将热模粗锻机3内初步冲成型的发动机连杆转移到热模精锻机5内时，需先经控制系统控制机器人手臂B21上的执行机构22伸入热模粗锻机3内，并保证发动机连杆的飞边在左夹紧机构和右夹紧机构上的压紧块30和抬板31之间，随后控制两个伺服电缸B26启动，连杆III34向外伸出，连杆III带动连杆132向下做旋转运动，连杆132带动压紧块30朝抬板31方向运动，压紧块30和抬板31相靠拢，从而两对压紧块30和抬板31稳稳的夹住发动机连杆的飞边，因夹持位在飞边上，从而不会夹伤发动机连杆上的加强筋或圆形凸台，避免了发动机连杆的损坏，最后经控制系统控制机器人手臂B21将发动机连杆输送到热模精锻机5内，从而实现了将热模粗锻机3内的半成品发动机安全的转移到热模精锻机5内，以便于对它进行精锻造。
[0020]所述的伺服电缸A12和伺服电缸B26的工作原理是将伺服电机与丝杠一体化设计的模块化产品，将伺服电机的旋转运动转换成直线运动，同时将伺服电机最佳优即精确转速控制、精确转数控制、精确扭矩控制转变成精确速度控制、精确位置控制和精确推力控制。
[0021]所述的热模精锻机5设置有位于模具上方的脱模剂喷淋装置和感应电眼，感应电眼与脱模剂喷淋装置连接，当感应电眼被由精锻机器人4送入的发动机连杆遮住时，脱模剂喷淋装置喷出脱模剂，而喷淋装置采用雾化喷淋方式，从而大大降低了生产过程中的能耗。
[0022]它还包括控制系统，控制系统采用计算机windowsXPE系统，这个系统架构中集成的所有安全控制(SafetyControl )、机器人控制(RobotControl )、运动控制(Mot1nControl)、逻辑控制(LogicControl)及工艺过程控制(ProcessControl)。它们拥有相同的数据基础和基础设施并可以对其进行智能化使用和分享，使系统具有最高性能、可升级性和灵活性。所述的控制系统与取坯滑台1、机器人手臂A10、伺服电缸A12、热模粗锻机3、机器人手臂B21、伺服电缸B26、热模精锻机5、切边机器人6、切边压力机7、校正机器人8、校正压力机9和感应电眼。
[0023]所述的切边机器人6为传统的搬运机器人，切边机器人6能够将热模精锻机5内的半成品发动机连杆转移到切边压力机7内，切边压力机7将半成品连杆上的飞边切除掉。
[0024]所述的校正机器人8为传统的搬运机器人，搬运机器人8能够将切边压力机7内的半成品发动机连杆转移到校正压力机9内，校正压力机9去除该半成品连杆上的毛刺，从而在校正压力机9上获得成品发动机连杆。
[0025]所述的矩形板18的底部还设置有垂直于连接杆A13的固定板35，固定板35上设置有两个导向柱36，所述的伺服电缸A12设置在固定板35上，所述的辊砸后夹钳14上设置有两个导向孔37，两个导向孔37分别套在两个导向柱36上。
[0026]所述的定位板29经螺钉固定安装在L板28上。连接架27经螺钉固定安装在安装架25上。
[0027]以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当理解本发明并非局限于本文所披露的形式，不应看作是对其他实施例的排除，而可用于各种其他组合、修改和环境，并能够在本文所述构想范围内，通过上述教导或相关领域的技术或知识进行改动。而本领域人员所进行的改动和变化不脱离本发明的精神和范围，则都应在本发明所附权利要求的保护范围内。
【主权项】
1.一种发动机连杆热模锻系统，其特征在于:它由设置在机房内且从右到左依次设置的取坯滑台(I)、粗锻机器人(2 )、热模粗锻机(3 )、精锻机器人(4 )、热模精锻机(5 )、切边机器人(6)、切边压力机(7)、校正机器人(8)和校正压力机(9)组成，机房的房体内设置有高分贝隔音防噪装置和烟尘净化器； 所述的粗锻机器人(2)由具有六自由度的机器人手臂A (10)和夹持机构(11)组成，夹持机构(11)由伺服电缸A (12)、连接杆A (13)、辊砸后夹钳(14)、辊砸大夹钳(15)和前连接板(16)组成，连接杆A (13)的一端设置有法兰盘I (17)，法兰盘I (17)与机器人手臂A (10)的输出端法兰连接，连接杆A (13)的另一端设置有矩形板(18)，矩形板(18)的底表面上且位于矩形板(18)的两端分别设置有伺服电缸A (12)和前连接板(16)，伺服电缸A (12)的输出端设置有辊砸后夹钳(14)，辊砸后夹钳(14)的侧面上设置有V形槽I (19)，前连接板(16)的侧面上设置有辊砸大夹钳(15)，辊砸大夹钳(15)的侧面上设置有与V形槽I (19)相对立的V形槽II (20)； 所述精锻机器人(4)由具有六自由度的机器人手臂B (21)和执行机构(22)，执行机构(22)由连接杆B (23)、左夹紧机构、右夹紧机构、法兰盘II (24)和安装架(25)组成，法兰盘II (24)和安装架(25)分别设置在连接杆B (23)的两端，法兰盘II (24)与机器人手臂B (21)的输出端连接，左夹紧机构和右夹紧机构的结构相同且对称设置在安装架(25)的两侧，左夹紧机构由伺服电缸B (26)、连接架(27)、L板(28)、定位板(29)、压紧块(30)、抬板(31)、连杆I (32)、连杆II (33)和连杆III (34)组成，连接架(27)设置在安装架(25)的侧壁上，伺服电缸B (26)固定安装在连接架(27)的顶部，L板(28)的短板设置在连接架(27)上，定位板(29)呈T形状且定位板(29)设置在L板(28)的长板上，定位板(29)设置在压紧块(30)与连接架(27)之间，连杆I (32)和连杆II (33)的长度相等且均大于连杆III (34)，连杆I (32)平行于连杆II (33)设置，连杆I (32)设置在连杆II (33)的上方，连杆I (32)和连杆II (33)的一端均铰接在定位板(29)的垂直板上，连杆I (32)和连杆II (33)的另一端均铰接在压紧块(30)上，连杆III (34)的一端铰接在伺服电缸B (26)的输出端，连杆III (34)的另一端铰接在连杆I (32)上，抬板(31)设置在L板(28)上且与压紧块(30)相对立设置； 所述的热模精锻机(5)设置有位于模具上方的脱模剂喷淋装置和感应电眼，感应电眼与脱模剂喷淋装置连接，它还包括控制系统，所述的控制系统与取坯滑台(I )、机器人手臂A (10)、伺服电缸A (12)、热模粗锻机(3)、机器人手臂B (21)、伺服电缸B (26)、热模精锻机(5)、切边机器人(6)、切边压力机(7)、校正机器人(8)、校正压力机(9)和感应电眼。
2.根据权利要求1所述的一种发动机连杆热模锻系统，其特征在于:所述的机器人手臂A (10)和机器人手臂B (21)的结构相同。
3.根据权利要求1所述的一种发动机连杆热模锻系统，其特征在于:所述的矩形板(18)的底部还设置有垂直于连接杆A (13)的固定板(35)，固定板(35)上设置有两个导向柱(36)，所述的伺服电缸A (12)设置在固定板(35)上。
4.根据权利要求1所述的一种发动机连杆热模锻系统，其特征在于:所述的辊砸后夹钳(14)上设置有两个导向孔(37)，两个导向孔(37)分别套在两个导向柱(36)上。
5.根据权利要求1或3所述的一种发动机连杆热模锻系统，其特征在于:所述的伺服电缸A (12)平行于连接杆A (13)设置。
6.根据权利要求1所述的一种发动机连杆热模锻系统，其特征在于:所述的定位板(29 )经螺钉固定安装在L板(28 )上。
7.根据权利要求1所述的一种发动机连杆热模锻系统，其特征在于:所述的连接架(27 )经螺钉固定安装在安装架(25 )上。
8.根据权利要求1所述的一种发动机连杆热模锻系统，其特征在于:所述的伺服电缸B(26)平行于连接杆B (23)设置。
【专利摘要】本发明公开了一种发动机连杆热模锻系统，它由设置在机房内且从右到左依次设置的取坯滑台（1）、粗锻机器人（2）、热模粗锻机（3）、精锻机器人（4）、热模精锻机（5）、切边机器人（6）、切边压力机（7）、校正机器人（8）和校正压力机（9）组成，机房的房体内设置有高分贝隔音防噪装置和烟尘净化器。本发明的有益效果是：高生产效率、极大减轻工人劳动强度、可实现远程操作、安全可靠、有效避免发动机连杆的夹伤。
【IPC分类】B21J13-10, B21J5-02, B23P23-06
【公开号】CN104550592
【申请号】CN201410774886
【发明人】陈一军
【申请人】成都环龙智能系统设备有限公司
【公开日】2015年4月29日
【申请日】2014年12月16日