一种安装在机器人手臂的去毛刺装置的制作方法

本实用新型涉及一种去毛刺装置，特别涉及一种安装在机器人手臂的去毛刺装置。

背景技术：

目前国内有一部分厂家开始使用机器人安装电动或气动工具进行自动化打磨，与手持打磨比较，机器人去毛刺能有效提高生产效率，降低成本，提高产品良率，但是由于机械臂刚性，定位误差等其他因素，采用机器人夹持电动，气动产品去毛刺针对不规则毛刺处理时容易出现断刀或者对工件造成损坏等情况发生。一些欧美厂家采用浮动去毛刺工具，此类工具能够对平面零件进行自动化打磨。但不适应异形零件的3D曲线去毛刺，会出现力太小刀头有可能碰不到零件边缘，力太大零件边缘被打出坑来。

技术实现要素：

本实用新型要解决的技术问题是克服现有技术的缺陷，提供一种安装在机器人手臂的去毛刺装置，与一般径向打磨头相比，打磨边缘倒角平滑稳定，尤其是空间3D曲线，边缘连续性好，不会出现凹坑或没有打到的情况。

为了解决上述技术问题，本实用新型提供了如下的技术方案：

本实用新型一种安装在机器人手臂的去毛刺装置，包括力反馈伺服模块和力反馈机构，所述力反馈机构的一侧设置有PLC控制柜，所述PLC控制柜的内部设置有力反馈伺服模块，所述力反馈机构与力反馈伺服模块电性连接，所述力反馈机构的内部设置有丝杆，所述丝杆的一端连接有联轴器，所述丝杆上套接有轴向连接座，所述丝杆与轴向连接座传动连接，所述轴向连接座的顶部固定连接有微型电动主轴，所述丝杆的上下两端均设置有导轨，所述联轴器的外侧设置有转接法兰，所述联轴器的另一侧设置有伺服马达。

作为本实用新型的一种优选技术方案，所述伺服马达与丝杆传动连接。

作为本实用新型的一种优选技术方案，所述力反馈机构的底部设置有底座。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果如下：

本实用新型能够在去毛刺的过程中实时反馈磨头与零件接触时力的大小，当在去毛刺的过程中遇到切削面与毛坯形面上有突变的瘤或凹坑时，毛刺位置与原来机器人轨迹位置有偏差，此时，与电主轴连接的直线模组能够进行轴向的浮动，对电主轴运动轨迹进行微调，最终能够在去毛刺的过程中不会出现打不到或打出凹坑的问题，确保零件去毛刺边缘的连续一致性提高。

附图说明

附图用来提供对本实用新型的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本实用新型的实施例一起用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的限制。在附图中：

图1是本实用新型的整体结构示意图；

图2是本实用新型的局部结构示意图之一；

图3是本实用新型的局部结构示意图之二；

图中：1、力反馈伺服模块；2、力反馈机构；3、丝杆；4、联轴器；5、轴向连接座；6、微型电动主轴；7、导轨；8、转接法兰；9、伺服马达；10、底座；11、PLC控制柜。

具体实施方式

以下结合附图对本实用新型的优选实施例进行说明，应当理解，此处所描述的优选实施例仅用于说明和解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。其中附图中相同的标号全部指的是相同的部件。

此外，如果已知技术的详细描述对于示出本实用新型的特征是不必要的，则将其省略。需要说明的是，下面描述中使用的词语“前”、“后”、“左”、“右”、“上”和“下”指的是附图中的方向，词语“内”和“外”分别指的是朝向或远离特定部件几何中心的方向。

实施例1

如图1-3所示，本实用新型提供一种安装在机器人手臂的去毛刺装置，包括力反馈伺服模块1和力反馈机构2，力反馈机构2的一侧设置有PLC控制柜11，PLC控制柜11的内部设置有力反馈伺服模块1，力反馈机构2与力反馈伺服模块1电性连接，可以实时对力反馈机构2的电流进行的监控，力反馈机构2的内部设置有丝杆3，丝杆3的一端连接有联轴器4，联轴器4的外侧设置有转接法兰8，可以让丝杆3转动的同时，不会再轴向移动，丝杆3上套接有轴向连接座5，丝杆3与轴向连接座5传动连接，丝杆3的上下两端均设置有导轨7，丝杆3与轴向连接座5形成螺旋副，使丝杆3转动时能够带动轴向连接座5沿着导轨7轴向移动，轴向连接座5的顶部固定连接有微型电动主轴6，轴向连接座5移动的同时会带动微型电动主轴6移动，以达到反馈控制的效果，联轴器4的另一侧设置有伺服马达9，为整个反馈系统提供动力。

进一步的，伺服马达9与丝杆3传动连接，伺服马达9为丝杆3转动提供动力。

力反馈机构2的底部设置有底座10，使整体在运行的过程中保持稳定。

具体的，本设备表面无污痕和划痕，通过安装在PLC控制柜11里的力反馈伺服模块1实时对电流进行的监控，当监控到电流较大时表明在原有轨迹上出现凸点，伺服马达9会带动微型电动主轴6回退，直到电流达到预设恒定值，当电流值变小时，说明遇到凹坑，电流反馈值变小，伺服马达9会带动微型电动主轴6推进，直到电流反馈变为恒定的值，当遇到比较大的凸点时，根据电流的反馈值，控制系统将微型电动主轴6的速度调慢，使用大扭矩模式进行去毛刺工作，以此去毛刺的效果。

本实用新型能够在去毛刺的过程中实时反馈磨头与零件接触时力的大小，当在去毛刺的过程中遇到切削面与毛坯形面上有突变的瘤或凹坑时，毛刺位置与原来机器人轨迹位置有偏差，此时，与微型电动主轴6连接的直线模组能够进行轴向的浮动，对微型电动主轴6运动轨迹进行微调，最终能够在去毛刺的过程中不会出现打不到或打出凹坑的问题，确保零件去毛刺边缘的连续一致性提高。

最后应说明的是：以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。