技术特征：
技术总结
本发明公开了一种轮桨腿一体的两栖机器人及其控制方法。该机器人主要由伞形轮桨腿、底盘、水舱、驱动模块、控制模块与传感器组成。其中，伞形轮桨腿由桨腿、动力输出轴、连接杆构成，三者相互铰接构成三连杆机构，通过控制由形状记忆合金制成的连接杆的伸展与收缩来调节轮桨腿的形状，以适应不同环境及障碍；四个水舱对称布置，通过独立控制水舱的充水与排水改变机器人质量及其重心位置，从而控制机器人下潜、上浮、调整姿态。所发明的轮桨腿一体的两栖机器人环境适应能力强，具有陆地爬行、水中浮潜、水底爬行多种工作模式，可广泛应用于水边复杂环境的探测工作。
技术研发人员：杨静姝;胡旸海
受保护的技术使用者：杨静姝;胡旸海
技术研发日：2017.06.10
技术公布日：2017.10.03