一种用于智能泊车的图像处理方法和系统与流程

技术特征：

1.一种用于智能泊车的图像处理方法，其特征在于，包括：

采集目标车辆四周的环境图像；

对各所述环境图像进行俯视变换，得到对应的俯视环境图像；

根据各所述俯视环境图像，构造两两俯视环境图像的重合区域到闭圆盘上的连续映射；

根据所述连续映射，构造所述闭圆盘上的连续函数；

根据对应的连续函数，对各所述俯视环境图像进行融合。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在对各所述环境图像进行俯视变换之前，还包括：

获取所述目标车辆的位置信息；

根据所述目标车辆的位置信息对各所述环境图像进行图像几何校正。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在根据各所述俯视环境图像，构造两两俯视环境图像的重合区域到闭圆盘上的连续映射之前，还包括：

通过SIFT图像拼接算法对各所述俯视环境图像进行图像配准。

4.根据权利要求1至3任一项所述的方法，其特征在于，所述构造两两俯视环境图像的重合区域到闭圆盘上的连续映射，包括：

根据两两俯视环境图像及对应的重合区域，建立第一数学模型，其中，所述第一数学模型为h(x,y)＝a(x,y)*f₁(x,y)+b(x,y)*f₂(x,y)，a(x,y)+b(x,y)＝1，h(x,y)为两两俯视环境图像融合后所得图像的像素值，f₁(x,y)为第一俯视环境图像的像素值，f₂(x,y)为第二俯视环境图像的像素值，a(x,y)为权重函数；

构造该重合区域到闭圆盘上的连续映射f→Δ，其中Δ为一个闭圆盘。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，根据所述连续映射，构造所述闭圆盘上的连续函数，包括：

分析判断出所述权重函数在对应的重合区域的两个不连续点，定义为第一不连续点和第二不连续点；

以所述两个不连续点的连线中点O为圆心作圆，其中，该圆的直径大于该两个不连续点之间的距离；

在所述重合区域内取一非O的点P，连接点O和点P并延长交该重合区域的边界于点M，交该圆的边界于点N；

在点O与点N的连线上取一点Q，且OP/OM＝OQ/ON；

定义f(P)＝Q，并设点P坐标为(x,y)，点Q坐标为(u,v)，构造第一连续函数u＝u(x,y)和第二连续函数v＝v(x,y)；

建立u-v坐标系，并以所述第一不连续点和第二不连续点所在直径的两个端点E、F作为闭圆盘与u轴的两个交点；

在所述闭圆盘内取任一点G作u轴的垂线并交所述闭圆盘的边界于点H和点K，点H为所述垂线与所述闭圆盘的下半圆的交点；

定义闭圆盘上的连续函数z(u,v)＝GH/HK，且z在所述闭圆盘的上半圆的取值为1，在所述闭圆盘的下半圆的取值为0；

解析所述闭圆盘上的连续函数为

6.一种用于智能泊车的图像处理系统，其特征在于，包括：

分别设置在目标车辆前后左右，用于采集所述目标车辆四周的环境图像的四个图像采集装置；

与各所述图像采集装置连接，将各所述图像采集装置所采集的环境图像进行俯视变换的图像变换模块；

与所述图像变换模块连接，根据所有经过俯视变换得到的俯视环境图像，构造两两俯视环境图像的重合区域到闭圆盘上的连续映射的图像映射处理模块；

与所述图像映射处理模块连接，构造所述闭圆盘上的连续函数的函数构造模块；

根据所述函数构造模块的所述连续函数对各所述俯视环境图像进行融合的图像融合处理模块。

7.根据权利要求6所述的系统，其特征在于，还包括：

获取所述目标车辆的位置信息，并对各所述环境图像进行图像几何校正的图像几何校正模块。

8.根据权利要求7所述的系统，其特征在于，还包括：

与所述图像映射处理模块连接，根据SIFT图像拼接算法对各所述俯视环境图像进行图像配准的图像配准模块。

9.根据权利要求6至8任一项所述的系统，其特征在于，所述图像映射处理模块包括：

根据两两俯视环境图像及对应的重合区域，建立第一数学模型的第一建模单元，其中，所述第一数学模型为h(x,y)＝a(x,y)*f₁(x,y)+b(x,y)*f₂(x,y)，a(x,y)+b(x,y)＝1，h(x,y)为两两俯视环境图像融合后所得图像的像素值，f₁(x,y)为第一俯视环境图像的像素值，f₂(x,y)为第二俯视环境图像的像素值，a(x,y)为权重函数；

构造该重合区域到闭圆盘上的连续映射f→Δ的映射构造单元，其中Δ为一个闭圆盘。

10.根据权利要求9所述的系统，其特征在于，所述函数构造模块包括：

用于分析判断出所述权重函数在对应的重合区域的两个不连续点，并定义为第一不连续点和第二不连续点的不连续点获取单元；

用于以所述两个不连续点的连线中点O为圆心作圆，其中，该圆的直径大于该两个不连续点之间的距离，并在所述重合区域内取一非O的点P，连接点O和点P并延长交该重合区域的边界于点M，交该圆的边界于点N，在点O与点N的连线上取一点Q，且OP/OM＝OQ/ON，定义f(P)＝Q，并设点P坐标为(x,y)，点Q坐标为(u,v)，构造第一连续函数u＝u(x,y)和第二连续函数v＝v(x,y)的第二数学模型单元；

用于建立u-v坐标系，并以所述第一不连续点和第二不连续点所在直径的两个端点E、F作为闭圆盘与u轴的两个交点，在所述闭圆盘内取任一点G作u轴的垂线并交所述闭圆盘的边界于点H和点K，点H为所述垂线与所述闭圆盘的下半圆的交点，定义闭圆盘上的连续函数z(u,v)＝GH/HK，且z在所述闭圆盘的上半圆的取值为1，在所述闭圆盘的下半圆的取值为0，解析所述闭圆盘上的连续函数为的闭圆盘连续函数生成单元。