洗衣机波轮轴加工用无心磨床机械手的制作方法

本发明属于波轮轴加工技术领域，特别涉及洗衣机波轮轴加工用无心磨床机械手。

背景技术：

波轮轴是波轮洗衣机中减速器的输出部件，是决定波轮洗衣机输出效率的重要部件；

波轮轴在加工时需要对棒料的外壁进行打磨，从而增加波轮轴的光滑度，在打磨加工时，需要进行放料-打磨上料-打磨下料-收料四个工序，现有的棒料转移依靠人工来完成，一个工人只可操纵一台机器，加工效率低下。

技术实现要素：

本发明针对现有技术存在的不足，提供了洗衣机波轮轴加工用无心磨床机械手，具体技术方案如下：

洗衣机波轮轴加工用无心磨床机械手，包括滑轨，所述滑轨的侧壁滑动连接有波轮轴转移机构，所述波轮轴转移机构包括滑板、第一抓取机构以及第二抓取机构；所述滑板滑动安装于滑轨的侧壁，所述滑板的两侧对称安装有第一抓取机构和第二抓取机构；

所述波轮轴转移机构的底部安装有输送带、收料箱以及波轮轴表面处理机构；所述输送带、收料箱以及波轮轴表面处理机构横向依次间隔设置，所述输送带、收料箱位于波轮轴转移机构的同一动作工位。

进一步的，所述波轮轴表面处理机构包括箱体、打磨机构；所述箱体的内部对称安装有打磨机构，所述打磨机构用以打磨波轮轴的外壁，所述箱体的内部两端对称设有夹持机构，所述夹持机构用以从两端侧壁夹持固定波轮轴。

进一步的，所述夹持机构两两对称设有四个，所述夹持机构包括第二气动杆和定位板，所述第二气动杆垂直设于箱体的内壁，所述第二气动杆的内端连接有定位板，所述定位板夹持于波轮轴的端部花键部分。

进一步的，所述打磨机构包括转动电机和磨砂轮，所述转动电机垂直设于箱体的内壁，所述转动电机的输出端设有磨砂轮，所述磨砂轮用以打磨波轮轴的外壁。

进一步的，所述第一抓取机构、第二抓取机构镜像对称设置，所述第一抓取机构包括第一气动杆、气动夹爪，所述第一气动杆设于滑板的表面，所述第一气动杆的底端连接有气动夹爪，所述气动夹爪的底面滑动连接有两个横向位移的夹板，所述夹板用以从两端夹持固定波轮轴。

进一步的，所述输送带的表面垂直设有线性阵列分布的托架，所述托架的内部用以夹持固定波轮轴。

进一步的，所述收料箱的表面设有集料板，所述集料板倾斜向下设置，所述集料板为网孔结构，所述波轮轴转移机构位于集料板的顶端。

本发明的有益效果是：

利用第一抓取机构和第二抓取机构能够同时进行两个动作，当波轮轴转移机构处于输送带、收料箱所在工位时，一个抓取机构进行抓取上料动作、另一个抓取机构进行抓取下料动作，而当波轮轴转移机构处于波轮轴表面处理机构所在工位时，一个抓取机构可取下打磨好的波轮轴、另一个抓取机构可放入待打磨波轮轴，两个抓取机构协同作业，整个上下料过程加工连贯，高效、快捷，工人只需放料便可，一个工人可以同时操作至少三台设备，极大的提高了加工效率。

附图说明

图1示出了本发明的无心磨床机械手结构示意图；

图2示出了本发明的打磨机构结构示意图；

图3示出了本发明的打磨机构与夹持机构连接结构示意图；

图4示出了本发明的集料箱结构示意图；

图5示出了本发明的波轮轴打磨下料工位示意图；

图6示出了本发明的波轮轴打磨上料工位示意图；

图中所示：1、滑轨；2、滑板；3、第一抓取机构；31、第一气动杆；32、气动夹爪；321、夹板；4、第二抓取机构；5、输送带；51、托架；6、收料箱；61、集料板；7、波轮轴表面处理机构；71、箱体；72、打磨机构；721、转动电机；722、磨砂轮；8、夹持机构；81、第二气动杆；82、定位板。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

洗衣机波轮轴加工用无心磨床机械手，包括滑轨1，所述滑轨1的侧壁滑动连接有波轮轴转移机构，所述波轮轴转移机构包括滑板2、第一抓取机构3以及第二抓取机构4；所述滑板2滑动安装于滑轨1的侧壁，所述滑板2的两侧对称安装有第一抓取机构3和第二抓取机构4；

所述波轮轴转移机构的底部安装有输送带5、收料箱6以及波轮轴表面处理机构7；所述输送带5、收料箱6以及波轮轴表面处理机构7横向依次间隔设置，所述输送带5、收料箱6位于波轮轴转移机构的同一动作工位；

利用第一抓取机构和第二抓取机构能够同时进行两个动作，当波轮轴转移机构处于输送带、收料箱所在工位时，一个抓取机构进行抓取上料动作、另一个抓取机构进行抓取下料动作，而当波轮轴转移机构处于波轮轴表面处理机构所在工位时，一个抓取机构可取下打磨好的波轮轴、另一个抓取机构可放入待打磨波轮轴，两个抓取机构协同作业，整个上下料过程加工连贯，高效、快捷。

如图2和图3所示，所述波轮轴表面处理机构7包括箱体71、打磨机构72；所述箱体71的内部对称安装有打磨机构72，所述打磨机构72用以打磨波轮轴的外壁，所述箱体71的内部两端对称设有夹持机构8，所述夹持机构8用以从两端侧壁夹持固定波轮轴；当抓取机构将波轮轴转移至打磨机构处时，夹持机构便可从两端夹持固定波轮轴，这样抓取机构便可收起，同时夹持机构在打磨过程中也可固定波轮轴。

所述夹持机构8两两对称设有四个，所述夹持机构8包括第二气动杆81和定位板82，所述第二气动杆81垂直设于箱体71的内壁，所述第二气动杆81的内端连接有定位板82，所述定位板82夹持于波轮轴的端部花键部分；第二气动杆驱动定位板以抱箍的形式夹持在波轮轴的端部，实现对于波轮轴的定位，并且夹持在花键部分可有效的增大摩擦，避免波轮轴在打磨时转动。

所述打磨机构72包括转动电机721和磨砂轮722，所述转动电机721垂直设于箱体71的内壁，所述转动电机721的输出端设有磨砂轮722，所述磨砂轮722用以打磨波轮轴的外壁。

所述第一抓取机构3、第二抓取机构4镜像对称设置，所述第一抓取机构3包括第一气动杆31、气动夹爪32，所述第一气动杆31设于滑板2的表面，所述第一气动杆31的底端连接有气动夹爪32，所述气动夹爪32的底面滑动连接有两个横向位移的夹板321，所述夹板321用以从两端夹持固定波轮轴。

所述输送带5的表面垂直设有线性阵列分布的托架51，所述托架51的内部用以夹持固定波轮轴；将波轮轴卡接在各个托架内，实现稳定上料。

所述收料箱6的表面设有集料板61，所述集料板61倾斜向下设置，所述集料板61为网孔结构，所述波轮轴转移机构位于集料板61的顶端；倾斜设置的集料板能够实现快速收集。

本发明在实施时，

步骤一、如图1所示，滑板2沿着滑轨1水平移动，波轮轴转移机构移动至上下料工位，此时第一抓取机构3运动至输送带5上，第二抓取机构4运动至收料箱6的上方，第一气动杆31驱动气动夹爪32向下运动，气动夹爪32驱动夹板321分离，第一气动杆31驱动气动夹爪32运动至底端，夹板321置于波轮轴的两端，然后气动夹爪32驱动两个夹板321合并，夹板321从两端夹持固定波轮轴，第一气动杆31带动气动夹爪32、波轮轴向上运动；

第二抓取机构4将打磨好的波轮轴下放至收料箱6上，波轮轴沿着集料板61收集，波轮轴上附着的液体通过集料板61上的网孔排出；

步骤二、如图5所示，滑板2沿着滑轨1向右移动至打磨下料工位，此时第二抓取机构4位于打磨机构72的正上方，然后第一抓取机构3下降，将两个磨砂轮722之间打磨好的波轮轴取出；

步骤三、如图6所示，滑板2沿着滑轨1继续向右移动至打磨上料工位，第一抓取机构3运动至打磨机构72的正上方，第一抓取机构3将抓取的待打磨波轮轴下放至磨砂轮722之间，然后位于两端的四个第二气动杆81同时驱动定位板82向内运动，定位板82夹持固定波轮轴的两端，随后第一抓取机构3中的夹板321便可扩张放下波轮轴；

然后再返回步骤一，如此循环，实现自动打磨加工。

以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。