时右滑动气缸302带动右滑动板301向右推至极限位置，右滑动板301上的缸底焊块轴向定位筒4也随之向右移动，整个装置处于待上料状态；再次启动PLC控制系统，使之进入自动工作状态，当焊接工作站的三自由度直角坐标伺服油缸上下件机械手22将缸筒17放到两个缸筒径向定心滚动支撑架7上、缸底底盘18放到V型支撑块11上时，左滑动气缸202的输出端伸出带动左滑动板201向右移动，带动左滑动板201上的缸筒轴向定位筒5、缸筒油孔定位机构6和两个缸筒径向定心滚动支撑架7向右移动，当缸筒17右端抵住基准定位板10时，缸筒17被基准定位板10和缸筒轴向定位筒5挤住从而起到了轴向定位作用；接着定位气缸601输出端伸出使锥形定位销602压在缸筒17上，然后驱动气缸901的输出端也伸出使驱动滚轮902压在缸筒17上，同时驱动步进电机903旋转带动驱动滚轮902旋转，驱动滚轮902带动缸筒17旋转，当缸筒17上的油孔转到锥形定位销602处时(在安装定位气缸时要使锥形定位销正好能插入定好位的缸筒的油孔内)，锥形定位销602插入油孔内并将缸筒17定位，缸筒17停止转动，驱动步进电机903停止运转，此时驱动步进电机903的位置作为其之后再次启动的零点；当缸底底盘18放到V型支撑块11上时，两个轴向上料气缸14将两块缸底焊块19从轴向上料料仓14推到横向上料盘13内，横向上料气缸14再将缸底焊块19推至缸底焊块轴向定位筒4的前端，接着右滑动气缸302的输出端伸出带动右滑动板301向左移动，从而使缸底焊块轴向定位筒4推动两块缸底焊块19向左移动至缸底底盘18，然后再共同向左推至基准定位板10处，定心气缸121将定心轴12插入缸底焊块19的孔中，同时套气缸151将定心套15压向缸底焊块19，块气缸161将定位块16向上移动托住缸底焊块19，使两个缸底焊块19处于全面定位状态，然后由六自由度焊接机器人20对缸底底盘18与两个缸底焊块19进行组对焊接后，定心气缸121、套气缸151和块气缸161的输出端同时缩回，解除对缸底焊块19的定位，同时基准定位板10退出、缸筒旋转驱动滚轮机构9退出解除对缸筒17的压制，然后左滑动气缸202带动左滑动板201向右推至极限位置，右滑动气缸302将组对后的缸底底盘18推入缸筒17，由六自由度焊接机器人20对缸底底盘18与缸筒17进行组对焊接；然后右滑动气缸302向左推动组对后的缸筒17,由于缸筒17在缸筒径向定心滚动支撑架7上，缸筒17的左端有缸筒轴向定位筒5顶着，所以左滑动板201也向左滑动，同时推动左滑动气缸202向左退至极限位置，这时驱动气缸901的输出端再次伸出使驱动滚轮902压在缸筒17上，定位气缸601带动锥形定位销602退出缸筒17上的油孔，同时驱动步进电机903旋转带动驱动滚轮902旋转，驱动滚轮902带动缸筒17旋转45°，使油孔转至正上方，这时气动机械手8将油嘴夹持至油孔上，六自由度焊接机器人20将油嘴与缸筒17组对，气动机械手8退出，六自由度焊接机器人20将油嘴焊接在缸筒17的油孔上，另一个气动机械手8将另一个油嘴夹持至另一个油孔上，重复上述焊接过程，再接着驱动步进电机903再次启动，通过驱动滚轮902带动缸筒17旋转，与此同时六自由度焊接机器人20焊接缸底焊块19的焊缝，然后驱动步进电机903带动缸筒17旋转360°，六自由度焊接机器人20对缸筒17与缸底底盘18的环缝进行焊接，焊接完毕后，缸筒旋转驱动滚轮机构9退出，右滑动气缸302向右退至右端极限位置，三自由度直角坐标伺服油缸上下件机械手22将焊接好的缸筒17送至下件处，其它相应机构回至初始位置，开始下一个作业循环。
[0025]除说明书所述技术特征外，其余技术特征均为本领域技术人员已知技术。
【主权项】
1.一种油缸机器人焊接工作站，其特征是:包括用于抓取缸筒的六自由度焊接机器人(20)、用于支撑缸筒的缸筒支撑定位台(21)和用于焊接各部件的三自由度直角坐标伺服油缸上下件机械手(22)，其中所述缸筒支撑定位台包括机架(I )，所述机架(I)上设有左滑动板(201)和右滑动板(301)，所述左滑动板(201)上从左至右依次设有缸筒轴向定位筒(5)、缸筒油孔定位机构(6)和两个缸筒径向定心滚动支撑架(7)，在左滑动板(201)后侧设有两个左右排列的气动机械手(8)，两个气动机械手(8)之间设有缸筒旋转驱动滚轮机构(9)，左滑动板(201)和右滑动板(301)之间从左至右依次设有基准定位板(10)、V型支撑块(11 )、定心轴(12)、前后排列的两个横向上料盘(13)和前后排列的轴向上料料仓(14)，定心轴(12)上方设有定心套(15)，定心套(15)下方设有定位块(16)，所述右滑动板(301)上设有缸底焊块轴向定位筒(4);所述缸筒油孔定位机构(6)包括定位气缸(601)，所述定位气缸(601)的输出端连接锥形定位销(602)，所述定位气缸(601)的轴心线与两块缸底焊块(19 )的中心连线不在一个平面内；所述缸筒旋转驱动滚轮机构(9 )包括驱动气缸(901)，驱动气缸(901)的输出端连接驱动滚轮(902)，所述驱动滚轮(902)与驱动步进电机(903)传动链接；所述缸筒径向定心滚动支撑架(7)包括支架(701)，所述支架(701)上设有支撑气缸(702)，所述支撑气缸(702)输出端向上并且其连接有开口向上的框架(703)，所述框架(703)的两端分别设有支撑滚轮(704)，所述基准定位板(10)连接基准气缸(101 )，所述定心轴(12 )连接定心气缸(121)，所述V型支撑块(11)连接支撑块气缸(111)，所述定心套(15)连接套气缸(151)，所述定位块(16 )连接块气缸(161)，横向上料盘(13)处设有横向上料气缸(131)，所述轴向上料料仓(14 )处设有轴向上料气缸(141)。
2.根据权利要求1所述的油缸机器人焊接工作站，其特征是，所述左滑动板(201)下方设有左滑轨(2)，所述左滑动板(201)与左滑动气缸(202)连接。
3.根据权利要求1所述的油缸机器人焊接工作站，其特征是，所述右滑动板(301)下方设有右滑轨(3 )，所述右滑轨(3 )下方设有右支架(303 )，所述右滑动板(301)连接右滑动气缸(302)，所述右滑动气缸(302)位于右支架(303)上。
4.根据权利要求1至3任一项所述的油缸机器人焊接工作站，其特征是，所述定位气缸(601)的轴心线与两块缸底焊块(19)的中心连线之间的夹角为45°。
【专利摘要】本实用新型涉及焊接设备技术领域，特别公开了一种油缸机器人焊接工作站。它包括六自由度焊接机器人、缸筒支撑定位台和三自由度直角坐标伺服油缸上下件机械手，其中所述缸筒支撑定位台包括机架上的左滑动板和右滑动板，左滑动板上设有定位装置，在左滑动板后侧设有气动机械手和缸筒旋转驱动滚轮机构，左滑动板和右滑动板之间设有基准定位板、V型支撑块、定心轴、两个横向上料盘和轴向上料料仓，定心轴上方设有定心套，定心套下方设有定位块，所述右滑动板上设有缸底焊块轴向定位筒；本实用新型可实现油缸各部件的全自动焊接，焊接过程中实现各部件的自动移动与焊接，它结构简单，省时省力，可大大地提高劳动效率，减少工人的劳动强度。
【IPC分类】B23K37-04, B23K37-00
【公开号】CN204524586
【申请号】CN201420839846
【发明人】杨春荣, 任广兴, 王宝杰
【申请人】莱州兴达液压机械科技有限公司
【公开日】2015年8月5日
【申请日】2014年12月26日