PLC进行控制，气缸和电机位置信号等输入信号经过输入模块输入PLC中，经过PLC中的用户程序控制PLC的输出，PLC经过脉冲输出模块发出脉冲经过电机的驱动器控制相应的步进电机，完成对旋转主轴7和手腕部转动的运动控制。气缸动作信号、急停信号以及信号灯指示信号是通过输出模块输出的，用户可以通过PC机的专用软件完成对PLC中用户程序的修改。
[0028]【具体实施方式】二:如图1所示，本实施方式主轴驱动装置2包括第二步进电机30、小齿轮31、大齿轮32和环形螺母33，第二步进电机30固装在底座1的上端面上，小齿轮31固套在第二步进电机30的输出轴上，大齿轮32固套在旋转主轴7的下部，环形螺母33螺纹连接在旋转主轴7的下端上，小齿轮31与大齿轮32相互啮合。如此设计，能够保证传动精度高、传递力矩大，能够保证机器手臂和手爪等机构的转达力矩。其它组成及连接关系与【具体实施方式】一相同。
[0029]【具体实施方式】三:本实施方式主轴驱动装置2为减速电机，减速电机安装在底座1面板的下端面上，减速电机的输出轴旋转主轴7的下端固接。如此设计，可降低机器人的整体重心，增强其稳定性。其它组成及连接关系与【具体实施方式】一相同。
[0030]【具体实施方式】四:如图1所示，本实施方式主轴轴承6为圆锥滚子轴承。如此设计，。成对使用的圆锥滚子轴承可有效平衡主轴在夹持齿轮时产生的偏载，保证主轴灵活转动。其它组成及连接关系与【具体实施方式】一、二或三相同。
[0031]【具体实施方式】五:如图1所示，本实施方式底座1为长方体框架。如此设计，结构简单，便于制作，成本低。其它组成及连接关系与【具体实施方式】四相同。
[0032]【具体实施方式】六:如图4所示，本实施方式所述轴承座组件24包括轴承座主体24-1和端盖24-2，手爪转轴23通过调心球轴承21水平安装在轴承座主体24-1内，端盖24-2穿过手爪转轴23固装在轴承座主体24-1上。如此设计，便于安装调心球轴承21。其它组成及连接关系与【具体实施方式】一、二、三或五相同。
[0033]【具体实施方式】七:如图1所示，本实施方式所述工业机器人还包括联接板9，手臂气缸10通过联接板9固装在升降汽缸8活塞杆的上端面上。如此设计，便于连接。其它组成及连接关系与【具体实施方式】六相同。
[0034]以上所述，仅为本发明较佳的【具体实施方式】，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。
[0035]工作过程:
[0036]被加工齿轮放在输入传输带上，到达预定位置后停止移动，本发明的工业机器人移到齿轮预定位置抓取被加工齿轮然后手臂转动到倒角工位，把齿轮放到齿轮安装过渡上，手臂缩回；待倒角机完成倒角后，伸出手臂并抓取齿轮翻转180°，反面倒角，手臂缩回等待;待反面倒角完成后，手臂伸出取下齿轮并转到刷毛边工位，把齿轮放到齿轮安装过渡轴上，手臂缩回；待刷边完成后，手臂伸出取回并夹持齿轮，转到输出传送带上预定位置，放下齿轮，完成一个动作循环。
【主权项】
1.一种用于齿轮加工的工业机器人，其特征在于:所述工业机器人包括底座(1)、主轴驱动装置(2)、主轴轴承座(5)、旋转主轴(7)、升降汽缸(8)、手臂气缸(10)、手臂过渡板(11)、手腕部(12)、气动手爪(13)和两个主轴轴承(6)，主轴轴承座(5)固装在底座(1)的上端面上，旋转主轴(7)通过两个主轴轴承(6)竖直安装在主轴轴承座(5)上，主轴驱动装置(2)驱动旋转主轴(7)旋转，升降汽缸(8)的缸体固装在旋转主轴(7)的上端面上，手臂气缸(10)的缸体固装在升降汽缸(8)活塞杆的上端面上，手腕部(12)通过手臂过渡板(11)安装在手臂气缸(10)的活塞杆上，手爪(13)连接在手腕部(12); 手腕部(12)包括第一步进电机(20)、调心球轴承(21)、联轴器(22)、手爪转轴(23)和轴承座组件(24)，手爪转轴(23)通过调心球轴承(21)水平安装在轴承座组件(24)内，手爪转轴(23)的一端通过联轴器(22)与第一步进电机(20)的输出轴固接，手爪转轴(23)的另一端上连接有气动手爪(13)。2.根据权利要求1所述的用于齿轮加工的工业机器人，其特征在于:主轴驱动装置(2)包括第二步进电机(30)、小齿轮(31)、大齿轮(32)和环形螺母(33)，第二步进电机(30)固装在底座(1)的上端面上，小齿轮(31)固套在第二步进电机(30)的输出轴上，大齿轮(32)固套在旋转主轴(7)的下部，环形螺母(33)螺纹连接在旋转主轴(7)的下端上，小齿轮(31)与大齿轮(32)相互啮合。3.根据权利要求1所述的用于齿轮加工的工业机器人，其特征在于:主轴驱动装置(2)为减速电机，减速电机安装在底座(1)面板的下端面上，减速电机的输出轴旋转主轴(7)的下端固接。4.根据权利要求1、2或3所述的用于齿轮加工的工业机器人，其特征在于:主轴轴承(6)为圆锥滚子轴承。5.根据权利要求4所述的用于齿轮加工的工业机器人，其特征在于:底座(1)为长方体框架。6.根据权利要求1、2、3或5所述的用于齿轮加工的工业机器人，其特征在于:所述轴承座组件(24)包括轴承座主体(24-1)和端盖(24-2)，手爪转轴(23)通过调心球轴承(21)水平安装在轴承座主体(24-1)内，端盖(24-2)穿过手爪转轴(23)固装在轴承座主体(24-1)上。7.根据权利要求6所述的用于齿轮加工的工业机器人，其特征在于:所述工业机器人还包括联接板(9)，手臂气缸(10)通过联接板(9)固装在升降汽缸(8)活塞杆的上端面上。
【专利摘要】一种用于齿轮加工的工业机器人，它涉及一种工业机器人。本发明解决了现有的齿廓倒角和去毛刺工序的加工采用人工操作，存在加工效率低、加工精度低的问题。主轴轴承座固装在底座的上端面上，旋转主轴通过主轴轴承竖直安装在主轴轴承座上，主轴驱动装置驱动旋转主轴旋转，升降汽缸的缸体固装在旋转主轴的上端面上，手臂气缸的缸体固装在升降汽缸活塞杆的上端面上，手腕部通过手臂过渡板安装在手臂气缸的活塞杆上，手爪连接在手腕部；手爪转轴通过调心球轴承水平安装在轴承座组件内，手爪转轴的一端通过联轴器与第一步进电机的输出轴固接，手爪转轴的另一端上连接有气动手爪。本发明用于齿轮加工中齿廓倒角和去毛刺。
【IPC分类】B23Q7/04, B25J11/00
【公开号】CN105436976
【申请号】CN201511022062
【发明人】王少纯
【申请人】哈尔滨工业大学
【公开日】2016年3月30日
【申请日】2015年12月29日