1.一种自平衡轮组系统，其特征在于：包括车轮(1)、行走马达(2)、减震器(4)、轮毂(3)和用于与车轮(1)相连的轮架(5)，所述的行走马达(2)配装在轮毂(3)内，所述的行走马达设置在车轮中央预留的安装开口上，行走马达(2)的输出端与车轮(1)相连，轮毂(3)位于至安装开口外，所述的减震器(4)的一端铰接在轮毂(3)的外壁上，所述的轮架(5)的一端铰接轮毂(3)的外壁上，所述的减震器(4)的另一端铰接在轮架(5)上，所述的减震器(4)、轮架(5)和轮毂(3)形成三角形支撑结构。
2.根据权利要求1所述的一种自平衡轮组系统，其特征在于：还包括轴承套(6)和转向轴，轴承套(6)设置在轮架(5)顶端，转向轴配装在轴承套(6)内，转向轴与轮架(5)固定连接，在转向轴与轴承套(6)之间设置有多个轴承。
3.根据权利要求2所述的一种自平衡轮组系统，其特征在于：所述的轮架(5)的顶端带有折弯，所述的轴承套(6)和转向轴设置在折弯上。
4.根据权利要求1所述的一种自平衡轮组系统，其特征在于：所述的减震器(4)为液压阻尼式减震器(4)。
5.根据权利要求1所述的一种自平衡轮组系统，其特征在于：所述的行走马达(2)为液压行走马达(2)。
6.根据权利要求1所述的一种自平衡轮组系统，其特征在于：所述的车轮(1)的轮胎纹为人字纹。
7.根据权利要求1所述的一种自平衡轮组系统，其特征在于： 所述的铰接为销联接。
8.根据权利要求1所述的一种自平衡轮组系统，其特征在于：所述的行走马达的输出端处配装有减速器，行走马达通过减速器与车轮相连,减速器与车轮中央预留的安装开口固定连接。
9.根据权利要求8所述的一种自平衡轮组系统，其特征在于：所述的减速器为行星轮减速器。