一种纯电动汽车半坡驻车制动方法与流程

本发明属于电动汽车技术领域，特别是一种纯电动汽车半坡驻车制动方法。

背景技术：

传统的手刹在斜坡起步时需要依靠驾驶者通过手动释放手制动或者熟练的油门、离合配合来舒畅起步。而AUTO HOLD自动驻车功能通过坡度传感器由控制器给出准确的驻车力，在起动时，驻车控制单元通过离合器距离传感器，离合器捏合速度传感器，油门踏板传感器等提供的信息通过计算，当驱动力大于行驶阻力时自动释放驻车制动，从而使汽车能够平稳起步。就算平时在市区行驶的塞塞停停，只要你启用AUTO HOLD功能，便会启动相应的自动驻车功能。智能AUTO HOLD自动驻车功能可使车辆在等红灯或上下坡停车时自动启动四轮制动，即使在D挡或是N挡，你也无需一直脚踩刹车或使用手刹，车子始终处于静止状态。当需要解除静止状态，也只需轻点油门即可解除制动。这一配置对于那些经常在城市里走走停停的车主来说确实实用,同时也减少了大家由于麻痹大意造成的一些不必要的事故。现有技术目前还没有提供一种关于纯电动汽车的半坡驻车制动技术。

技术实现要素：

为解决上述技术问题，本发明提供了一种纯电动汽车半坡驻车制动方法，其包括以下步骤：

S1：踩松油门踏板,油门踏板信号经过油门解释模块输出油门扭矩请求T2；

S2：速度传感器采集电机转速并经过一介低通滤波模块LPF后得到电机实时速度speed，设定目标速度ref_speed＝0，ref_speed和speed做差后经过调节器PI3输出驻车扭矩T1；

S3：通过扭矩仲裁模块判断油门扭矩请求T2是否为0，如果不为0则将T2赋值给电机扭矩请求T^*，如果为0则判断当前电机转速speed是否为0；

S4：如果当前电机转速speed小于0则将T1赋值给电机扭矩请求T^*否则将T2赋值给电机扭矩请求T^*；

S5：仲裁后的扭矩请求T^*输入电机控制器的最大转矩电流比MTPA模块，所述MTPA模块根据电机的交轴电感lq直轴电感ld,电机永磁磁链fai将T^*变换为交轴电流iq^*和直轴电流id^*请求；

S6：在进行S5的同时，单片机通过霍尔电流计采集电机的A相电流ia以及B相电流ib。ia、ib经过标幺化处理经克拉克反变换和帕克反变换矢量处理得到实际的交轴电流iq和直轴电流id；

S7：将S5中得到的iq^*和S6中得到的iq送入加法器后经过交轴电流调节器PI2得到交轴定压uq^*；

S8:将S5中得到的id^*和S6中得到的id送入加法器后经过交轴电流调节器PI3得到直轴定压ud^*；

S9：将S7得到的交轴电压uq^*和S8中得到的直轴电压ud^*送入电压空间矢量脉冲调制得到各自功率开关管的开关状态最后经过逆变电路驱动电机。

本发明具有以下有益效果：

本发明提供的纯电动汽车半坡驻车制动方法可以很好的检测出车辆是否处于半坡状态，并通过对电机的驱动进行控制，完成半坡的自动驻车，判断准确，且保证了电动车的安全性。

当然，实施本发明的任一产品并不一定需要同时达到以上所述的所有优点。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例描述所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的纯电动汽车半坡驻车制动系统示意图；

图2为本发明实施例提供的扭矩仲裁模块工作流程示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。

本发明提供了一种纯电动汽车半坡驻车制动方法，其基于如图1所示的纯电动汽车半坡驻车系统，具体包括以下步骤：

S1：踩松油门踏板,油门踏板信号经过油门解释模块输出油门扭矩请求T2；

S2：速度传感器采集电机转速并经过一介低通滤波模块LPF后得到电机实时速度speed，设定目标速度ref_speed＝0(防止半坡时电机反转车子倒溜的设定速度)，ref_speed和speed做差后经过调节器PI3输出驻车扭矩T1；

S3：如图2所示，通过扭矩仲裁模块判断油门扭矩请求T2是否为0，如果不为0则将T2赋值给电机扭矩请求T^*，如果为0则判断当前电机转速speed是否为0；

S4：如果当前电机转速speed小于0(表明电机反转车子倒溜)则将T1赋值给电机扭矩请求T^*否则将T2赋值给电机扭矩请求T^*；

S5：仲裁后的扭矩请求T^*输入电机控制器的最大转矩电流比MTPA(max torque per ampere)模块，所述MTPA模块根据电机的交轴电感lq直轴电感ld,电机永磁磁链fai将T^*变换为交轴电流iq^*和直轴电流id^*请求；

S6：在进行S5的同时，单片机通过霍尔电流计采集电机的A相电流ia以及B相电流ib。ia、ib经过标幺化处理经克拉克反变换(ICLARKE)和帕克反变换矢量(IPARK)处理得到实际的交轴电流iq和直轴电流id；

S7：将S5中得到的iq^*和S6中得到的iq送入加法器后经过交轴电流调节器PI2得到交轴定压uq^*；

S8:将S5中得到的id^*和S6中得到的id送入加法器后经过交轴电流调节器PI3得到直轴定压ud^*；

S9：将S7得到的交轴电压uq^*和S8中得到的直轴电压ud^*送入电压空间矢量脉冲调制(SVPWM)得到各自功率开关管的开关状态最后经过逆变电路驱动电机。

本发明提供的纯电动汽车半坡驻车制动方法可以很好的检测出车辆是否处于半坡状态，并通过对电机的驱动进行控制，完成半坡的自动驻车，判断准确，且保证了电动车的安全性。

以上公开的本发明优选实施例只是用于帮助阐述本发明。优选实施例并没有详尽叙述所有的细节，也不限制该发明仅为所述的具体实施方式。显然，根据本说明书的内容，可作很多的修改和变化。本说明书选取并具体描述这些实施例，是为了更好地解释本发明的原理和实际应用，从而使所属技术领域技术人员能很好地理解和利用本发明。本发明仅受权利要求书及其全部范围和等效物的限制。