1.一种纯电动汽车半坡驻车制动方法，其特征在于，包括以下步骤：
S1：踩松油门踏板,油门踏板信号经过油门解释模块输出油门扭矩请求T2；
S2：速度传感器采集电机转速并经过一介低通滤波模块LPF后得到电机实时速度speed，设定目标速度ref_speed＝0，ref_speed和speed做差后经过调节器PI3输出驻车扭矩T1；
S3：通过扭矩仲裁模块判断油门扭矩请求T2是否为0，如果不为0则将T2赋值给电机扭矩请求T*，如果为0则判断当前电机转速speed是否为0；
S4：如果当前电机转速speed小于0则将T1赋值给电机扭矩请求T*否则将T2赋值给电机扭矩请求T*；
S5：仲裁后的扭矩请求T*输入电机控制器的最大转矩电流比MTPA模块，所述MTPA模块根据电机的交轴电感lq直轴电感ld,电机永磁磁链fai将T*变换为交轴电流iq*和直轴电流id*请求；
S6：在进行S5的同时，单片机通过霍尔电流计采集电机的A相电流ia以及B相电流ib。ia、ib经过标幺化处理经克拉克反变换和帕克反变换矢量处理得到实际的交轴电流iq和直轴电流id；
S7：将S5中得到的iq*和S6中得到的iq送入加法器后经过交轴电流调节器PI2得到交轴定压uq*；
S8:将S5中得到的id*和S6中得到的id送入加法器后经过交轴电流调节器PI3得到直轴定压ud*；
S9：将S7得到的交轴电压uq*和S8中得到的直轴电压ud*送入电压空间矢量脉冲调制得到各自功率开关管的开关状态最后经过逆变电路驱动电机。