1.一种伺服轮结构，包括轮毂和设置于轮毂上的轮胎，所述轮毂由驱动电机经由减速装置而驱动转动，其特征在于，所述轮毂包括毂端盖和垂直于所述毂端盖延伸而形成的毂立壁，所述轮胎固定密合于所述毂立壁的外侧壁上；
所述毂端盖的内侧面和所述毂立壁的内侧壁合围形成内空间，所述驱动电机及减速装置被设置于所述内空间中。
2.如权利要求1所述的伺服轮结构，其特征在于，所述驱动电机包括定子和设置于定子中心位置的转子；
所述转子输出轴与所述减速装置的输入轴连接，所述减速装置的输出轴与轮毂固定连接，并驱动所述轮毂同步转动。
3.如权利要求2所述的伺服轮结构，其特征在于，在所述定子上固定套设有轴承座，所述轴承座上设置有轴承组；
所述轴承组的内圈与所述轴承座相对固定连接，所述轴承组的外圈与所述毂立壁的内侧壁相对固定连接。
4.如权利要求3所述的伺服轮结构，其特征在于，所述轴承座为圆筒，所述定子自所述圆筒后端的开口而置入圆筒内部；
所述圆筒的前端封闭，且在该封闭的前端中心处开设有下凹的容置空间，在该容置空间的底部中央开设有通向圆筒内部的通孔；
所述减速装置被安装于所述容置空间内，且所述转子输出轴自所述通孔穿设而出。
5.如权利要求4所述的伺服轮结构，其特征在于，所述轴承座的前端外壁设置有内凹的安装槽，所述轴承组的内圈被设置于所述安装槽内；
还包括内压环，所述内压环固定设置于轴承座的端部，并抵顶住所述轴承组的轴承内圈。
6.如权利要求5所述的伺服轮结构，其特征在于，所述毂立壁的内侧壁开设有内凹的固定槽，所述轴承组的轴承外圈被设置于所述固定槽内；
还包括外压环，所述外压环固定设置于毂立壁的端部，并抵顶住所述轴承组的轴承外圈。
7.如权利要求6所述的伺服轮结构，其特征在于，所述外压环包括底面环和自所述底面环的内缘垂直延伸形成的环立壁；
其中，所述底面环平行设置于所述毂立壁的端部、且被固定安装于毂立壁的端部；
所述环立壁插设于毂立壁的内侧面与轴承座的外表面之间，且其端部抵顶住所述轴承组的轴承外圈。
8.如权利要求7所述的伺服轮结构，其特征在于，还包括设置于定子端部的控制驱动电机的编码器。
9.如权利要求8所述的伺服轮结构，其特征在于，所述轴承座沿圆周方向均布有用于与外部固定件连接固定的固定孔。