0和右侧竖直移动驱动组件，所述右侧竖直移动平台20与所述转动平台9滑动连接，且所述右侧竖直移动平台20位于所述转动平台9沿所述冷却辊的轴线方向的另一端，所述右侧竖直移动驱动组件用于驱使所述右侧竖直移动平台20沿垂直于所述冷却辊的轴线的方向相对于所述转动平台9往复移动。该实施例中，所述右侧竖直移动驱动组件包括右侧竖直移动驱动电机21、右侧竖直联轴器22、右侧竖直丝杠23和啮合于所述右侧竖直丝杠23的右侧竖直螺母24，其中，所述右侧竖直移动平台20与所述转动平台9固定连接，所述右侧竖直丝杠23的长度方向垂直于所述冷却辊的轴线，所述右侧竖直螺母24与所述右侧竖直移动平台20固定连接，所述右侧竖直移动驱动电机21驱使所述右侧竖直丝杠23相对于所述右侧竖直螺母24转动。
[0049]基于该方案例如可以是，所述左侧竖直移动驱动电机16和所述右侧竖直移动驱动电机21同时或者分别驱动，经过左侧竖直联轴器17和右侧竖直联轴器22，传递至左侧竖直丝杠18和右侧竖直丝杠23，通过左侧竖直螺母19和右侧竖直螺母24传动至左侧竖直移动平台15和右侧竖直移动平台20，实现左侧竖直移动平台15和右侧竖直移动平台20同步或者分别往复移动。
[0050]参照图5，所述左侧前后移动机构包括左侧前后移动平台25和左侧前后移动驱动组件，所述左侧前后移动平台25与所述左侧竖直移动平台15滑动连接，所述左侧前后移动驱动组件用于驱使所述左侧前后移动平台25沿垂直于所述冷却辊的轴线的方向相对于所述左侧竖直移动平台15移动，且其移动方向垂直于所述左侧竖直移动平台15的移动方向。该实施例中，所述左侧前后移动驱动组件包括左侧前后移动驱动电机26、左侧前后联轴器27、左侧前后丝杠28和啮合于所述左侧前后丝杠28的左侧前后螺母29，其中，所述左侧前后移动驱动电机28与所述左侧竖直移动平台20固定连接，所述左侧前后丝杠28的长度方向垂直于所述冷却辊的轴线，且所述左侧前后丝杠28的长度方向垂直于所述左侧竖直移动平台15的移动方向，所述左侧前后丝杠螺母29与左侧前后移动平台25固定连接，所述左侧前后移动驱动电机26驱使所述左侧前后丝杠28相对于所述左侧前后螺母29转动。
[0051]所述右侧前后移动机构包括右侧前后移动平台30和右侧前后移动驱动组件，所述右侧前后移动平台30与所述右侧竖直移动平台20滑动连接，所述右侧前后移动驱动组件用于驱使所述右侧前后移动平台30沿垂直于所述冷却辊的轴线的方向相对于所述右侧竖直移动平台20移动，且其移动方向垂直于所述右侧竖直移动平台20的移动方向。该实施例中，所述右侧前后移动驱动组件包括右侧前后移动驱动电机31、右侧前后联轴器32、右侧前后丝杠33和啮合于所述右侧前后丝杠33的右侧前后螺母34，其中，所述右侧前后移动驱动电机31与所述右侧竖直移动平台20固定连接，所述右侧前后丝杠33的长度方向垂直于所述冷却辊的轴线，且所述右侧前后丝杠33的长度方向垂直于所述右侧竖直移动平台20的移动方向，所述右侧前后螺母34与所述右侧前后移动平台30固定连接，所述右侧前后移动驱动电机31驱使所述右侧前后丝杠33相对于所述右侧前后螺母34转动。
[0052]基于该方案例如可以是，所述左侧前后移动驱动电机26和所述右侧前后移动驱动电机31同时或者分别驱动，经过所述左侧前后联轴器27和所述右侧前后联轴器32，传递至所述左侧前后丝杠28和所述右侧前后丝杠33，通过所述左侧前后螺母29和所述右侧前后螺母34传动至所述左侧前后移动平台25和所述右侧前后移动平台30，驱使所述左侧前后移动平台25和所述右侧前后移动平台30同步或者分别往复移动。
[0053]结合图6，所述喷嘴包35相对的左端和右端分别通过球形铰链组件36对应连接于所述左侧前后移动平台25和所述右侧前后移动平台30。
[0054]该实施例的一可选方案中，所述左侧前后移动平台25与所述喷嘴包35的左端之间设置有两组所述球形铰链组件36，其中:所述喷嘴包35的左端设置有槽轨351，所述槽轨351的延伸方向平行于所述冷却辊的轴线；所述球形铰链组件36包括基座以及位于所述基座上的滚珠，所述基座固定连接在所述左侧前后移动平台25上，所述滚珠抵接在所述槽轨351内，且能够沿所述槽轨351行走。
[0055]该实施例的另一可选方案中，所述右侧前后移动平台30和所述喷嘴包35的右端之间设置有一组所述球形铰链组件36，其中:所述喷嘴包35的右端设置有球形凹槽352 ;所述球形铰链组件36的基座固定连接在所述右侧前后移动平台30上，所述球形铰链组件36的滚珠抵接在所述球形凹槽352内。
[0056]优选地，所述喷嘴包35的顶面与基板38的下表面固定连接，所述喷嘴包35的底面设置有喷嘴37，所述基板38的下表面具有所述槽轨351和所述球形凹槽352，所述槽轨351和所述球形凹槽352分别位于所述喷嘴包35相对的两侧。
[0057]基于该方案的球形铰链连接方式，令喷嘴包35的位置能够实现360度调整。
[0058]综上所述，该实施例所提供的六自由度姿态调整装置，其工作原理为:
[0059]通过左右移动机构驱动电机4进行驱动，调整喷嘴包35的喷嘴37沿冷却辊轴线方向位移；
[0060]通过转动机构驱动电机10的驱动，使转动平台9转动，调整喷嘴包35绕冷却辊的轴线方向的角度；
[0061]通过左侧竖直移动驱动电机16和右侧竖直移动驱动电机21同时驱动，可以调整喷嘴包35在铅垂面内沿垂直于冷却辊轴线方向的位移；
[0062]当左侧竖直移动驱动电机16单独驱动时，则可以调整喷嘴包35绕在水平面内以右端的球形铰链组件为中心且垂直于冷却辊轴线方向的角度；
[0063]通过左侧前后移动驱动电机25和右侧前后移动驱动电机31同时驱动，可以调整喷嘴包35在水平面内垂直于冷却辊轴线方向的位移；
[0064]当左侧前后移动驱动电机25单独驱动工作时，则可以调整喷嘴包35绕在铅垂面内以右端的球形铰链组件为中心且垂直于冷却辊轴线方向的角度；
[0065]在上述多种调整的配合作用下，最终实现六个自由度的位置姿态调整。
[0066]以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
【主权项】
1.一种六自由度姿态调整装置，适用于喷嘴包相对于冷却辊的位置调整，其特征在于，包括左右移动机构、转动机构、左侧竖直移动机构、右侧竖直移动机构、左侧前后移动机构、右侧前后移动机构以及喷嘴包，其中: 所述左右移动机构包括左右移动平台和左右移动驱动组件，所述左右移动平台与机架滑动连接，所述机架相对于所述冷却辊的