用于磁瓦自动去毛刺排版输送整体系统的制作方法
【技术领域】
[0001]本发明属于自动化控制领域，尤其涉及一种用于磁瓦自动去毛刺排版输送整体系统。
【背景技术】
[0002]目前磁瓦的去毛刺工作是采用人工操作，用刮刀将磁瓦的飞边毛刺去除，工人工作劳动强度大，环境恶劣；而且对生产效率和质量也有影响；要解决磁瓦全自动去毛刺生产，那就需要配置一个自动去毛刺排版输送系统。
【发明内容】
[0003]本发明为了解决上述现有技术存在的不足和缺陷，提供了一种全自动无需人工操作、减少人力物力成本、去毛刺效果好，且节能环保的磁瓦自动去毛刺排版输送整体系统。
[0004]本发明的技术方案:用于磁瓦自动去毛刺排版输送整体系统，包括产品成型取出系统1，自动去毛刺系统2，直角三坐标机器人摆盘系统3，空盘供给系统4，实盘送出系统5 ;电气控制系统6，输出系统7。
[0005]产品成型取出系统I输送的产品经自动去毛刺系统2后，输送至直角三坐标机器人摆盘系统3进行摆盘，直角三坐标机器人摆盘系统3不断往实盘送出系统5摆放产品直到排版好产品，实盘送出系统5前端连接有空盘供给系统4，当系统检测到实盘送出系统5上没有盘时，空盘供给系统4往实盘送出系统5上传送空盘。
[0006]优选地，自动去毛刺系统2，包括第一安装机架21，所述第一安装机架21顶部安装有产品规正机构22，产品去毛刺机构23，产品中转平台24，所述安装机架21底部安装有第一电气控制系统25。
[0007]优选地，直角三坐标机器人摆盘系统3，包括:悬臂式直角三坐标机器人31，机器人安装机架以及调节安装板32，水平旋转机构33，电动夹爪系统及夹具34，摆盘定位夹紧机构35，第二电气控制系统。其中悬臂式直角三坐标机器人31是由X、Y、Z三轴组成，分别由三轴的伺服电机驱动三轴移动，可实现三轴在有效行程范围内任意位置的移动；调节安装板用于实现三坐标机器人安装后在水平和前后方向的位置调整；水平旋转机构33用于实现电动夹爪系统及夹具34整体在水平方向X轴与Y轴之间90度的往复旋转，实现产品在水平面上不同方向的摆放；电动夹爪系统及夹具34通过驱动程序控制步进电机工作来实现电动夹爪对不同规格产品的夹紧与松开，来实现对产品的抓取和松开放置。
[0008]水平旋转机构33包括旋转气缸安装板331、一个旋转气缸332、水平旋转机构连接板333和电气控制；电动夹爪系统及夹具34包括电动夹爪固定板341、电动夹爪342和夹具343，电气控制系统是由电器元件和气动元件组成，通过程序控制来实现动作的有序进行。
[0009]优选地，空盘供给系统4，包括第二安装机架41，整堆空盘送入机构42，整堆空盘升降机构和自动定位机构43，单块空盘送出机构44，第三电气控制系统45。
[0010]优选地，实盘输送系统5，包括第三安装机架51，滚子链升降输送机构52，阻挡机构53，第四电气控制系统。
[0011]本发明与现有技术对比，具有如下优点和效果:
[0012]1.添补行业技术的空缺，原磁性行业去毛刺全部都是人工操作，现可全程压机到窑炉全程无人化生产；
[0013]2.减少操作人员数量，原先需要一个人刷毛刺，刷好毛刺后摆放在烧结板上，现在不需要操作人员；
[0014]3.通过主输送线把满盘输送到料库，再由料库直接输送到窑炉，现在可实现压机到窑炉全程无人自动化生产；
[0015]4.提高产品质量，原人工去毛刺、人工摆盘每个员工的操作不一样，效果都有差异，现为机器人操作使产品质量更稳定；
[0016]5.与使用多关节机器人相比，采用三坐标直角机器人性价比更高，速度和性能都能与多关节机器人媲美，还能为客户节省大量的设备投入资金。
【附图说明】
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[0017]图1为本发明的整体系统结构示意图；
[0018]图2为本发明的自动去毛刺系统结构示意图；
[0019]图3a为本发明直角三坐标机器人摆盘系统结构示意图；
[0020]图3b为直角三坐标机器人摆盘系统中第二电气控制系统结构图；
[0021]图4直角三坐标机器人摆盘系统中自动摆盘水平旋转机构和电动夹爪及夹具的结构示意图；
[0022]图5为本发明的自动摆盘时产品的摆放方式结构示意图；
[0023]图6为本发明的空盘供给系统结构示意图；
[0024]图7a为本发明的实盘输送系统结构示意图；
[0025]图7b为本发明的实盘输送系统正面结构示意图。
【具体实施方式】
[0026]下面结合附图和工作原理对本发明作进一步详细的说明，但并不是对本发明保护范围的限制。
[0027]如图1所示为本发明整体系统结构示意图；用于磁瓦自动去毛刺排版输送整体系统，包含产品成型取出系统1，自动去毛刺系统2，直角三坐标机器人摆盘系统3，空盘供给系统4，实盘送出系统5 ;电气控制系统6，输出系统7。
[0028]如图2所示，自动去毛刺系统2，包括第一安装机架21，所述第一安装机架21顶部安装有产品规正机构22，产品去毛刺机构23，产品中转平台24，所述安装机架21底部安装有第一电气控制系统25。
[0029]如图3a和3b所示，直角三坐标机器人摆盘系统3，包括悬臂式直角三坐标机器人31，机器人安装机架以及调节安装板32，水平旋转机构33，电动夹爪系统及夹具34，摆盘定位夹紧机构35，第二电气控制系统36。其中悬臂式直角三坐标机器人31是由X、Y、Z三轴组成，分别由三轴的伺服电机驱动三轴移动，可实现三轴在有效行程范围内任意位置的移动；调节安装板用于实现三坐标机器人安装后在水平和前后方向的位置调整；水平旋转机构33用于实现电动夹爪系统及夹具34整体在水平方向X轴与Y轴之间90度的往复旋转，实现产品在水平面上不同方向的摆放；电动夹爪系统及夹具34通过驱动程序控制步进电机工作来实现电动夹爪对不同规格产品的夹紧与松开，来实现对产品的抓取和松开放置。
[0030]机器人安装机架上安装有可调节安装板，悬臂式直角三轴坐标机器人31安装在可调节安装板上面，调节好机器人的位置后，锁紧螺丝；
[0031]如图4所示，水平旋转机构33包括旋转气缸安装板331、一个旋转气缸332、水平旋转机构连接板333和第二电气控制系统36 ;旋转气缸安装板331整体呈L形形状，其与机器人Z轴上的滑块相连接；
[0032]旋转气缸安装板331下方固定有旋转气缸332，通过旋转气缸安装板331和水平旋转机构连接板333的夹紧，实现旋转气缸332的夹紧固定。
[0033]通过旋转