本发明涉及设置在车辆的环视提供装置以及车辆。
背景技术：
车辆是用于将乘坐的用户朝所需的方向移动的装置。作为代表性的可举例有汽车。
另外，为了给利用车辆的用户提供便利，车辆中配备各种传感器和电子装置等渐成为一种趋势。特别是，开发出用于用户的驾驶便利的多种装置等。
最近，随着对自主驾驶车辆的关注度不断提高，积极展开有关于自主驾驶车辆上搭载的传感器的研究。作为自主驾驶车辆上搭载的传感器有照相机、红外线传感器、雷达、gps、激光雷达(lidar)、陀螺仪等，其中，照相机作为用于向用户提供多种信息的传感器，其占据着重要的位置。
最近，在量产车辆中也设置有包括多个照相机的环视监控(aroundviewmonitoring，avm)装置。但是，现有技术的avm装置仅提供俯视影像。仅利用这样的俯视影像将无法充分地向用户提供与各种状况对应的信息。
技术实现要素：
为了解决如上所述的问题，本发明的实施例的目的在于提供一种车辆用环视提供装置，通过全向照相机获取车辆周边影像，并显示与转向角信息或道路的斜率信息相匹配的区域。
并且，本发明的实施例的目的在于提供一种包括所述车辆用环视提供装置的车辆。
本发明的目的并不限定于以上提及到的目的，本领域的技术人员能够通过以下的记载明确理解未被提及到的其他目的。
为了实现所述目的，本发明的实施例的车辆用环视提供装置，其中，包括：显示部；全向照相机模块，安装在车辆的一区域，获取车辆周边影像；接口部，接收转向角信息或车体的斜率信息；以及处理器，基于所述车辆周边影像生成全向影像，控制通过所述显示部显示所述全向影像中与所述转向角信息或所述斜率信息相匹配的区域的影像。
为了实现所述目的，本发明的实施例的车辆，其中，包括：以上所述的环视提供装置。
其他实施例的具体事项包括于详细的说明及附图中。
本发明的实施例具有如下效果的一种或其以上。
第一、能够通过全向照相机以无死角的方式获取车辆周边的所有影像。
第二、根据转向角信息或行驶道路的斜率信息有效地提供用户所需的影像。并且，基于这样的方式来诱导安全驾驶。
第三、根据行驶状况有效地提供用户所需的影像。并且，基于这样的方式来诱导安全驾驶。
本发明的效果并不限定于以上提及到的效果，本领域的技术人员能够从权利要求书的记载明确理解未被提及到的其他效果。
附图说明
图1是示出本发明的实施例的车辆的外观的图。
图2a至图2c是概略示出本发明的实施例的贴附在车辆的照相机的位置的图。
图3a至图3c是在说明本发明的实施例的全向照相机模块时作为参照的图。
图4是在说明本发明的实施例的车辆用环视提供装置时作为参照的框图。
图5a至图5b例示出图4的处理器的内部框图。图5c是例示出图5a至图5b的处理器中的对象检测的图。
图6是在说明本发明的实施例的车辆用环视提供装置的动作时作为参照的流程图。
图7是在说明本发明的实施例的车辆时作为参照的框图。
图8至图19是在说明本发明的实施例的环视监控提供装置中提供影像的动作时作为参照的图。
附图标记的说明
100：车辆用环视提供装置700：车辆
具体实施方式
以下参照附图对本说明书所揭示的实施例进行详细的说明，在此，与附图标记无关的对相同或类似的结构元件赋予相同的参照标记，并将省去对其重复的说明。在以下说明中使用的针对结构元件的接尾词“模块”及“部”仅是考虑到便于说明书的撰写而被赋予或混用，其自身并不带有相互区分的含义或作用。并且，在对本发明揭示的实施例进行说明的过程中，如果判断为对于相关的公知技术的具体说明会导致混淆本说明书所揭示的实施例的技术思想，则将省去对其详细的说明。并且，所附的附图仅是为了容易理解本说明书所揭示的实施例，不应由所附的附图来限定本发明所揭示的技术思想，而是应当涵盖了本发明的思想及技术范围中所包括的所有变更、均等物乃至替代物。
第一、第二等包含序数的术语可用于说明多种结构元件，但是所述结构元件并不由所述术语所限定。所述术语仅是用于将一个结构元件与其他结构元件区分的目的来使用。
如果提及到某个结构元件“连接”或“接触”于另一结构元件，其可能是直接连接于或接触于另一结构元件，但也可被理解为是他们中间存在有其他结构元件。反之，如果提及到某个结构元件“直接连接”或“直接接触”于另一结构元件，则应当被理解为是他们之间不存在有其他结构元件。
除非在上下文明确表示有另行的含义，单数的表达方式应包括复数的表达方式。
在本申请中，“包括”或“具有”等术语仅是为了指定说明书上记载的特征、数字、步骤、动作、结构元件、部件或其组合的存在，而并不意在排除一个或其以上的其他特征或数字、步骤、动作、结构元件、部件或其组合的存在或添加的可能性。
本说明书中说明的车辆可以是包括汽车、摩托车的概念。以下，对于车辆将以汽车为主进行说明。
本说明书中描述的车辆可以是将作为动力源具有引擎的内燃机车辆、作为动力源具有引擎和电动马达的混合动力车辆、作为动力源具有电动马达的电动汽车等均涵盖的概念。
在以下的说明中，车辆的左侧表示车辆的行驶方向的左侧，车辆的右侧表示车辆的行驶方向的右侧。
图1是示出本发明的实施例的车辆的外观的图。
参照图1，车辆700可包括：利用动力源进行旋转的车轮103fr、103fl、103rl..；用于调节车辆700的行驶方向的转向输入构件721a；以及贴附在车辆700的全向(全方向)照相机模块195。附图中为了说明上的便利，例示出将全向照相机模块195安装在车辆的车顶(roof)，但是本发明并不限定于此。全向照相机模块195可安装在发动机罩、前风挡、前保险杠、后风挡、后备箱门、后保险杠、车门、挡泥板、侧镜等车辆车体中的任意区域。
全向照相机模块195可获取在其安装的位置拍摄的车辆周边影像。全向照相机模块195获取的图像可在车辆用环视提供装置100内被信号处理。
另外，全向照相机模块195可构成为两个以上。根据实施例，全向照相机模块195可以有两个、三个、四个或其以上。
图2a至图2c是概略示出本发明的实施例的贴附在车辆的照相机的位置的图。
参照图2a，全向照相机模块195可配置在车辆700的车顶。配置在车辆700的车顶的全向照相机模块195可获取车辆700周边全向图像。全向照相机模块195可以车辆700为中心获取车辆700的前方、后方、左侧方、右侧方、下方、上方图像。
全向照相机模块195可以有多个。如图2b所示，第一全向照相机模块195a可配置在车辆的前方，第二全向照相机模块195b可配置在车辆的后方。例如，第一全向照相机模块195a可配置在车辆的发动机罩或前保险杠的一区域，第二全向照相机模块195b可配置在车辆的后备箱或后保险杠的一区域。通过这样地配置多个全向照相机模块，能够进一步减小被车辆700的车身遮挡的死角区域。
如图2c所示，第一全向照相机模块195a可配置在车辆的前方，第二全向照相机模块195b可配置在车辆的后方，第三全向照相机模块195c可配置在车辆的左侧方，第四全向照相机模块195d可配置在车辆的右侧方。
第一及第二全向照相机模块195a、195b可以如参照图2b所述的方式进行配置。
第三全向照相机模块195c可配置在车辆700的左前门、左后门、左前挡泥板、左后挡泥板、左侧侧镜、左前轮罩、左后轮罩中的任一处。第四全向照相机模块195d可配置在车辆700的右前门、右后门、右前挡泥板、右后挡泥板、右侧侧镜、右前轮罩、右后轮罩中的任一处。通过这样地配置多个全向照相机模块，能够进一步减小被车辆700的车身遮挡的死角区域。
图3a至图3c是在说明本发明的实施例的全向照相机模块时作为参照的图。
图3a是在说明本发明的第一实施例的全向照相机模块195时作为参照的图。
参照图3a，全向照相机模块195可包括多个照相机301a、301b、301c、301d、301e、301f，…。多个照相机301a、301b、301c、301d、301e、301f，…可各自包括图像传感器(例如，ccd或cmos)以及镜头。多个照相机301a、301b、301c、301d、301e、301f，…各自可在多个方向获取影像。获取的多个影像可传送给处理器170并进行合成。
在全向照相机模块195配置于车辆700的情况下，可通过多个照相机301a、301b、301c、301d、301e、301f，…以车辆700为中心获取全向影像。例如，全向照相机模块195可获取车辆的前方、后方、左侧方、右侧方、下方、上方影像。
另外，为了能够获取全向影像，可适当地确定多个照相机301a、301b、301c、301d、301e、301f，…的数目和位置。多个照相机301a、301b、301c、301d、301e、301f，…各自可具有适当的视角，以能够使其获取的影像与相邻的照相机获取的影像重叠一部分。
另外，处理器170可基于从多个照相机301a、301b、301c、301d、301e、301f，…各自获取的影像中的相互重叠的部分中检测出的规定的特征点来合成所有影像。例如，处理器170可在第一照相机301a获取的第一影像和第二照相机301b获取的第二影像的相重叠的区域检测出共同的特征点。处理器170可基于检测出的特征点来合成第一影像和第二影像。利用如上所述的方法，处理器170可对多个照相机301a、301b、301c、301d、301e、301f，…中接收到的多个影像进行合成，从而生成全向影像。
图3b是在说明本发明的第二实施例的全向照相机模块195时作为参照的图。
参照图3b，全向照相机模块195可包括多个照相机311a、312a、312b、312c、312d、312e、312f，…。多个照相机311a、312a、312b、312c、312d、312e、312f，…各自可包括图像传感器(例如，ccd或cmos)以及镜头。多个照相机311a、312a、312b、312c、312d、312e、312f，…各自可在多个方向获取影像。获取的多个影像可传送给处理器170并进行合成。
在全向照相机模块195配置于车辆700的情况下，可通过多个照相机311a、312a、312b、312c、312d、312e、312f，…以车辆700为中心获取全向影像。
例如，多个照相机311a、312a、312b、312c、312d、312e、312f，…中的第一照相机311a可获取车辆700的上方影像。在此情况下，第一照相机311a优选是广角照相机。多个照相机311a、312a、312b、312c、312d、312e、312f，…中的除了第一照相机311a以外的其余照相机312a、312b、312c、312d、312e、312f，…可获取车辆700的侧方以及下方影像。
第一照相机311a获取的影像和多个照相机311a、312a、312b、312c、312d、312e、312f，…中的除了第一照相机311a以外的其余照相机311a、312a、312b、312c、312d、312e、312f，…获取的各个影像可重叠一部分。处理器170可基于从重叠的部分中检测出的规定的特征点来合成影像。
并且，多个照相机311a、312a、312b、312c、312d、312e、312f，…中的除了第一照相机311a以外的其余照相机312a、312b、312c、312d、312e、312f，…获取的各个影像可分别重叠一部分。处理器170可基于从重叠的部分中检测出的规定的特征点来合成影像。
处理器170可对多个照相机311a、312a、312b、312c、312d、312e、312f，…中接收到的多个影像进行合成，从而生成全向影像。
图3c是在说明本发明的第三实施例的全向照相机模块195时作为参照的图。
参照图3c，全向照相机模块195可包括照相机321以及抛物柱面镜322(parabolicmirror)。照相机321可包括图像传感器(例如，ccd或cmos)以及镜头。
照相机321可获取被抛物柱面镜322反射的图像。其中，图像可以是全向影像。
图4是在说明本发明的实施例的车辆用环视提供装置时作为参照的框图。
参照图4，环视提供装置100可包括：输入部110、通信部120、接口部130、存储器140、输出部150、处理器170、供电部190以及全向照相机模块195。
另输入部110可设置有多个按键或触摸屏。通过多个按键或触摸屏可开启环视提供装置100的电源并使其进行动作。除此之外，可还执行多种输入动作。另外，根据实施例，输入部110可还包括用于接收用户语音输入的语音输入部。在此情况下，语音输入部可包括能够将用户的语音转换为电信号的麦克风。
通信部120可通过无线(wireless)方式与移动终端600、服务器601或其他车辆602进行数据交换。特别是，通信部120可通过无线方式与车辆驾驶者的移动终端进行数据交换。作为无线数据通信方式可有蓝牙(bluetooth)、直通互联(wifidirect)、wifi、apix或nfc等多种数据通信方式。
通信部120可从移动终端600或服务器601接收天气信息、道路交通状况信息，例如可接收传输协议专家组(transportprotocolexpertgroup，tpeg)信息。另外，可向移动终端600或服务器601传送环视提供装置100中确认的实时信息。
另外，在用户乘坐车辆的情况下，用户的移动终端600和环视提供装置100可自动地或通过用户执行应用程序来执行彼此配对(pairing)。
通信部120可从外部服务器601接收信号灯变更信息。其中，外部服务器601可以是位于管制交通的交通管制所的服务器。
接口部130可接收车辆相关数据或向外部传送处理器170中处理或生成的信号。为此，接口部130可通过有线通信或无线通信方式与车辆内部的控制部770、车辆用显示装置400、检测部760、车辆驱动部750等执行数据通信。
接口部130可通过与控制部770、车辆用显示装置400或额外的导航装置的数据通信来接收导航信息。其中，导航信息可包含：设定的目的地信息、与所述目的地对应的路径信息、与车辆行驶相关的地图(map)信息、车辆的当前位置信息。另外，导航信息可包含道路上的车辆的位置信息。
另外，接口部130可从控制部770或检测部760接收传感器信息。
其中，传感器信息可包含车辆方向信息、车辆位置信息(gps信息)、车辆角度信息、车辆速度信息、车辆加速度信息、车辆斜率信息、车辆前进/倒车信息、电池信息、燃料信息、轮胎信息、车灯信息、车辆内部温度信息、车辆内部湿度信息、是否下雨的信息中的至少一种信息。
这样的传感器信息可从航向传感器(headingsensor)、横摆传感器(yawsensor)、陀螺仪传感器(gyrosensor)、定位模块(positionmodule)、车辆前进/倒车传感器、车轮传感器(wheelsensor)、车辆速度传感器、车体倾斜检测传感器、电池传感器、燃料传感器、轮胎传感器、基于方向盘的转向传感器、车辆内部温度传感器、车辆内部湿度传感器、雨水传感器、gps传感器等中获取。
另外，在传感器信息中，可将与车辆行驶相关的车辆方向信息、车辆位置信息、车辆角度信息、车辆速度信息、车辆斜率信息等称为车辆行驶信息。
接口部130可向控制部770或车辆驱动部750提供信号。其中，信号可以是控制信号。例如，处理器170可向动力源驱动部751提供用于加速的控制信号。例如，处理器170可通过接口部130向转向驱动部752提供转向控制信号。例如，处理器170可通过接口部130向制动驱动部753提供用于减速的控制信号。
接口部130可接收车辆700的检测部760中包括的转向角传感器提供的转向角信息。
接口部130可接收车辆700的检测部760中包括的车体倾斜检测传感器提供的车体斜率信息。
接口部130可接收车辆700的检测部760中包括的gps传感器或通信部710中包括的位置信息模块714提供的车辆的位置信息。
接口部130可接收车辆700的检测部760中包括的车辆速度传感器提供的车辆的行驶速度信息。
接口部130可接收车辆700的控制部770提供的转向灯(turnsignal)信息。例如，接口部130可接收基于驾驶者的操作的左侧或右侧方向指示灯开启(on)信息。
存储器140可存储用于处理器170的处理或控制的程序等、用于环视提供装置100整体上的动作的多种数据。
存储器140中可存储用于确认对象的数据。例如，存储器140中可存储用于在通过全向照相机模块195获取的影像中检测出规定对象时，可利用规定算法确认所述对象为何者的数据。
存储器140中可存储关于交通信息的数据。例如，存储器140中可存储用于在通过全向照相机模块195获取的影像中检测出规定的交通信息时，可利用规定算法确认所述交通信息为何者的数据。
另外，存储器140在硬件上可以是rom、ram、eprom、闪存盘、硬盘等多种存储装置。
输出部150可包括：显示部151以及音响输出部152。
显示部151可显示处理器170中处理的各种信息。显示部151可显示与环视提供装置100的动作相关的图像。
显示部151可显示处理器170中生成的环视图像。另外，在显示环视图像时可提供多种用户界面，可具有能够对提供的用户界面进行触摸输入的触摸传感器。
另外，显示部151可实现为在室内镜、侧镜或侧窗玻璃上显示影像。
例如，显示部151可配置在室内镜或侧镜。在此情况下，显示部151可在平时执行反射镜的作用，而在发生规定事件时显示影像。
例如，显示部151可由透明显示器形成，并与侧窗玻璃相靠近地配置。或者，显示部151可包括投射模块，投射模块可在侧窗玻璃上投射影像。
另外，显示部151可实现为在前风挡上显示影像。
例如，显示部151可由透明显示器形成，并与前风挡相靠近地配置。或者，显示部151可包括投射模块，投射模块可在前风挡上投射影像。
音响输出部152可基于处理器170中处理的音频信号向外部输出声音。为此，音响输出部152可设置有至少一个扬声器。
处理器170控制环视提供装置100内的各单元的整体上的动作。
处理器170可对利用全向照相机模块195获取的车辆周边影像进行处理。特别是，处理器170执行基于计算机视觉(computervision)的信号处理。因此，处理器170可执行对象检测及对象跟踪。特别是，处理器170在进行对象检测时，可执行车线检测(lanedetection，ld)、周边车辆检测(vehicledetection、vd)、行人检测(pedestriandetection，pd)、灯光检测(brightspotdetection，bd)、交通信号检测(trafficsignrecognition，tsr)、道路面检测等。
处理器170可从利用全向照相机模块195获取的车辆周边影像中检测出信息。
信息可以是关于车辆行驶状况的信息。例如，信息可以是包含车辆行驶的道路信息、交通法规信息、周边车辆信息、车辆或行人信号灯信息、施工信息、交通状况信息、停车场信息、车线信息等的概念。
处理器170将检测出的信息与存储器140中存储的信息相比较，从而能够确认出信息。
另外，处理器170可通过通信部120接收天气信息、道路的交通状况信息，例如，可接收传输协议专家组(transportprotocolexpertgroup，tpeg)信息。
另外，处理器170也可对环视提供装置100中基于图像确认的车辆周边交通状况信息实时进行确认。
另外，处理器170可通过接口部130从车辆用显示装置400或额外的导航装置(未图示)接收导航信息等。
另外，处理器170可通过接口部130从控制部770或检测部760接收传感器信息。其中，传感器信息可包含车辆方向信息、车辆位置信息(gps信息)、车辆角度信息、车辆速度信息、车辆加速度信息、车辆斜率信息、车辆前进/倒车信息、电池信息、燃料信息、轮胎信息、车灯信息、车辆内部温度信息、车辆内部湿度信息、方向盘旋转信息中的至少一种信息。
处理器170可通过接口部130接收转向角信息或斜率信息。处理器170可基于全向照相机模块195获取的车辆周边影像来生成全向影像。其中，全向影像可以是关于以车辆700为中心围绕车辆的所有空间的影像。
例如，处理器170可基于从全向照相机模块195中包括的多个照相机获取的影像中的相互重叠的区域的特征点来合成影像。例如，处理器170可在多个照相机中的第一照相机获取的第一影像和多个照相机中的第二照相机获取的第二影像的相重叠的区域检测出共同的特征点。处理器170可基于共同的特征点来合成第一影像和第二影像。利用如上所述的方法，处理器170可对多个照相机获取的多个影像分别进行合成，从而生成全向影像。
现有技术的avm(aroundviewmonitoring)装置利用四个照相机获取车辆的前方、后方、左侧方、右侧方图像。现有技术的avm装置通过对获取的图像进行合成来提供环视图像。此时，环视图像可以是俯视图像。现有技术的avm装置中使用的照相机具有规定的视角，并获取车辆周边路面影像。在此情况下，仅能够提供车辆周边的有限的信息。
但是，本发明的实施例的环视提供装置100可基于通过全向照相机模块195获取的车辆周边影像来提供全向影像。因此，本发明的实施例的环视提供装置100与现有技术的avm装置相比，能够在更宽的区域范围内获取信息并提供。
处理器170可控制通过显示部151显示全向影像中与转向角信息或斜率信息相匹配的区域的影像。
在车辆700前进的情况下，处理器170可控制将全向影像中包含的车辆前方影像中与转向角信息或斜率信息相匹配的区域的影像显示在显示部151。
处理器170可与转向角信息成比例地控制将以全向照相机模块195为基准的车辆700直行行驶方向的左侧或右侧区域的影像显示在显示部151。
处理器170可与斜率信息成比例地控制将以全向照相机模块195为基准的车辆700直行行驶方向的上侧或下侧区域的影像显示在显示部151。
另外，车辆700可在平地行驶于与上坡相连接的区间。在此情况下，处理器170可通过对全向照相机模块195获取的影像进行处理来检测出用于区分平地和上坡的地点。其中，可将区分平地和上坡的地点称为拐点。处理器170可控制在距拐点规定距离之前，将车辆700的直行行驶方向的上侧区域的影像显示在显示部151。
并且，车辆700可在平地行驶于与下坡相连接的区间。在此情况下，处理器170可通过对全向照相机模块195获取的影像进行处理来检测出用于区分平地和下坡的地点。其中，可将区分平地和下坡的地点称为拐点。处理器170可控制在距拐点规定距离之前，将车辆700的直行行驶方向的下侧区域的影像显示在显示部151。
在车辆700倒车的情况下，处理器170可控制将所述全向影像中包含的车辆后方影像中与转向角信息或斜率信息相匹配的区域的影像显示在显示部151。
处理器170可与转向角信息成比例地控制将以全向照相机模块195为基准的车辆700倒车行驶方向的左侧或右侧区域的影像显示在显示部151。
处理器170可与斜率信息成比例地控制将以全向照相机模块195为基准的车辆700倒车行驶方向的上侧或下侧区域的影像显示在显示部151。
另外，车辆700可在平地行驶于与上坡相连接的区间。在此情况下，处理器170可通过对全向照相机模块195获取的影像进行处理来检测出用于区分平地和上坡的地点。其中，可将区分平地和上坡的地点称为拐点。处理器170可控制在距拐点规定距离之前，将车辆700的倒车行驶方向的上侧区域的影像显示在显示部151。
并且，车辆700可在平地行驶于与下坡相连接的区间。在此情况下，处理器170可通过对全向照相机模块195获取的影像进行处理来检测出用于区分平地和下坡的地点。其中，可将区分平地和下坡的地点称为拐点。处理器170可控制在距拐点规定距离之前，将车辆700的倒车行驶方向的下侧区域的影像显示在显示部151。
在车辆700掉头的情况下，处理器170可控制将全向影像中包含的车辆前方影像和车辆后方影像中与车辆700的掉头路径相匹配的区域的影像进行显示。
另外，处理器170可通过接口部130接收车辆700的位置信息。处理器170可与位置信息对应地控制全向影像中显示在显示部151的区域的大小。
例如，在车辆700进入交叉路、驶入路或驶出路的情况下，处理器170可控制将全向影像中显示在显示部151的区域进行扩展。在此情况下，处理器170可控制显示与车辆700行驶在一般道路时显示在显示部151的区域相比更加扩展的区域。通过这样地进行控制，在进入交叉路、驶入路或驶出路时，提供影像和信息以使驾驶者能够确保更宽的视野，从而能够实现安全运行。另外，可基于位置信息来判断是否进入交叉路、驶入路或驶出路。
另外，处理器170可通过接口部130接收车辆700的行驶速度信息。处理器170可与行驶速度信息对应地控制全向影像中显示在显示部151的区域的大小。
在车辆700低速行驶的情况下(例如，在市内行驶的情况下)，驾驶者需要用肉眼确认离车辆700近距离内的宽区域。相反地，在车辆700高速行驶的情况下(例如，在高速道路行驶的情况下)，虽然是窄区域但驾驶者需要用肉眼确认至远距离。通过与行驶速度对应地控制全向影像中显示在显示部151的区域的大小，能够在低速或高速行驶时与行驶速度相适应地向驾驶者提供信息。
另外，处理器170可通过接口部130接收转向灯信息。处理器170可与转向灯信息对应地控制全向影像中显示在显示部151的区域的位置。
由于在转向灯输入后进行转向控制，根据转向灯信息来控制全向影像中显示在显示部151的区域，能够提供与驾驶者意图对应的适当的信息。
供电部190可基于处理器170的控制供给各结构元件的动作所需的电源。特别是，供电部190可从车辆内部的电池等供给到电源。
全向照相机模块195可安装在车辆的一区域。全向照相机模块195优选地贴附在车辆的车体的一部分。例如，全向照相机模块195可贴附在车辆的车顶、发动机罩或后备箱。
另外，全向照相机模块195可以有多个。
全向照相机模块195可获取车辆周边影像。其中，车辆周边影像可以是以车辆为中心的全向周边影像。例如，全向照相机模块195可获取车辆的前方、后方、左侧方、右侧方、下方以及上方影像。为了获取全向周边影像，全向照相机模块195可包括多个照相机。
另外，全向照相机模块195可包括第一全向照相机模块195a和第二全向照相机模块195b。
第一全向照相机模块195a可安装在车辆前方并在车辆前方获取全向影像。例如，第一全向照相机模块195a可安装在车辆的发动机罩。第一全向照相机模块195a可以安装地点为基准获取全向影像。
第二全向照相机模块195b可安装在车辆后方并在车辆后方获取全向影像。例如，第二全向照相机模块195b可安装在车辆的后备箱或车顶的后端。第二全向照相机模块195b可以安装地点为基准获取全向影像。
全向照相机模块195与参照图3a至图3c所述的相同。
图5a至图5b例示出图4的处理器的内部框图。图5c是例示出图5a至图5b的处理器中的对象检测的图。
首先，参照图5a，图5a是处理器170的内部框图的一例，车辆用环视提供装置100内的处理器170可包括：影像预处理部410、视差计算部420、对象检测部434、对象跟踪部440以及应用部450。
影像预处理部410(imagepreprocessor)可接收来自多个照相机195a、…，195d的多个图像或生成的环视图像并执行预处理(preprocessing)。
具体而言，影像预处理部410可执行针对多个图像或生成的环视图像的降噪(noisereduction)、纠正(rectification)、校准(calibration)、色彩增强(colorenhancement)、色彩空间转换(colorspaceconversion；csc)、内插(interpolation)、照相机增益控制(cameragaincontrol)等。由此，能够获取相比多个照相机195a、…，195d中拍摄的多个图像或生成的环视图像更加清晰的图像。
视差计算部420(disparitycalculator)接收影像预处理部410中进行信号处理的多个图像或生成的环视图像，针对以规定时间期间依次地接收的多个图像或生成的环视图像执行立体匹配(stereomatching)，能够获取基于立体匹配的视差图(disparitymap)。即，能够获取关于车辆周边的视差信息。
此时，可按图像的像素单位或规定块单位执行立体匹配。另外，视差图可表示用数值示出图像，即，左、右图像的视差(时差)信息(binocularparallaxinformation)的地图。
分割部432(segmentationunit)可基于来自视差计算部420的视差信息，执行图像内的分割(segment)及群集(clustering)。
具体而言，分割部432可基于视差信息对图像中的至少一个分离出背景(background)和前景(foreground)。
例如，可将视差图内的视差信息为规定值以下的区域计算为背景，并除去相应部分。由此，能够相对地分离出前景。
作为另一例，可将视差图内的视差信息为规定值以上的区域计算为前景，并提取出相应部分。由此，能够分离出前景。
如上所述，以基于图像提取出的视差信息为基础分离出前景和背景，从而在随后的对象检测时，能够缩短信号处理速度、信号处理量等。
接着，对象检测部434(objectdetector)可基于来自分割部432的图像分割而进行对象检测。
即，对象检测部434可基于视差信息对图像中的至少一个进行对象检测。
具体而言，对象检测部434可对图像中的至少一个进行对象检测。例如，可从基于图像分割分离出的前景中检测对象。
接着，对象确认部436(objectverificationunit)可对分离出的对象进行分类(classify)并确认(verify)。
为此，对象确认部436可使用基于神经网络(neuralnetwork)的识别法、支持向量机(supportvectormachine，svm)方法、基于利用haar-like特征的adaboost的方法，或是梯度向量直方图(histogramsoforientedgradients，hog)方法等。
另外，对象确认部436可将存储器140中存储的对象和检测出的对象进行比较，从而确认出对象。
例如，对象确认部436可确认出位于车辆周边的周边车辆、车线、道路面、标识牌、危险区域、隧道等。
对象跟踪部440(objecttrackingunit)可执行针对确认出的对象的跟踪。例如，依次地确认获取的立体图像内的对象，对确认出的对象的移动或移动向量进行计算，并可基于计算出的移动或移动向量而跟踪相应对象的移动等。由此，能够对位于车辆周边的周边车辆、车线、道路面、标识牌、危险区域、隧道等进行跟踪。
图5b是处理器的内部框图的另一例。
参照附图，图5b的处理器170与图5a的处理器170具有相同的内部结构单元，其区别在于信号处理顺序不同。以下，仅对其区别进行描述。
对象检测部434可接收多个图像或生成的环视图像，并检测多个图像或生成的环视图像内的对象。与图5a不同的，可直接从多个图像或生成的环视图像中检测对象，而不是基于视差信息对被分割的图像进行对象检测。
接着，对象确认部436(objectverificationunit)基于来自分割部432的图像分割以及对象检测部434中检测出的对象，对被检测及分离的对象进行分类(classify)并确认(verify)。
为此，对象确认部436可使用基于神经网络(neuralnetwork)的识别法、支持向量机(supportvectormachine，svm)方法、基于利用haar-like特征的adaboost的方法，或是梯度向量直方图(histogramsoforientedgradients，hog)方法等。
图5c是基于在第一及第二帧区间分别获取的图像并为了说明图5c的处理器170的动作方法而作为参照的图。
参照图5c，在第一及第二帧区间期间，多个照相机195a，…，195d分别依次地获取图像fr1a、fr1b。
处理器170内的视差计算部420接收影像预处理部410中被信号处理的图像fr1a、fr1b，对接收的图像fr1a、fr1b执行立体匹配，从而获取视差图520(disparitymap)。
视差图520(disparitymap)对图像fr1a、fr1b之间的视差进行了等级化，视差等级越高，可计算为与车辆的距离越近，而视差等级越小，则计算为与车辆的距离越远。
另外，当显示这样的视差图时，可显示为视差等级越大时具有越高的亮度，视差等级越小时具有越低的亮度。
在附图中例示出，在视差图520内，第一车线至第四车线528a、528b、528c、528d等分别具有相应的视差等级，施工区域522、第一前方车辆524、第二前方车辆526分别具有相应的视差等级。
分割部432、对象检测部434、对象确认部436基于视差图520执行针对图像fr1a、fr1b中的至少一个的分割、对象检测及对象确认。
在附图中例示出，使用视差图520执行针对第二图像fr1b的对象检测及确认。
即，在图像530内，可执行针对第一车线至第四车线538a、538b、538c、538d、施工区域532、第一前方车辆534、第二前方车辆536的对象检测及确认。
另外，通过持续地获取图像，对象跟踪部440能够对确认出的对象执行跟踪。
图6是在说明本发明的实施例的车辆用环视提供装置的动作时作为参照的流程图。
参照图6，处理器170可从全向照相机模块195接收车辆周边影像(步骤s610)。
处理器170可基于车辆周边影像生成全向影像(步骤s615)。其中，全向影像可以是关于以车辆700为中心围绕车辆的所有空间的影像。
随后，处理器170可通过接口部130接收转向角信息、斜率信息、车辆的位置信息、行驶速度信息或转向灯信息(步骤s620)。
处理器170可将全向影像中与转向角信息、斜率信息、车辆的位置信息、行驶速度信息或转向灯信息对应的区域的影像显示在显示部151(步骤s630)。
图7是在说明本发明的实施例的车辆时作为参照的框图。
参照图7，车辆700可包括：通信部710、输入部720、检测部760、输出部740、车辆驱动部750、存储器730、接口部780、控制部770、电源部790、环视提供装置100以及车辆用显示装置400。
通信部710可包括能够实现车辆700和移动终端600之间、车辆700和外部服务器601之间或车辆700和其他车辆602的无线通信的至少一个模块。并且，通信部710可包括用于将车辆700与至少一个网络(network)相连接的至少一个模块。
通信部710可包括广播接收模块711、无线网络模块712、近距离通信模块713、位置信息模块714、光通信模块715以及v2x通信模块716。
广播接收模块711通过广播信道从外部的广播管理服务器接收广播信号或与广播相关的信息。其中，广播包括电台广播或tv广播。
无线网络模块712指的是用于无线网络连接的模块，其可内置或外置于车辆700。无线网络模块712在基于无线网络技术的通信网中进行无线信号收发。
无线网络技术例如有：无线局域网(wirelesslan，wlan)、无线高保真(wireless-fidelity，wi-fi)、无线高保真直连(wi-fi(wirelessfidelity)direct)、数字生活网络联盟(digitallivingnetworkalliance，dlna)、无线宽带(wirelessbroadband，wibro)、全球微波接入互操作性(worldinteroperabilityformicrowaveaccess，wimax)、高速下行链路分组接入(highspeeddownlinkpacketaccess，hsdpa)、高速上行链路分组接入(highspeeduplinkpacketaccess，hsupa)、长期演进(longtermevolution，lte)、先进的长期演进(longtermevolution-advanced，lte-a)等，所述无线网络模块712基于还包括有以上未被罗列的网络技术的范围的至少一种无线网络技术进行数据收发。例如，无线网络模块712可以无线方式与外部服务器510进行数据交换。无线网络模块712可从外部服务器601接收天气信息、道路的交通状况信息(例如，传输协议专家组(transportprotocolexpertgroup，tpeg)信息)。
近距离通信模块713用于进行近距离通信(shortrangecommunication)，可利用蓝牙(bluetoothtm)、无线射频(radiofrequencyidentification，rfid)、红外线通信(infrareddataassociation；irda)、超宽带(ultrawideband，uwb)、无线个域网(zigbee)、近场通信(nearfieldcommunication，nfc)、无线高保真(wireless-fidelity，wi-fi)、无线高保真直连(wi-fidirect)、无线通用串行总线(wirelessuniversalserialbus，wirelessusb)技术中的至少一种来支持近距离通信。
这样的近距离通信模块713可利用形成近距离无线通信网(wirelessareanetworks)来执行车辆700和至少一个外部设备之间的近距离通信。例如，近距离通信模块713可以无线方式与移动终端600进行数据交换。近距离通信模块713可从移动终端600接收天气信息、道路的交通状况信息(例如，传输协议专家组(transportprotocolexpertgroup，tpeg))。在用户乘坐车辆700的情况下，用户的移动终端600和车辆700可自动地或通过用户执行应用程序来执行彼此配对。
位置信息模块714是用于获取车辆700的位置的模块，作为其代表性的例有全球定位系统(globalpositioningsystem，gps)模块。例如，当在车辆中使用gps模块时，能够利用gps卫星传送的信号获取车辆的位置。
光通信模块715可包括光发送部及光接收部。
光接收部可将光(light)信号转换为电信号以接收信息。光接收部可包括用于接收光的光电二极管(pd，photodiode)。光电二极管可将光转换为电信号。例如，光接收部可通过从前方车辆中包括的光源发出的光接收前方车辆的信息。
光发送部可包括至少一个用于将电信号转换为光信号的发光元件。其中，发光元件优选为发光二极管(lightemittingdiode，led)。光发送部将电信号转换为光信号并向外部发送。例如，光发送部可通过与规定频率对应的发光元件的闪烁来向外部发送光信号。根据实施例，光发送部可包括多个发光元件阵列。根据实施例，光发送部可与设于车辆700的车灯一体化。例如，光发送部可以是前照灯、车尾灯、刹车灯、方向指示灯及示廓灯中的至少一种。例如，光通信模块715可通过光通信与其他车辆602进行数据交换。
v2x通信模块716是用于与服务器601或其他车辆602执行无线通信的模块。v2x通信模块716包括可实现车辆之间通信v2v或车辆和基础设施(infra)之间通信v2i协议的模块。车辆700可通过v2x通信模块716与外部服务器601及其他车辆602执行无线通信。
输入部720可包括：驾驶操作构件721、照相机195、麦克风723及用户输入部724。
驾驶操作构件721接收用于驾驶车辆700的用户输入。驾驶操作构件721可包括：转向输入构件721a、挡位输入构件721b、加速输入构件721c、制动输入构件721d。
转向输入构件721a从用户接收车辆700的行进方向输入。转向输入构件721a优选地以轮盘(wheel)形态形成，从而通过旋转可进行转向输入。根据实施例，转向输入构件721a可形成为触摸屏、触摸板或按键。
挡位输入构件721b从用户接收车辆700的驻车p、前进d、空挡n、倒车r的输入。挡位输入构件721b优选地以控制杆(lever)形态形成。根据实施例，挡位输入构件721b可形成为触摸屏、触摸板或按键。
加速输入构件721c从用户接收用于车辆700的加速的输入。制动输入构件721d从用户接收用于车辆700的减速的输入。加速输入构件721c及制动输入构件721d优选地以踏板形态形成。根据实施例，加速输入构件721c或制动输入构件721d可形成为触摸屏、触摸板或按键。
照相机195可包括图像传感器和影像处理模块。照相机195可对利用图像传感器(例如，cmos或ccd)获取的静态影像或动态影像进行处理。影像处理模块对通过图像传感器获取的静态影像或动态影像进行加工，提取出所需的信息，并可将提取出的信息传送给控制部770。另外，车辆700可包括：照相机195，用于拍摄车辆前方影像或车辆周边影像；以及，内部照相机，用于拍摄车辆内部影像。
内部照相机可获取关于乘坐者的图像。内部照相机可获取用于乘坐者的生物特征识别的图像。
另外，图7中示出照相机195包括于输入部720，但是也可如参照图1至图6所述的以照相机195包括于环视提供装置100的结构进行说明。
麦克风723可将外部的音响信号处理为电性数据。被处理的数据可根据车辆700上执行中的功能以多种方式加以利用。麦克风723可将用户的语音指令转换为电性数据。被转换的电性数据可传送给控制部770。
另外，根据实施例，照相机195或麦克风723可以是包括于检测部760的结构元件，而不是包括于输入部720的结构元件。
用户输入部724用于从用户输入信息。当通过用户输入部724输入信息时，控制部770可与输入的信息对应地控制车辆700的动作。用户输入部724可包括触摸式输入构件或机械式输入构件。根据实施例，用户输入部724可配置在方向盘的一区域。在此情况下，驾驶者在把持方向盘的状态下，可利用手指操作用户输入部724。
检测部760用于检测与车辆700的行驶等相关的信号。为此，检测部760可包括碰撞传感器、车轮传感器(wheelsensor)、速度传感器、斜率传感器、重量检测传感器、航向传感器(headingsensor)横摆传感器(yawsensor)、陀螺仪传感器(gyrosensor)、定位模块(positionmodule)、车辆前进/倒车传感器、电池传感器、燃料传感器、轮胎传感器、基于方向盘旋转的转向传感器、车辆内部温度传感器、车辆内部湿度传感器、雨水(rain)传感器、超声波传感器、雷达、激光雷达(liadar：lightdetectionandranging)等。
由此，检测部760能够获取与车辆碰撞信息、车辆方向信息、车辆位置信息(gps信息)、车辆角度信息、车辆速度信息、车辆加速度信息、车辆斜率信息、车辆前进/倒车信息、电池信息、燃料信息、轮胎信息、车灯信息、车辆内部温度信息、车辆内部湿度信息、是否下雨的信息、方向盘旋转角度等相关的检测信号。
另外，检测部760可还包括加速踏板传感器、压力传感器、引擎转速传感器(enginespeedsensor)、空气流量传感器(afs)、吸气温度传感器(ats)、水温传感器(wts)、节气门位置传感器(tps)、tdc传感器、曲轴转角传感器(cas)等。
检测部760可包括生物特征识别信息检测部。生物特征识别信息检测部检测并获取乘坐者的生物特征识别信息。生物特征识别信息可包含指纹识别(fingerprint)信息、虹膜识别(iris-scan)信息、网膜识别(retina-scan)信息、手模样(handgeo-metry)信息、脸部识别(facialrecognition)信息、语音识别(voicerecognition)信息。生物特征识别信息检测部可包括用于检测乘坐者的生物特征识别信息的传感器。其中，内部照相机及麦克风723可作为传感器进行动作。生物特征识别信息检测部可通过内部照相机获取手模样信息、脸部识别信息。
输出部740用于输出控制部770中处理的信息，可包括：显示部741、音响输出部742及触觉输出部743。
显示部741可显示控制部770中处理的信息。例如，显示部741可显示车辆相关信息。其中，车辆相关信息可包含：用于对车辆的直接控制的车辆控制信息、或者用于向车辆驾驶者提供驾驶向导的车辆驾驶辅助信息。并且，车辆相关信息可包含：用于提示当前车辆的状态的车辆状态信息或与车辆的运行相关的车辆运行信息。
显示部741可包括液晶显示器(liquidcrystaldisplay，lcd)、薄膜晶体管液晶显示器(thinfilmtransistor-liquidcrystaldisplay，tftlcd)、有机发光二极管(organiclight-emittingdiode、oled)、柔性显示器(flexibledisplay)、3d显示器(3ddisplay)、电子墨水显示器(e-inkdisplay)中的至少一种。
显示部741可与触摸传感器构成相互层次结构或一体地形成，从而能够实现触摸屏。这样的触摸屏用作为提供车辆700和用户之间的输入接口的用户输入部724的同时，可还提供车辆700和用户之间的输出接口。在此情况下，显示部741可包括用于检测针对显示部741的触摸的触摸传感器，以能够利用触摸方式输入控制指令。当通过这样的结构实现针对显示部741的触摸时，触摸传感器检测出所述触摸操作，控制部770据此产生与所述触摸对应的控制指令。通过触摸方式输入的内容可以是文字或数字、或是各种模式下的指示或可指定的菜单项目等。
另外，显示部741可包括仪表盘(cluster)，以使驾驶者在进行驾驶的同时能够确认车辆状态信息或车辆运行信息。仪表盘可位于前围板(dashboard)上方。在此情况下，驾驶者可在视线保持于车辆前方的状态下，确认仪表盘上显示的信息。
另外，根据实施例，显示部741可由平视显示器(headupdisplay，hud)实现。在显示部741由hud实现的情况下，可通过设于风挡的透明显示器输出信息。或者，显示部741可设有投射模块，以通过投射于风挡的图像来输出信息。
音响输出部742将来自控制部770的电信号转换为音频信号进行输出。为此，音响输出部742可设有扬声器等。音响输出部742可还输出与用户输入部724动作对应的声音。
触觉输出部743用于产生触觉性的输出。例如，触觉输出部743可通过震动方向盘、安全带、座垫，能够使驾驶者感知到输出。
车辆驱动部750可控制车辆各种装置的动作。车辆驱动部750可接收环视提供装置100提供的控制信号。车辆驱动部750可基于所述控制信号控制各装置。
车辆驱动部750可控制车辆各种装置的动作。车辆驱动部750可包括：动力源驱动部751、转向驱动部752、制动驱动部753、车灯驱动部754、空调驱动部755、车窗驱动部756、气囊驱动部757、天窗驱动部758及悬架驱动部759。
动力源驱动部751可执行针对车辆700内的动力源的电子式控制。
例如，在以基于化石燃料的引擎(未图示)作为动力源的情况下，动力源驱动部751可执行针对引擎的电子式控制。由此，能够控制引擎的输出扭矩等。在动力源驱动部751为引擎的情况下，根据控制部770的控制，通过限制引擎输出扭矩能够限制车辆的速度。
作为另一例，在以基于电的马达(未图示)作为动力源的情况下，动力源驱动部751可执行针对马达的控制。由此，能够控制马达的转速、扭矩等。
动力源驱动部751可从环视提供装置100接收加速控制信号。动力源驱动部751可根据接收到的加速控制信号来控制动力源。
转向驱动部752可执行针对车辆700内的转向装置(steeringapparatus)的电子式控制。由此，能够变更车辆的行进方向。转向驱动部752可从环视提供装置100接收转向控制信号。转向驱动部752可根据接收到的转向控制信号来控制转向装置进行转向。
制动驱动部753可执行针对车辆700内的制动装置(brakeapparatus)(未图示)的电子式控制。例如，通过控制车轮上配置的制动器的动作，能够减小车辆700的速度。作为另一例，通过改变左轮和右轮上各配置的制动器的动作，可将车辆700的行进方向调整为左侧或右侧。制动驱动部753可从环视提供装置100接收减速控制信号。制动驱动部753可根据接收到的减速控制信号来控制制动装置。
车灯驱动部754可控制车辆内、外部配置的车灯的开启/关闭。并且，可控制车灯的亮度、方向等。例如，可执行针对方向灯、刹车灯等的控制。
空调驱动部755可执行针对车辆700内的空调装置(airconditioner)(未图示)的电子式控制。例如，在车辆内部的温度高的情况下，通过使空调装置进行动作，能够控制向车辆内部供给冷气。
车窗驱动部756可执行针对车辆700内的车窗装置(windowapparatus)的电子式控制。例如，能够控制车辆的侧面的左、右车窗的开放或封闭。
气囊驱动部757可执行针对车辆700内的气囊装置(airbagapparatus)的电子式控制。例如，当发生危险时，能够控制气囊被弹出。
天窗驱动部758可执行针对车辆700内的天窗装置(sunroofapparatus)(未图示)的电子式控制。例如，能够控制天窗的开放或封闭。
悬架驱动部759可执行针对车辆700内的悬架装置(suspensionapparatus)(未图示)的电子式控制。例如，在道路面曲折的情况下，通过控制悬架装置能够控制减小车辆700的震动。悬架驱动部759可从环视提供装置100接收悬架控制信号。悬架驱动部759可根据接收到的悬架控制信号来控制悬架装置。
存储器730与控制部770进行电性连接。存储器730可存储与单元相关的基本数据、用于单元的动作控制的控制数据、输入输出的数据。存储器730在硬件上可以是rom、ram、eprom、闪存盘、硬盘等多种存储装置。存储器730可存储用于控制部770的处理或控制的程序等、用于车辆700整体的动作的多种数据。
接口部780可执行与和车辆700相连接的多种外部装置的通道作用。例如，接口部780可设有可与移动终端600相连接的端口，通过所述端口能够与移动终端600进行连接。在此情况下，接口部780可与移动终端600进行数据交换。
另外，接口部780可执行向连接的移动终端600供给电能的通道作用。在移动终端600与接口部780进行电性连接的情况下，根据控制部770的控制，接口部780将电源部790供给的电能提供给移动终端600。
控制部770可控制车辆700内的各单元的整体上的动作。控制部770可命名为电子控制单元(electroniccontrolunit，ecu)。
控制部770在硬件上可利用专用集成电路(applicationspecificintegratedcircuits，asics)、数字信号处理器(digitalsignalprocessors，dsps)、数字信号处理设备(digitalsignalprocessingdevices，dspds)、可编程逻辑设备(programmablelogicdevices，plds)、现场可编程门阵列(fieldprogrammablegatearrays，fpgas)、处理器(processors)、控制器(controllers)、微控制器(micro-controllers),微处理器(microprocessors)、用于执行其他功能的电性单元中的至少一种来实现。
电源部790可基于控制部770的控制而供给各结构元件的动作所需的电源。特别是，电源部790可接收从车辆内部的电池(未图示)等供给的电源。
环视提供装置100可与控制部770进行数据交换。环视提供装置100中生成的控制信号可输出给控制部770。环视提供装置100可以是参照图1至图7所描述的环视提供装置。
车辆用显示装置400可与控制部770进行数据交换。控制部770可从车辆用显示装置400或额外的导航装置(未图示)接收导航信息。其中，导航信息可包含所设定的目的地信息、与所述目的地对应的路径信息、与车辆行驶相关的地图(map)信息或车辆位置信息。
图8至图19是在说明本发明的实施例的环视监控提供装置中提供影像的动作时作为参照的图。
图8是在说明本发明的实施例的提供全向影像的动作时作为参照的图。
参照图8，全向照相机模块195可包括多个照相机。全向照相机模块195可通过多个照相机获取以车辆700为中心的车辆700外部的所有方向的车辆周边影像。例如，多个照相机可获取车辆700的前方、后方、左侧方、右侧方、下方以及上方影像。
另外，为了能够获取车辆700外部的所有方向的车辆周边影像，可适当地确定多个照相机的数目和位置。
处理器170可接收全向照相机模块195获取的多个车辆周边影像。处理器170可基于多个车辆周边影像生成全向影像。例如，处理器170可通过特征点匹配对多个车辆周边影像进行合成，从而生成全向影像810。
处理器170可通过显示部151显示全向影像810中的全部或一部分区域。
另外，附图标记820表示全向影像810中根据行驶状况来显示在显示部151的区域。
图9至图11是在说明本发明的实施例的对根据转向角信息提供的影像进行控制的动作时作为参照的图。
参照图9，在车辆700前进直行行驶的情况下，处理器170可将全向影像810中的一区域820a显示在显示部151。例如，处理器170可将全向影像810中的车辆的前方影像显示在显示部151。
在将与驾驶状况无关的过多的信息提供给驾驶者时，将妨碍驾驶并可能会引发事故。根据本发明的实施例，在车辆700前进行驶的情况下，在全向影像810中与行驶状况相符合地提供车辆的前方影像。由此，驾驶者能够集中于直行前进状况进行驾驶，从而诱导安全驾驶。
参照图10至图11，处理器170可与转向角信息成比例地控制将以全向照相机模块195为基准的车辆700直行行驶方向的左侧或右侧区域的影像显示在显示部151。
如图10所示，在通过方向盘721a接收到右侧方向的转向输入的情况下，处理器170可将全向影像810中直行行驶方向的右侧区域的影像820b显示在显示部151。
如图11所示，在通过方向盘721a接收到左侧方向的转向输入的情况下，处理器170可将全向影像810中直行行驶方向的左侧区域的影像820c显示在显示部151。
另外，在根据输入的转向而转向角发生变更的情况下，处理器170可根据变更的转向角的程度来变更显示的区域。
另外，处理器170可通过接口部130接收转向灯信息。处理器170可与转向灯信息对应地控制全向影像中显示在显示部151的区域的位置。
在车辆700直行行驶中接收到右侧方向的转向灯信息的情况下，如图10所示，处理器170可将直行行驶方向的右侧区域的影像820b显示在显示部151。
在车辆700直行行驶中接收到左侧方向的转向灯信息的情况下，如图11所示，处理器170可将直行行驶方向的左侧区域的影像820c显示在显示部151。
图12至图13是在说明本发明的实施例的根据车体的斜率信息来提供影像的动作时作为参照的图。
参照图12至图13，处理器170可与斜率信息成比例地控制将以全向照相机模块195为基准的车辆700直行行驶方向的上侧或下侧区域的影像显示在显示部151。
车辆700可在形成有多种高低差的道路上行驶。
道路可以斜率变低的方式形成。在以斜率变低的方式形成的道路上行驶的情况下，车体的斜率也将变低。例如，平地与下坡相连接的区间、上坡与平地相连接的区间、上坡与下坡相连接的区间可以是以斜率变低的方式形成的道路区间。
相反地，道路可以斜率变高的方式形成。在以斜率变高的方式形成的道路上行驶的情况下，车体的斜率也将变高。例如，平地与上坡相连接的区间、下坡与平地相连接的区间、下坡与上坡相连接的区间可以是以斜率变高的方式形成的道路区间。
如图12所示，在车辆700以斜率变低的方式形成的区间行驶的情况下，处理器170可将直行行驶方向的下侧区域的影像820d显示在显示部151。
另外，处理器170可对全向照相机模块195获取的影像进行处理，从而检测出斜率开始变低的地点。可将斜率开始变低的地点称为拐点。处理器170可在距拐点规定距离之前，将车辆700的直行行驶方向的下侧区域的影像显示在显示部151。
如图13所示，车辆700在以斜率变高的方式形成的区间行驶的情况下，处理器170可将直行行驶方向的上侧区域的影像820e显示在显示部151。
另外，处理器170可对全向照相机模块195获取的影像进行处理，从而检测出斜率开始变高的地点。可将斜率开始变高的地点称为拐点。处理器170可在距拐点规定距离之前，将车辆700的直行行驶方向的上侧区域的影像显示在显示部151。
图14是在说明本发明的实施例的车辆700倒车的情况下提供影像的动作时作为参照的图。
参照图14，在车辆700倒车直行行驶的情况下，处理器170可将全向影像810中的一区域820f显示在显示部151。例如，处理器170可将全向影像810中的车辆的后方影像显示在显示部151。
在将与驾驶状况无关的过多的信息提供给驾驶者时，将妨碍驾驶并可能会引发事故。根据本发明的实施例，在车辆700倒车行驶的情况下，在全向影像810中与行驶状况相符合地提供车辆的后方影像。由此，驾驶者能够集中于直行倒车状况进行驾驶，从而诱导安全驾驶。
另外，与前进行驶的情况类似地，在车辆700倒车的情况下，处理器170可与转向角信息成比例地控制将以全向照相机模块195为基准的车辆700倒车行驶方向的左侧或右侧区域的影像显示在显示部151。
例如，在接收到方向盘朝右侧旋转的转向输入的情况下，处理器170可将全向影像810中倒车行驶方向的右侧区域的影像显示在显示部151。
例如，在接收到方向盘朝左侧旋转的转向输入的情况下，处理器170可将全向影像810中倒车行驶方向的左侧区域的影像显示在显示部151。
图15是在说明本发明的实施例的根据转向角信息和车体的斜率信息来提供影像的动作时作为参照的图。
车辆700可在形成有弯道(curve)且形成斜率的道路区间前进行驶。在此情况下，处理器170可控制将与转向角信息和车体的斜率信息对应的影像820g显示在显示部151。
假设接收到左侧方向的转向输入且车体的斜率变高的情况下，处理器170可将直行行驶方向的左侧及上侧区域的影像820g显示在显示部151。
假设接收到左侧方向的转向输入且车体的斜率变低的情况下，处理器170可将直行行驶方向的左侧及下侧区域的影像(未图示)显示在显示部151。
假设接收到右侧方向的转向输入且车体的斜率变高的情况下，处理器170可将直行行驶方向的右侧及上侧区域的影像(未图示)显示在显示部151。
假设接收到右侧方向的转向输入且车体的斜率变低的情况下，处理器170可将直行行驶方向的左侧及下侧区域的影像(未图示)显示在显示部151。
图16是在说明本发明的实施例的车辆700进入交叉路、驶入路或驶出路的情况下提供影像的动作时作为参照的图。
参照图16，在行驶中车辆700可进入交叉路、驶入路或驶出路。在此情况下，处理器170可控制将全向影像810中显示在显示部151的区域进行扩展820h。
例如，处理器170可控制显示与车辆700在一般道路上直行行驶时显示在显示部151的区域相比朝左右方向更加扩展的区域。
另外，处理器170可基于车辆700的位置信息来判断车辆700是否进入交叉路、驶入路或驶出路。或者，处理器170可基于车辆周边影像检测出交叉路、驶入路或驶出路。例如，处理器170可通过检测出交叉路的信号灯、驶入路或驶出路的交通标识牌等来进行判断。
在车辆700进入交叉路、驶入路或驶出路的情况下，驾驶者需要以左右方向上具有更宽的视野的方式注视前方。这是因为，在交叉路的情况下，与直行行驶的情况不同的是还存在有在侧方行驶的其他车辆。并且，在驶入路或驶出路的情况下，需要在以较大的角度形成的弯道区间行驶。根据本发明的实施例，在进入交叉路、驶入路或驶出路的情况下，通过控制全向影像810中显示在显示部151的区域进行扩展，在特殊的状况下向驾驶者提供更宽的视野的影像，从而能够诱导安全驾驶。
图17是在说明本发明的实施例的车辆700以倒车方式从驻车空间出车的情况下提供影像的动作时作为参照的图。
参照图17，车辆700可以倒车方式从驻车空间进行出车。在此情况下，处理器170可控制全向影像810中显示在显示部151的区域进行扩展820i。
例如，处理器170可控制显示与车辆700在一般道路上倒车行驶时显示在显示部151的区域相比朝左右方向更加扩展的区域。
另外，处理器170可基于车辆700的位置信息或车辆周边影像来判断车辆700是否以倒车方式从驻车空间出车。
在车辆700以倒车方式从驻车空间出车的情况下，驾驶者需要以左右方向上具有更宽的视野的方式注视后方。通过控制显示在显示部151的区域进行扩展，在特殊的状况下向驾驶者提供更宽的视野的影像，从而能够诱导安全驾驶。
图18是在说明本发明的实施例的车辆700前进驻车的情况下提供影像的动作时作为参照的图。
参照图18，车辆700可进行前进驻车。在此情况下，处理器170可控制全向影像810中显示在显示部151的区域朝下方进行扩展820j。
例如，处理器170可控制显示与车辆700在一般道路上前进行驶时显示在显示部151的区域相比更向下方扩展的区域。
另外，处理器170可基于车辆700的位置信息或车辆周边影像来判断车辆700是否在停车场进行前进驻车。
在车辆700在驻车空间前进驻车的情况下，驾驶者因被引擎舱遮挡而无法确认高度低的障碍物。在此情况下，通过以本发明的实施例所述的方式来提供影像，能够确认出高度低的障碍物，从而预防车辆的破损等。其中，高度低的障碍物可以有路边石、桩子(stopper)、交通锥(trafficcone)等。
图19是在说明本发明的实施例的车辆700倒车驻车的情况下提供影像的动作时作为参照的图。
参照图19，车辆700可进行倒车驻车。在此情况下，处理器170可控制全向影像810中显示在显示部151的区域朝下方进行扩展820k。
例如，处理器170可控制显示与车辆700在一般道路上倒车行驶时显示在显示部151的区域相比更朝下方扩展的区域。
另外，处理器170可基于车辆700的位置信息或车辆周边影像来判断车辆700是否在停车场进行倒车驻车。
在车辆700在驻车空间倒车驻车的情况下，驾驶者因被车体遮挡而无法确认高度低的障碍物。特别是，通过提供有侧镜及俯视画面的现有技术的avm装置也不易确认出高度低的障碍物。因此，通过以本发明的实施例所述的方式来提供影像，能够确认出高度低的障碍物，从而预防车辆的破损等。其中，高度低的障碍物可以有路边石、桩子(stopper)、交通锥(trafficcone)等。
前述的本发明可由在记录有程序的介质中计算机可读取的代码来实现。计算机可读取的介质包括存储有可由计算机系统读取的数据的所有种类的记录装置。计算机可读取的介质的例有硬盘驱动器(harddiskdrive，hdd)、固态盘(solidstatedisk，ssd)、硅盘驱动器(silicondiskdrive，sdd)、rom、ram、cd-rom、磁带、软盘、光数据存储装置等，并且也可以载波(例如，基于因特网的传输)的形态实现。并且，所述计算机也可包括处理器170或控制部770。因此，以上所述的详细的说明在所有方面上不应被理解为限制性的，而是应当被理解为时例示性的。本发明的范围应当由对所附的权利要求书的合理的解释而定，本发明的等价范围内的所有变更应当落入本发明的范围。