11]为保证板料能更加好地被定位，所述数控剪板机、数控冲床上分别设有两个用于夹持住板料进行加工的定位夹钳，定位夹钳侧面设有用于探测板料边缘位置的感应开关；吸盘支架与Z轴电机传动连接，感应开关将感受到的信号经控制系统转换成旋转信号送给Z轴电机，驱动吸盘支架绕Z轴转动，使得两个定位夹钳对应的感应开关均能探测到板料。
[0012]为保证板料在框架内移动方便，所述托料板上安装有若干托料钢球。托料钢球可保证板料的运动可靠，磨损小。
[0013]该生产线上，带有腰型孔一侧的升降气缸推动单侧的框架升起时，框架倾斜角度为5~10°。该技术方案进一步保证了板料能方便地移动到框架的角部。
[0014]作为本发明的进一步改进，所述第一横梁和折弯横梁平行设置。第一横梁和折弯横梁平行布置时，方便了下料机械手将板料送到多工位输送装置上，同时也方便了折弯机的布置。
【附图说明】
[0015]图1为本发明结构示意图。
[0016]图2为图1的俯视图。
[0017]图3为第一横梁结构示意图。
[0018]图4为图3中A的局部放大图。
[0019]图5为多工位输送装置的立体结构示意图。
[0020]图6为为框架结构示意图。
[0021]图7为多工位输送装置的主视图。
[0022]图8为框架升起后的结构示意图。
[0023]图9为图8的左视图。
[0024]图10为单侧的框架升起时的使用状态图。
[0025]图11为上料机械手下端结构示意图。
[0026]图12为图11中B的局部放大图。
[0027]图13为避免抓取多层板料的工作原理图。
[0028]图14定位夹钳工作原理图。
[0029]其中，I第一横梁，2定位台，3原料架，4上料机械手，5数控剪板机，6数控冲床，7缓存架，8下料机械手，9多工位输送装置，901气缸支座，902升降气缸，903升降气缸接头，904连接耳，905挡料板，906侧板，907托料板，908托料钢球，909支撑板，910轴承座，911链轮，912送料辊，913凹槽，914腰型孔，915销轴，10数控折弯机一，11折弯横梁二，12折弯机械臂二，13成品架二，14数控折弯机二，15折弯横梁一，16折弯机械臂一，17成品架一，18支撑柱，19Y轴运动机构，20导轨，21齿条，22升降机构，23Z轴电机，24Y轴电机，25连接块，26摆动气缸接头，27摆动气缸，28吸盘支架，29固定杆，30a固定吸盘，30b活动吸盘，31下销轴，32上销轴，33腰型槽，34摆动杆，35感应开关，36定位夹钳，37板料。
【具体实施方式】
[0030]如图所示，为一种金属板材加工生产线，其结构主要包括沿X轴向依次设置的数控剪板机5、数控冲床6、数控折弯机一 10和数控折弯机二 14，数控剪板机5的进料侧设置有原料架3和定位台2，数控剪板机5和数控冲床6上方设有第一横梁1，第一横梁I两端跨过数控剪板机5和数控冲床6，原料架3和定位台2分别设置在第一横梁I前端两侧的下方，第一横梁I的前端设有可沿第一横梁I移动的上料机械手4，第一横梁I的后端设有可沿第一横梁I移动的下料机械手8，上料机械手4和下料机械手8经导轨20设置第一横梁I上，通过齿条21与伺服电机传动连接，伺服电机可驱动上料机械手4、下料机械手8沿第一横梁运动，上料机械手4、下料机械手8均与第一横梁I之间设置有升降机构22，使其能抓取板料并作升降运动，上料机械手下端设有与第一横梁I的长度方向呈空间垂直的Y轴运动机构19，通过Y轴电机24可驱动Y轴运动机构19沿Y轴运动，Y轴运动机构19下侧设有可沿Z轴转动的吸盘支架。
[0031]设置在数控冲床6的出料侧设有缓存架7，下料机械手8与缓存架7相对应，缓存架7的后侧设有多工位输送装置9，第一横梁I延伸至多工位输送装置9的上方或侧上方，使下料机械手8可以运动到多工位输送装置9上方，以便将板料送到多工位输送装置9上，数控折弯机一 10和数控折弯机二 14分设在多工位输送装置9的两侧，多工位输送装置9的另一侧与数控折弯机一 10对应设有折弯横梁一，折弯横梁上一设有可沿折弯横梁一移动的折弯机械臂一，数控折弯机一旁设有成品架一，相应地，数控折弯机二 14对应设有折弯横梁二 11，折弯横梁二 11上设有可沿折弯横梁二移动的折弯机械臂二 12，数控折弯机二14旁设有成品架二 13。
[0032]该装置中，板料多工位输送装置9包括平行设置的两根支撑板909，两根支撑板909之间设有若干相互平行的送料辊912，送料辊912两端经轴承安装在轴承座910内，轴承座910固定安装在对应的支撑板909上，送料辊912端部设有驱动链轮911，所述支撑板909上侧设有可升降的框架，框架与折弯机械臂一一对应，所述框架两侧分别连接有升降气缸902，升降气缸902的气缸体经气缸支座901固定在支撑板909侧面，升降气缸902的活塞杆伸出端设有升降气缸接头903，框架边侧设置有连接耳904，升降气缸接头903与连接耳904之间经销轴915相铰接，其中，一侧支撑板909对应的升降气缸接头903上设有腰型孔914与所述销轴915相连，另一侧支撑板909对应的升降气缸接头903上设有圆孔与所述销轴915配合连接；所述框架包括相互平行的两块侧板906，两块侧板906的下侧之间经若干托料板907相连；两块侧板906上在相邻托料板907之间的位置设有从下向上延伸的凹槽913，两块侧板906的一端之间设有挡料板905 ;当升降气缸902驱动侧板906向下运动到下限位位置时，托料板907穿过送料辊912之间的间隙，使得送料辊912位于所述凹槽913内，送料辊912的上边缘高于托料板907的上表面；同时，挡料板905遮挡在送料辊912的送料路线上；当升降气缸902驱动侧板906向上运动到上限位位置时，托料板907和挡料板905的下缘高于送料辊912的上边缘，让出送料辊912的送料路线。其工作时，下料机械手8从缓存架7上抓取板料并逐一放在送料辊912上，当送料辊912转动时，板料沿支撑板909的长度方向运动，此时，框架有两种工况，其一是处于待料工况，其二是让料工况，在待料工况下，升降气缸902驱动侧板906向下运动到下限位位置，由于送料辊912的上边缘高于托料板907的上表面，第一张板料可以无阻碍地运动到第一个框架上方，直至该板料前端接触到相应的挡料板905，第一张板料方能停止运动；此时，升降气缸902驱动单边侧板906向上运动，使框架倾斜，板料可向框架另一侧滑动，从而使得板料整体移动到框架的角部，实现板料的定位，然后，另一侧的气缸动作，将板料举起，折弯机械臂抓取板料送入数控折弯机进行折弯加工，折弯机械臂以框架的对应角部为定位原点，能够更准确地抓取板料。当两侧的油缸都到达上限位位置，此时，第一个框架进入让料工况，由于托料板907和挡料板905的下缘高于送料辊912的上边缘，让出了送料辊912的送料路线，使得第二张板料能顺利从框架下方穿过，可送达到下一个框架，在两台或两台以上的数控折弯机同时加工板料时，可顺利高效地将板料送达到各折弯机械臂位置，送料过程相互之间无干涉，可实现快速高效送料，挡料板905及升降气缸的设置使板料能够被初始定位，为折弯机械臂准确抓取板料提供了方便。
[0033]为能保证上料机械手4每次抓取的板料37为一张，上料机械手4下端设有可沿Z轴转动的吸盘支架28，吸盘支架28下方呈阵列安装有若干吸盘，所述吸盘包括固定吸盘30a和活动吸盘30b，固定吸盘30a经固定杆29连接在吸盘支架28下侧；所述活动吸盘30b至少在板材的一角处对应设置有一个，所述活动吸盘30b连接在摆动杆34下