后视镜控制方法、后视镜控制系统及汽车的制作方法
【技术领域】
[0001] 本发明设及汽车控制技术，尤其设及一种后视镜控制方法、后视镜控制系统及汽 车。
【背景技术】
[0002] 后视镜是驾驶员坐在驾驶室座位上直接获取汽车后方、侧方和下方等外部信息的 工具，使驾驶员可W间接看清楚运些位置的情况，能够有效扩大驾驶员的视野范围。
[0003] 但是，由于后视镜的视野范围有限，当汽车在交叉路口转弯时，存在目标车道来车 区域与驾驶员视野盲区重叠的时段，严重影响行车安全。图1为现有技术中汽车转弯过程 中驾驶员视野范围的示意图。如图1所示，汽车在由初始位置1右转弯驶入目标位置2的 过程中，在某些时刻例如处于中间位置3时，后视镜视野范围为图1中的第一区域4,驾驶员 能直接观测到的左前方视野范围为第二区域5,由于驾驶员很难观测到第一区域4和第二 区域5W外的路况信息，因此，当有其它汽车6从目标车道7逼近本车时，驾驶员无法及时 发现，存在很大的安全隐患。
【发明内容】
[0004] 本发明提供一种后视镜控制方法、后视镜控制系统及汽车，用W解决现有技术中 汽车转弯时安全性较差的技术问题。 阳〇化]本发明提供一种后视镜控制方法，包括：
[0006] 根据用户发送的转向指令，检测后视镜与车身之间的初始夹角；
[0007] 控制所述后视镜转至与车身之间呈第一夹角，所述第一夹角大于所述初始夹角， W使目标车道进入所述后视镜的视野范围；
[0008] 控制所述后视镜随着转向过程中车身与所述目标车道之间的夹角变化回转，并在 所述车身完全进入目标车道时所述后视镜与车身之间的夹角回转到所述初始夹角。
[0009] 进一步地，在所述控制所述后视镜转至与车身之间呈第一夹角之前，还包括：检测 车身与所述目标车道之间的初始夹角；
[0010] 相应的，所述控制所述后视镜随着转向过程中车身与所述目标车道之间的夹角变 化回转，具体包括： 柳11 ] 控制所述后视镜转动，使得味,=9 - (9 - 0<,)X(口-巧,,；)/户；
[0012] 其中，0d为所述后视镜与车身当前的夹角，0。为所述后视镜与车身之间的初始 夹角，0为所述第一夹角，學为所述车身与所述目标车道之间的初始夹角，9d:为所述车身 与所述目标车道当前的夹角。
[0013] 进一步地，所述方法还包括：
[0014] 接收前视摄像头发送的车道线信息；
[0015] 根据所述车道线信息，确定所述车身与所述目标车道之间的夹角。
[0016] 进一步地，所述方法还包括：
[0017] 接收横摆角速度传感器发送的角速度信息；
[0018] 根据所述角速度信息，计算所述车身与所述目标车道之间的夹角。
[0019] 进一步地，所述方法还包括：
[0020] 接收前视摄像头发送的车道线信息W及横摆角速度传感器发送的角速度信息；
[0021] 根据所述车道线信息，计算车身与所述目标车道之间的夹角值；
[0022] 根据所述角速度信息，计算车身与所述目标车道之间的夹角值；
[0023] 将获得的两个夹角值取平均，得到所述车身与所述目标车道之间的夹角。
[0024] 本发明还提供一种后视镜控制系统，包括：控制器、与所述控制器电连接的电机W 及与所述电机输出轴相连接的后视镜；
[00巧]其中，所述电机用于在所述控制器的控制下带动所述后视镜转动；
[00%] 所述控制器用于：根据用户发送的转向指令，检测后视镜与车身之间的初始夹角； 控制所述后视镜转至与车身之间呈第一夹角，所述第一夹角大于所述初始夹角，W使目标 车道进入所述后视镜的视野范围；控制所述后视镜随着转向过程中车身与所述目标车道之 间的夹角变化回转，并在所述车身完全进入目标车道时所述后视镜与车身之间的夹角回转 到所述初始夹角。
[0027] 进一步地，所述系统还包括：与所述控制器电连接的前视摄像头；
[0028] 所述前视摄像头用于将检测到的车道线信息发送给所述控制器；
[0029] 相应的，所述控制器还用于：根据所述前视摄像头发送的车道线信息，确定车身与 所述目标车道之间的夹角。
[0030] 进一步地，所述系统还包括：与所述控制器电连接的横摆角速度传感器；
[0031] 所述横摆角速度传感器用于将检测到的角速度信息发送给所述控制器；
[0032] 相应的，所述控制器还用于：根据所述横摆角速度传感器发送的角速度信息，确定 车身与所述目标车道之间的夹角。
[0033] 本发明还提供一种汽车，包括上述任一项所述的后视镜控制系统。
[0034] 本发明提供的后视镜控制方法、后视镜控制系统及汽车，在接收到用户发送的转 向指令后，控制器检测后视镜与车身之间的初始夹角，控制所述后视镜转至与车身之间呈 第一夹角，W使目标车道进入所述后视镜的视野范围，并控制所述后视镜随着转向过程中 车身与所述目标车道之间的夹角变化回转，在所述车身完全进入目标车道时使所述后视镜 回转到初始状态，能够使驾驶员及时发现目标车道中驶来的汽车，提高了行车安全性。
【附图说明】
[0035] 图1为现有技术中汽车转弯过程中驾驶员视野范围的示意图；
[0036] 图2为本发明实施例一提供的后视镜控制方法的流程图；
[0037] 图3为本发明实施例一提供的后视镜控制方法中后视镜转至与车身之间呈第一 夹角时的驾驶员视野范围的示意图；
[0038] 图4为本发明实施例二提供的后视镜控制系统的结构示意图。
[0039] 附图标记 W40] 1-初始位置2-目标位置3-中间位置4-第一区域
[0041] 5-第二区域6-其它汽车7-目标车道8-第S区域
[0042] 9-第四区域10-控制器 11-电机 12-后视镜
【具体实施方式】
[0043]为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例 中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是 本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员 在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。 阳044] 实施例一
[0045] 本发明实施例一提供一种后视镜控制方法。图2为本发明实施例一提供的后视镜 控制方法的流程图。如图2所示，本实施例中的后视镜控制方法，可W包括：
[0046] 步骤101、根据用户发送的转向指令，检测后视镜与车身之间的初始夹角。
[0047]具体地，本实施例中后视镜控制方法的执行主体可W为控制器，控制器可W与电 机电连接，能够控制电机转动。电机的输出轴可W与后视镜相连接，带动后视镜转动，改变 后视镜与车身之间的夹角。具体地，电机的输出轴与后视镜之间可W通过传动装置相连接， 传动装置可W为丝杠螺母副或蜗轮蜗杆等，本实施例对此不作限制。
[0048] 当用户需要转弯时，可W向控制器发送转向指令，在转向盘上可W设置有开关或 按键，用户可W通过按下所述开关或按键来发送所述转向指令。控制器接收到用户发送的 转向指令后，记录下后视镜与车身之间的初始夹角。其中，后视镜与车身之间的初始夹角可 W通过多种方式获得，例如，后视镜与车身之间可W设置有角度传感器，或者，可W通过电 机的初始状态来表征后视镜与车身之间的初始夹角。
[0049] 步骤102、控制所述后视镜转至与车身之间呈第一夹角，所述第一夹角大于所述初 始夹角，W使目标车道进入所述后视镜的视野范围。
[0050] 通常情况下，后视镜与车身的初始夹角接近90°，因此，所述第一夹角可W为纯 角。第一夹角可W采用默认值，或者由用户事先校核确定，再或者，第一夹角可W根据车身 与目标车道的当前夹角来确定，只要能够保证目标车道落入后视镜的视野范围即可。
[0051] 图3为本发明实施例一提供的后视镜控制方法中后视镜转至与车身之间呈第一 夹角时的驾驶员视野范围的示意图。如图3所示，后视镜视野范围为图3中的第S区域8， 驾驶员能直接观测到的左前方视野范围为第四区域9,第=区域8和第四区域9可W有部分 重合，第=区域8覆盖了目标车道的部分区域，方便驾驶员及时观测到目标车道上驶来的 其它汽车。
[0052] 步骤103、控制所述后视镜随着转向过程中车身与所述目标车道之间的夹角变化 回转，并在所述车身完全进入目标车道时所述后视镜与车身之间的夹角回转到所述初始夹 角。
[0053]具体地，在汽车转弯过程中，车身与目标车道之间的夹角逐渐减小，后视镜也可W逐渐回转，W使目标车道始终位于所述后视镜的视野范围内，直至所述车身完全进入目标 车道时，所述后视镜与车身之间的夹角也恢复到初始状态。
[0054] 后视镜转动幅度可W事先设定，例如，车身与目标车道之间的夹角每减小r，则 后视镜就相应地转过一预设角度，当车身完全进入目标车道时，用户可W向控制器发送转 向结束指令，控制器可w根据所述转向结束指令来控制所述后视镜与车身之间的夹角回转 到初始夹角。
[0055] 或者，可W根据所述车身与所述目标车道之间的夹角来判断所述车身是否完全进 入目标车道，当所述车身与所述目标车道之间的夹角等于0时，可W认为车身已完全进入 目标车道。在控制所述后视镜转至与车身之间呈第一夹角之前，控制器可W检测车身与所 述目标车道之间的初始夹角。相应的，所述控制所述后视镜随着转向过程中车身与所述目 标车道之间的夹角变化回转，具体可W包括：
[0056] 控制所述后视镜转动，使得：
[0057]
(1)
[0058] 式（1)中，0d为所述后视镜与车身当前的夹角，0。为所述后视镜与车身之间的 初始夹角，0为所述第一夹角，9为所述车身与所述目标车道之间的初始夹角，物为所述 车身与所述目标车道当