一种特种车支腿的控制方法与流程

本发明涉及特种车技术领域，更为具体来说，本发明为一种特种车支腿的控制方法。

背景技术：

伸支腿控制是特种车的重要控制功能，以实现特种车及其上装机构等在目标地点的展开，在支腿可靠触地的条件下执行特种车后续动作。因此，特种车支腿可靠触地是保证后续动作平稳执行的基础。

虽然常规的特种车支腿的控制方法也能实现支腿伸出，但是其可靠性较差，主要表现在如下几点：(1)受油缸特性影响较大，难以使用统一的参数对同一批次多辆车支腿是否可靠触地进行有效判断；(2)受环境温度影响较大，难以使用统一的参数对在不同温度环境下的同一车辆支腿是否可靠触地进行有效判断；(3)受路面情况影响较大，难以在复杂路面上对车辆支腿是否可靠触地进行有效判断。另外，现有特种车支腿的控制方法还存在成本高的问题。

因此，针对特种车支腿控制的需求，如何避免油缸特性、环境温度及路面情况对特种车支腿是否可靠触地判断的影响，同时降低成本，成为了本领域技术人员亟待解决的技术问题和始终研究的重点。

技术实现要素：

为解决常规的特种车支腿的控制方法存在容易受到油缸特性或环境温度或路面情况的影响、无法准确判断特种车支腿是否可靠触地、成本高的问题，本发明创新提出了一种特种车支腿的控制方法，有效综合了支腿伸出长度判断方法、绝对压力判断方法及相对压力判断方法，显著提高了特种车支腿是否可靠触地判断的准确性、安全性及可靠性，并有效解决了现有控制方法易受油缸特性、环境温度或路面情况的影响；另外，本发明还极大地降低了成本。

为实现上述技术目的，本发明公开了一种特种车支腿的控制方法，该控制方法包括如下步骤，

步骤1，获取接近开关状态；如果接近开关处于有信号状态，则执行步骤6；如果接近开关处于无信号状态，则执行步骤2；其中，所述接近开关用于感应支腿是否伸出预设长度；

步骤2，打开液压泵电磁阀，设置初始控制量，所述初始控制量包括液压系统压力和用于控制支腿伸出的流量；

步骤3，采集支腿无杆腔压力，以得到支腿无杆腔的空行程压力；

步骤4，再次获取接近开关状态，如果接近开关处于有信号状态，则执行步骤5；如果接近开关处于无信号状态，则重新执行步骤4；

步骤5，再次采集支腿无杆腔压力，如果当前的支腿无杆腔压力大于空行程压力与预设的相对压力之和且当前的支腿无杆腔压力大于预设的绝对压力，则执行步骤6；如果否，则重新执行步骤5；

步骤6，结束特种车支腿的控制。

进一步地，该控制方法还包括如下步骤，

步骤7，根据特种车实际工作情况的反馈结果修正上述液压系统压力、用于控制支腿伸出的流量、预设的绝对压力、预设的相对压力中的至少一种。

基于上述改进的技术方案，本发明能够根据具体情况对相关参数进行更为合理的调整，从而达到对特种车支腿更好的控制效果。

进一步地，步骤2结束时，开始计算延时时间；

步骤4开始时，判断已产生的延时时间是否大于第一超时时长；如果是，则报警急停、结束特种车支腿的控制；如果否，则执行步骤4。

进一步地，步骤4中，如果接近开关处于无信号状态，再次采集支腿无杆腔压力，判断当前的支腿无杆腔压力是否大于预设的绝对压力，如果是，则报警急停、结束特种车支腿的控制；如果否，则重新执行步骤4。

进一步地，步骤5开始时，判断已产生的延时时间是否大于第一超时时长；如果是，则报警急停、结束特种车支腿的控制；如果否，则执行步骤5。

进一步地，支腿上固接有发讯杆，且发讯杆随支腿运动；所述接近开关与所述发讯杆之间的距离小于感应距离时，则接近开关处于有信号状态；所述接近开关与所述发讯杆之间的距离大于或等于感应距离时，则接近开关处于无信号状态。

进一步地，步骤3中，每间隔第一预设时长采集一次支腿无杆腔压力，所述支腿无杆腔的空行程压力为多个支腿无杆腔压力的均值。

进一步地，步骤2中，通过控制比例溢流阀的方式设置液压系统压力。

进一步地，步骤2中，通过控制支腿多路阀的方式设置用于控制支腿伸出的流量。

进一步地，当所述延时时间达到第一预设时长时，再执行步骤3。

本发明的有益效果为：本发明创新地将支腿伸出长度判断方法、绝对压力判断方法及相对压力判断方法有效地结合起来，可实现各种油缸特性、各种环境温度、各种路面情况下对特种车支腿是否可靠触地进行有效判断。不仅如此，本发明可对支腿初始伸出状态异常、初始阶段支腿卡滞、支腿动作缓慢等异常工况进行及时报警提醒，从而有效提高了特种车支腿控制的安全性和可靠性。

附图说明

图1为本发明特种车支腿的控制方法的整体流程示意图。

图2为伸支腿控制流程示意图。

图3为初始控制量设置流程示意图。

图4为空行程压力获取流程示意图。

图5为伸支腿到位判断流程示意图。

图6为接近开关处于无信号状态时的特种车支腿状态图。

图7为接近开关处于有信号状态时的特种车支腿状态图。

图中，

1、支腿；2、发讯杆；3、接近开关。

具体实施方式

下面结合说明书附图对本发明的特种车支腿的控制方法进行详细的解释和说明。

如图1至图7所示，本发明具体公开了一种特种车支腿的控制方法，为实施该控制方法，本实施例中，首先构建特种车支腿控制系统，该控制系统包括车载控制器、液压泵电磁阀、液压系统压力传感器、比例溢流阀、支腿多路阀、支腿压力传感器、接近开关等，通过车载控制器进行pwm输出，用于控制比例溢流阀、支腿多路阀等阀件；通过车载控制器进行do输出，用于控制液压泵电磁阀。

具体来说，该控制方法包括如下步骤。

步骤1，如图1、图2所示，获取接近开关状态；如果接近开关处于有信号状态，则认为支腿已伸到位、执行步骤6；如果接近开关处于无信号状态，则执行步骤2；其中，接近开关用于感应支腿是否伸出预设长度；应当理解，本发明涉及的“接近开关”为“支腿伸到位接近开关”。

步骤2，如图3所示，打开液压泵电磁阀、从而控制泵源油路打开，设置初始控制量，而初始控制量包括液压系统压力和用于控制支腿伸出的流量；本实施例中，通过控制比例溢流阀的方式设置或调节液压系统压力，通过控制支腿多路阀的方式设置用于控制支腿伸出的流量以及调节支腿伸出伸出的快慢；本实施例中，将比例溢流阀打开33％，以将压力设置为12mpa；将支腿多路阀控制量设置8500，以产生14.7l/min的流量。

步骤2结束时，开始计算延时时间，可通过保存计时初值、开始计算延时时间的方式实施。

本实施例中，当延时时间达到第一预设时长时，再执行步骤3，本实施例中，第一预设时长为5秒，从而为支腿伸出提供等待时间。

步骤3，如图4所示，采集支腿无杆腔压力，以得到支腿无杆腔的空行程压力；为得到更为准确的空行程压力，本实施例每间隔第一预设时长采集一次支腿无杆腔压力，支腿无杆腔的空行程压力为多个支腿无杆腔压力的均值，比如，每0.1秒保存一个支腿无杆腔压力，共保存10组数据，以使获得的支腿无杆腔压力更为准确。

步骤4，如图5所示，本步骤开始时，判断已产生的延时时间是否大于第一超时时长；如果是，则报警急停、结束特种车支腿的控制，实现对支腿初始伸出状态异常或初始阶段支腿卡滞或支腿动作缓慢等异常工况进行及时报警提醒；如果否，则再次获取接近开关状态，如果接近开关处于有信号状态，则执行步骤5；如果接近开关处于无信号状态，则重新执行步骤4，作为改进的方案，本实施例中，如果接近开关处于无信号状态，再次采集支腿无杆腔压力，判断当前的支腿无杆腔压力是否大于预设的绝对压力，如果是，则报警急停、结束特种车支腿的控制，实现对支腿初始伸出状态异常或初始阶段支腿卡滞等异常工况进行及时报警提醒；如果否，则重新执行步骤4。本实施例中，第一超时时长为60秒。

步骤5，如图5所示，本步骤开始时，判断已产生的延时时间是否大于第一超时时长；如果是，则报警急停、结束特种车支腿的控制，实现对支腿初始伸出状态异常或初始阶段支腿卡滞或支腿动作缓慢等异常工况进行及时报警提醒；如果否，则再次采集支腿无杆腔压力，如果当前的支腿无杆腔压力大于空行程压力与预设的相对压力之和且当前的支腿无杆腔压力大于预设的绝对压力，则认为支腿已可靠触地、执行步骤6；如果否，则重新执行步骤5。本实施例中，预设的绝对压力为9mpa，预设的相对压力为6.5mpa。

步骤6，结束特种车支腿的控制。本发明中，进行报警急停时，同时关闭液压泵电磁阀、支腿多路阀控制量置零。

步骤7，根据特种车实际工作情况的反馈结果修正上述液压系统压力、用于控制支腿伸出的流量、空行程压力采集计时时间、预设的绝对压力、预设的相对压力、第一预设时长、第一超时时长等中的至少一种，以实现对特种车支腿进行更有效的控制。

另外，本发明通过如下方式利用接近开关判断支腿是否伸到位，具体如图6、图7所示，支腿1上固接有发讯杆2，且发讯杆2随支腿1运动；接近开关3用于判断支腿伸出量是否达到预设长度，接近开关3与发讯杆2之间的距离小于感应距离时，则接近开关3处于有信号状态；接近开关3与发讯杆2之间的距离大于或等于感应距离时，则接近开关3处于无信号状态；其中，支腿伸出量、感应距离的具体值可根据需要进行合理设定，如支腿与地面的理论距离为550mm，如果发讯杆运动长度为550±2mm时，则认为支腿伸到位，感应距离范围为550±2mm。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本说明书的描述中，参考术语“本实施例”、“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明实质内容上所作的任何修改、等同替换和简单改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。