1.一种由轮毂电机驱动的一体式麦克纳姆轮，由外轮毂、内轮毂、12个麦克纳姆轮小滚子组件、磁钢、定子、轮轴、两个轴承、驱动板、磁编码器芯片和磁编码器磁铁组成，其特征在于，所述小滚子组件由两个小滚子轴承、小滚子轴、小滚子内壳、小滚子外胶和两个铜环组成，12组小滚子组件的外轮缘共同构成了一个麦克纳姆轮的轮缘，定子通过连接键固定在轮轴上，而驱动板通过螺丝锁紧在定子上，轮轴通过两个轴承分别与内轮毂和外轮毂相连接，磁编码器芯片通过螺丝锁紧在轮轴在轮内的端面上，磁编码器磁铁固定在磁编码器芯片正上方的外轮毂上，内轮毂和外轮毂通过内轮毂上的螺丝轴向锁紧，并通过轮毂上的卡位沿圆周方向卡住，轮轴为中空轴，轮内侧面开有通孔，轮毂内部所有走线全部从轮轴中引出，内轮毂和外轮毂的轮缘上开有12对半月槽，半月槽轴心轴向与轮轴轴向夹角为45°，小滚子组件从侧面与轮轴的轴线方向斜45°卡入内轮毂和外轮毂边缘上的相应卡槽内，然后通过螺丝从麦克纳姆轮两侧锁紧。
2.根据权利要求1所述的由轮毂电机驱动的一体式麦克纳姆轮，其特征在于，一套麦克纳姆轮驱动的系统由四个麦克纳姆轮构成，其中左前轮和右后轮为右旋麦克纳姆轮，右前轮和左后轮为左旋麦克纳姆轮。
3.根据权利要求1所述的由轮毂电机驱动的一体式麦克纳姆轮，其特征在于，4个独立驱动的麦克纳姆轮组成的一套机构通过调节各个麦克纳姆轮转动实现多种运动方式。