车辆控制方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及当车辆打滑时协调进行发动机转矩控制和制动力控制的车辆控制方法。
【背景技术】
[0002]作为汽车等车辆的控制方法，已知被称为Electronic Stability Program(电子稳定程序)，简称为ESP(注册商标)的车辆姿态控制。ESP包括TCS(Tract1n ControlSystem:牵引力控制系统)控制，一般是使发动机的输出(转矩)和各车轮的制动力协调来控制各车轮的驱动力，提高车辆的行驶稳定性。具体地，在发生车轮的过转动(打滑)、左右车轮产生车轮速差的情况下，利用TCS控制减小发动机转矩，对车轮施加制动来减小车轮速差。
[0003]施加制动来减小车轮速差的控制也被称为制动LSD (Limited SlipDifferential:限滑差速器)控制。例如当由于左右车轮接触的路面的摩擦系数μ的差异而发生了打滑时，通过制动LSD控制对左右车轮中的车轮速度大的一方车轮施加与车轮速度相应的制动，由此通过差动机构将转矩从一方车轮分配到另一方车轮。在此，在一方车轮在不良道路、深雪道路等发生了打滑的情况下，另一方车轮与一方车轮相比车轮速度较小，因此与摩擦系数μ高的路面接触的可能性高。因而，如果对另一方车轮分配转矩，则车辆从打滑脱离的可能性变高。
[0004]在专利文献I中，记载了在驱动轮陷入泥泞、深雪等而打滑的情况下抑制驱动轮的打滑的驱动力控制装置。在该装置中进行如下控制:根据驱动轮速度和车体速度运算实际打滑率，如果实际打滑率超过规定值，则减小驱动力，并根据车辆的状况来禁止减小驱动力。
[0005]在专利文献I中，当车辆的状况即加速器操作量为规定值以上、车体速度为规定值以下的状态经过了规定时间时，能通过禁止进行减小驱动力的控制来以与加速器操作量相应的驱动力从打滑脱离。
_6] 现有技术文献_7] 专利文献
[0008]专利文献1:特开平I 一 145242号公报
【发明内容】
[0009]发明要解决的问题
[0010]在专利文献I记载的控制中，当尝试从打滑脱离时，较大地踩下加速器，因此发动机的转速易于超过允许范围的上限，另外，一口气施加大的转矩，因此向车辆的驱动系统施加的负荷增大。
[0011]而且，在专利文献I中，仅是禁止驱动力的减小，而关于驱动力减小多少，由此使用制动LSD控制对车轮分配转矩来实现从打滑脱离这一点没有具体的记载。即，专利文献I所记载的技术与TCS控制不同，没有考虑当车辆打滑时使发动机转矩控制和制动力控制协调。另外，在协调进行两者的TCS控制中，也存在改善的余地。
[0012]本发明鉴于该问题，其目的在于当车辆打滑时能以更有效的方式使发动机转矩控制和制动力控制协调、提高越野性的车辆控制方法。
_3] 用于解决问题的方案
[0014]为了解决上述问题，本发明的车辆控制方法的代表性构成是，当车辆打滑时对左右车轮中的车轮速度较大的一方车轮施加与车轮速度相应的制动，由此通过差动机构将转矩从一方车轮分配到另一方车轮，上述车辆控制方法的特征在于，包括:打滑判断处理，根据车辆信息判断车辆是否处于打滑状态；自动转移模式转移处理，当判断车辆为打滑状态时，从通常模式转移到自动转移模式，其中，上述通常模式为打滑时使转矩仅减小规定的第I转矩减小量，上述自动转移模式为打滑时使转矩仅减小比第I转矩减小量小的第2转矩减小量；以及转矩控制处理，通过对一方车轮施加制动控制左右车轮的转矩，得到可使车辆从打滑状态脱离的规定的打滑率，打滑率是左右车轮速差与车辆速度之比。
[0015]根据上述构成，如果判断为车辆发生了打滑，则车辆的行驶模式从通常模式向自动转移模式自动转移。在此，在自动转移模式下，使转矩仅减小比通常模式的第I转矩减小量小的第2转矩减小量，因此发动机转矩的总量与在通常模式下发生了打滑的情况相比变大。如果将打滑时空转的车轮设为一方车轮，则其车轮速度当然比另一方车轮的车轮速度大，与假定在通常模式下应对打滑时的一方车轮的车轮速度相比，也绝对会更大。其原因是，自动转移模式下与通常模式下相比，转矩的总量更大。因而，在自动转移模式下，根据一方车轮的车轮速度设定且对一方车轮施加的制动力也与通常模式下相比而变大。
[0016]通过差动机构将转矩分配到左右车轮，因此当对车轮速度大的一方车轮施加大的制动力时，将转矩从一方车轮分配到车轮速度小的另一方车轮。该情况利用了制动LSD控制。并且，在自动转移模式下进行制动LSD控制，因此与通常模式下相比，制动力提高后的自动转移模式下更易于达成适于车辆从打滑脱离的打滑率。其原因是，自动转移模式的转矩总量更大，因此能将更大量的转矩向另一方车轮分配，达到在通常模式下无法达到的期望的打滑率的可能性高。或者，其原因是，与通常模式下相比，更能迅速地达到期望的打滑率。这样，在本发明中，打滑时向上述自动转移模式自动转移，由此与利用通常模式应对打滑的情况相比，更提高越野性。
[0017]在上述转矩控制处理中对一方车轮施加的制动是以根据规定的打滑率和车辆速度设定的规定的制动力来进行的即可。由此，当从通常模式转移到自动转移模式时，通过转矩控制处理来控制转矩而达成与车辆速度相应的打滑率，并且控制制动力来得到规定的制动力。因而，车辆能更易于达成用于从打滑脱离的打滑率，进一步提高越野性。
[0018]上述车辆的控制方法还包括通过手动操作向锁止模式转移的锁止模式转移处理，在锁止模式下，打滑时使转矩仅减小比第2转矩减小量小的第3转矩减小量，并且打滑时对一方车轮施加的制动力大于通常模式下施加的制动力即可。由此，在车辆通过自动转移模式也无法从打滑脱离的情况下，能通过操作开关等将行驶模式切换为锁止模式。在锁止模式下，与自动转移模式相比，转矩减小量变小、制动力变大。因此，在锁止模式下，与自动转移模式相比，制动LSD控制的效果更好，从一方车轮向车轮速度小的另一方车轮更多地分配转矩，因此能进一步提高越野性。
[0019]上述车辆信息包括左右车轮速差和从产生车轮速差起的持续时间，在打滑判断处理中，当左右车轮速差和持续时间分别为规定阈值以上时，可以判断为打滑发生。通过这样设定阈值能可靠地判断在通常模式下行驶是困难的，能从通常模式向自动转移模式自动转移。因而，驾驶员可以不用注意路面状态，能减轻驾驶员的负担。
[0020]可以是，上述车辆控制方法还包括:脱离判断处理，根据转矩控制处理后左右车轮速差没有达到规定阈值的状态是否持续了规定时间，对脱离的是否成功进行判断；以及通常模式恢复处理，当判断为脱离成功时从自动转移模式恢复为通常模式。由此，在从通常模式转移到自动转移模式后，自动转移模式持续直至车辆从打滑脱离，当判断为从打滑成功脱离时，能恢复为通常模式。因而，不会频繁地发生从自动转移模式向通常模式的转移，因此不会频繁地发生与行驶模式的切换相伴的振动的增加等，能抑制驾驶员在操作上的不协调感。
[0021]发明效果
[0022]根据本发明，可以提供能在车辆打滑时以更有效的方式使发动机转矩控制和制动力控制协调，能提高越野性的车辆控制方法。
【附图说明】
[0023]图1是概略地示出应用了执行本实施方式的车辆控制方法的车辆控制装置的车辆的图。
[0024]图2是示出图1的车辆控制装置的功能的框图。
[0025]图3是示出图2的行驶模式表的图。
[0026]图4是示出本实施方式的车辆控制方法的处理的流程图。
[0027]图5是示出图2的打滑率表和制动力表的图。
[0028]图6是对各行驶模式下的打滑率和制动力相对于车辆速度进行比较的图。
[0029]附图标记说曰月
[0030]100…车辆控制装置、102...车辆、104…车辆控制部、106…车轮速度传感器、108...打滑判断部、110…行驶模式指示部、112…制动力控制部、114…车辆信息输出部、116…计时器、118…存储部、120…行驶模式表、122...发动机转矩控制部、124…车速传感器、126...打滑率表、128…发动机、130…制动力表、132…制动系统、134a...右车轮、134b…左车轮、136…差速器、138…开关
【具体实施方式】
[0031]以下，一边参照附图一边详细地说明本发明优选的实施方式。该实施方式所示的尺寸、材料、其它具体的数值等不过是为了易于理解发明的例示，除了特别规定的情况，不是限定本发明的内容。此外，在本说明书和附图中