专利名称：用于实施紧急制动过程的方法
技术领域：
本发明涉及一种按权利要求I的前序部分所述的用于借助于车辆中的制动辅助系统来实施紧急制动过程的方法。
背景技术：
从DE 199 36 436 Al中知道，在车辆中根据至少一个车轮的转速加速的变化来识别紧急制动情况并且通过在车辆制动系统中实现的制动辅助系统来产生额外的制动力，所述额外的制动力叠加到由驾驶员产生的制动力上并且将其放大。为激活制动力放大量，规定了不同的用于车轮的角速度的变化的阈值，所述车轮的角速度的变化则从所测量的车轮转速中来确定。作为另一个标准，考虑将制动踏板的操纵速度用于触发制动力放大量。除了不同的标准的组合之外，实现得到改进的可信性检测，用于保证在实际上也仅仅在紧急 制动情况中产生制动力放大量。同样为触发所述制动力放大过程，也必须定义用于结束制动力放大过程的标准。
发明内容
本发明的任务是，以舒服的并且安全的方式结束配备了制动辅助系统的车辆制动系统中的制动力放大过程，以终止紧急制动过程。该任务按本发明用独立权利要求所述特征得到解决。从属权利要求表明有利的改
进方案。所述用于实施紧急制动过程的方法以具有制动辅助系统的车辆制动系统为前提，通过所述制动辅助系统可以在紧急情况中实施制动力放大过程，在制动力放大过程中作为由驾驶员产生的制动力的补充以自动的方式产生附加制动力。为了触发制动力放大过程，对尤其建立在用传感器检测到的数据的基础上的车辆状态参量或者说车辆系统参量比如来自车轮转速传感器的信息进行分析。只要满足为制动力放大过程的触发所定义的标准或者说阈值，那就进行制动力放大过程，所述制动力放大过程一直持续，直至出现为制动力放大过程的结束所制定的条件。按照本发明的第一方面，在至少两个阶段中实施所述制动力放大量的切断，其中在第一阶段中随着达到第一状态参量-极限值的情况将制动力放大量首先降低较小的数值并且在另外的阶段中随着达到另一个状态参量-极限值的情况将所述制动力放大量一直降低到零。在此涉及在至少两个阶段中降低制动力放大量的情况，其中必要时也考虑到更大数目的阶段，比如三个阶段或者四个阶段。制动力放大量的分阶段的回归的优点是，通过相应所分配的极限值或者说阈值的预先规定可以更好地与当前的行驶情况相匹配。因此比如可以使制动力放大过程个别地在每个阶段上按当前的情况保持不同长短的持续时间，在此作为其它的状态参量或者其它的当前的车辆特征参量的函数来安排所述不同长短的持续时间。按照一种有利的改进方案，为了结束制动力放大过程而对一些状态参量进行分析，所述状态参量是车辆减速或者与此相关联的参量，比如一个或者多个车轮上的车轮角速度的变化。对于在降低制动力放大量时所采用的不同的阶段来说，有利地对相同的状态参量进行考虑，其中原则上也可以在各个相应地具有所分配的极限值的阶段中对各类状态
参量进行考虑。在制动力放大量的切断过程中达到最后一个阶段之后，要么立即减小制动放大量，从而在最短的时间之内仅仅由驾驶员产生的制动力起作用，要么按照预先给定的函数将所述制动力放大量尤其斜坡状地一直降低到零。通常制动力的从阶段到阶段的减小不仅可以猛然地进行而且可以斜坡状地进行或者可以按照其它的预先给定的函数来进行，其中对于不同的阶段之间的变换或者说来自零的最后一个阶段的变换来说，不仅考虑到同类降低函数而且考虑到不同的降低函数。按照本发明的另一方面，所述制动力放大量的切断取决于激活持续时间的流逝，在所述激活持续时间里所述制动辅助系统已经是接通的。有利地如此将这个标准与制动力放大量的分阶段的降低组合起来，从而一旦达到所述标准之一也就是要么分阶段的降低要 么所定义的激活持续时间的流逝，则实施自动地产生的制动力的降低。但是原则上也可以在车辆制动系统中独立地实现这一点，也就是要么仅仅分阶段地降低所述制动力，要么仅仅在达到所述激活持续时间之后降低所述制动力。在最后提到的情况中，所述制动力放大量也要么猛然地回归要么按照预先给定的函数比如斜坡状地回归。按本发明的第二方面的激活持续时间要么作为固定的阈值来预先给定要么作为至少一个车辆状态参量或者说车辆特征参量的函数来求得，尤其作为车速的函数来求得，其中优选随着车速也增加所述激活持续时间。通常一个或者多个状态参量可以纳入到所述激活持续时间的计算中。在制动力放大阶段中也就是还在达到切断阶段之前，有利地至少分段地通过所述制动力放大量来产生恒定的减速，所述制动力放大量则通过制动动力系统来形成。但是比如也可以尤其如此安排阶梯状的函数，从而随着所述制动力放大过程的开始而首先实施驼峰状的升高，所述驼峰状的升高随后在相对于所述制动力放大量的最大值降低了的水平上延续，其中这个水平优选至少分段地是恒定的。导致制动力放大过程的触发的紧急情况的识别优选在不借助于用于检测当前的制动压力的压力传感器的情况下进行。原则上通过对所测量的车轮转速的分析来探测紧急情况就已足够，其中必要时可以额外地考虑到其它的影响因数，比如路面摩擦、当前的倾斜度、当前的载荷状态、底盘调节或者说当前的制动状态。可能仍然有利的是，也考虑到当前的制动压力以探测紧急情况。所述按本发明的方法在车辆中的调整或者说控制仪中执行，所述调整或者说控制仪要么是所述制动系统的组成部分要么与所述制动系统进行通信。
其它的优点和有利的实施方式可以从其它的权利要求
及附图中获知，在附图中示出了具有在激活并且切断制动辅助系统的过程中出现的不同的状态参量的图表。
具体实施例方式在所述图表中，在横坐标上示出了具有绘入的时刻ItlU1和t2的时间，纵坐标代表着用虚线示出的以m/s2计的车辆减速I或者说分别以bar或者说类似的单位计的驾驶员制动压力2以及制动力放大量3，其中驾驶员制动压力2用实线来绘出并且所述制动力放大量用虚线来绘出。所述图表中的所示出的曲线示出了车辆制动系统中的制动辅助的激活、实施以及切断。在时刻h进行车辆制动器的激活，方法是驾驶员操纵制动踏板，这可以根据驾驶员制动压力2的剧烈上升来识别。驾驶员制动压力的上升的幅度比如是用于紧急制动过程的指数，在紧急制动过程中作为驾驶员制动压力2的补充通过制动辅助系统的接通来产生制动力放大量3。紧急情况并非务必根据制动压力来探测；更确切地说紧急制动情况也可以通过对其它用传感器检测到的信息的分析比如在所测量的车轮转速的基础上来检测。在所示出的实施例中，在驾驶员制动压力最大值的范围内在时刻h和&之间接通所述制动辅助系统并且产生制动力放大量3，该制动放大量首先具有阶梯状下降的曲线。随着所述制动力放大量3的接通，该制动力放大量首先上升到最大值，保持该最大值直至到达时刻h。自时刻h起，所述制动力放大量3下降到较低的数值，该数值至少差不多是恒定的并且具有稍许比所述驾驶员制动压力2的最大值高的水平。所述制动力放大量3在此代表着偏移值，将该偏移值加到所述驾驶员制动压力2上，使得所述制动力放大量3的曲线关于横坐标代表着绝对的制动压力值，所述绝对的制动压力值由驾驶员制动压力与制动力放大量所组成。由于通过驾驶员制动压力2与制动力放大量3的叠加形成的制动压力的剧烈上升，所述车辆减速I的曲线也剧烈上升，其中车辆减速I在时刻h与12之间达到最大值，分段地保持该最大值的水平，直到车辆减速近似线性地一直下降到零或者说接近于零。车辆减速I的下降几乎与所述驾驶员制动压力2以及制动力放大量3的下降同时进行。大约在时刻t2开始所述制动力放大量的切断过程。所述制动力放大量3的切断可以根据不同的标准来开始。可以为车辆减速设置阈值或者说极限值dlim，jP dlim，2，其中一旦实际的车辆减速I达到较大的极限值dlinU，则开始制动力放大量的切断过程。随着达到这个极限值的情况，优选斜坡状地降低所述制动放大量。如果所述制动力放大量I 一直下降到较低的第二极限值dlim，2，则将所述制动力放大量进一步一直降低到零。这种进一步的降低要么可以用相同的梯度要么可以用不同的梯度要么必要时也可以用完全不同的函数来实施。所述用于车辆减速的极限值dlinU和dlim，2要么作为固定的阈值来预先给定要么根据情况从车辆的其它状态参量或者说特征值中求得。
原则上也可能出现这样的情况，即所述极限值dlinU和dlim,2重合并且由此具有相同的数值。此外，也可以随着达到时间阈值的情况比如随着达到时刻t2的情况来开始所述切断过程，其中从激活持续时间tac;t中测量这个切断时刻t2，所述激活持续时间tac;t的开始落到制动力放大量的激活上。一旦自这个时刻起所述激活持续时间到期，在时刻t2就是这种情况，那就开始所述制动力放大量的切断过程，所述制动力放大量随后系统地一直回归到零。按照一种有利的实施方式，设置了用于切断所述制动力放大量3的不同的标准的组合。因此尤其可以将关于车辆的状态参量的不同的阈值或者说极限值与时间阈值组合起来，其中在达到所述不同的阈值或者说极限值时开始所述切断过程。在实施例中，这一点 意味着，一旦满足了用于切断过程的开始的不同的标准，比如车辆减速下降到所述极限值dlinu之下，只要不首先超过所述激活持续时间tac;t，则开始所述切断过程。
权利要求
1.用于借助于车辆中的制动辅助系统来实施紧急制动过程的方法，其中由驾驶员预先给定的制动操纵量通过所述制动辅助系统来放大，其特征在于，制动力放大量的切断在至少两个阶段中如此来实施，从而在第一阶段中随着达到第一状态参量极限值(dlinU)的情况来降低所述制动力放大量并且在另一个阶段中随着达到另一个状态参量极限值((!^。来将所述制动力放大量一直降低到零。
2.按权利要求I所述的方法，其特征在于，所考虑的状态参量是车辆减速或者与其相关联的参量。
3.按权利要求I或2所述的方法，其特征在于，在达到所述另一个状态参量极限值(dlim，2)之后立即减小所述制动力放大量。
4.尤其按权利要求I到3中任一项所述的用于借助于车辆中的制动辅助系统来实施紧急制动过程的方法，其中由驾驶员预先给定的制动操纵量通过所述制动辅助系统来放大，其特征在于，在所述制动辅助系统已经接通了所定义的激活持续时间(tac;t)之后实施制动力放大量的切断。
5.按权利要求4所述的方法，其特征在于，所述激活持续时间(tac;t)作为固定的阈值来预先给定。
6.按权利要求4所述的方法，其特征在于，所述激活持续时间(tac;t)作为车辆状态参量的函数尤其作为车速的函数来求得。
7.按权利要求I到6中任一项所述的方法，其特征在于，按照预先给定的函数比如斜坡状地减小所述制动力放大量。
8.按权利要求I到7中任一项所述的方法，其特征在于，在切断所述制动力放大量之前通过所述制动辅助系统来产生恒定的额外的减速。
9.按权利要求I到8中任一项所述的方法，其特征在于，将所述制动辅助系统激活的紧急情况的识别在没有压力传感器的情况下进行。
10.调整或者说控制仪，用于实施按权利要求I到9中任一项所述的方法。
全文摘要
在一种用于借助于车辆中的制动辅助系统来实施紧急制动过程的方法中，放大由驾驶员预先给定的制动操纵量，其中在至少两个阶段中实施制动力放大量的切断。
文档编号B60T8/50GK102770316SQ201180012081
公开日2012年11月7日 申请日期2011年1月10日 优先权日2010年3月4日
发明者J.瓦格纳, S.埃普勒 申请人:罗伯特·博世有限公司