速以及各个车速对应 的安全车距。
[0033] 控制装置根据采集到的数据信息进行油门控制的控制方法的具体步骤为：
[0034] 1)、根据当前车速信号得到其对应的安全车距d，并通过雷达测距装置获取本车与 前车之间的前车车距dl和本车与后车之间的后车车距d2 ;
[0035] 2)、计算前车车距dl与安全车距d的前车车距误差值Δ dl和后车车距d2与安全 车距d的后车车距误差值Ad2,其中，Adi = dl-d，Ad2 = d2-d;
[0036] 3)、同时根据前车车距误差值Adi和后车车距误差值Δ d2控制本车的油门信号， 实现对发动机的转速控制。
[0037] 利用模糊算法实现该步骤3)，具体为：控制装置中设置有n-1个前车车距误差值 的设定边界值，从小到大依次为：kl、k2、......、kn-1，做出以下设定：小于kl的范围为第1 等级；大于或者等于kl、且小于k2的范围为第2等级；大于或者等于k2、且小于k3的范围 为第3等级；……；大于或者等于kn-2、且小于kn-Ι的范围为第n-1等级；大于或者等于 kn-Ι的范围为第η等级。所以，控制装置中对前车车距误差值设置有η个等级。同理，后 车车距误差值也设置有η个等级；本车的油门信号设置有m个等级；并且，其中一个等级的 前车车距误差值和其中一个等级的后车车距误差值对应一个等级的油门信号。控制装置根 据实时检测的前车车距误差值和后车车距误差值的实际值，然后找到各自属于的等级，由 于一个等级的前车车距误差值和一个等级的后车车距误差值对应一个等级的油门信号，那 么，就能够确定对应等级的油门信号，控制装置将该油门信号传输给车辆的动力系统，车辆 的动力系统根据获取的油门信号进行车辆动力控制，进而控制车速。
[0038] 针对上述步骤3)，以下给出一个具体事例：
[0039] 1、分别将输入量Δ dl及Δ d2分成五个模糊子集，即五个等级：{MN，N，Z0, P，MP}， 其论域为[-11];将输出量发动机油门分为五个模糊子集，即五个等级：{smaller，small， optimal，big，bigger}，论域确定为[01];
[0040] 2、前车车距误差值和后车车距误差值与油门信号的--对应关系见表1。
[0041 ]表 1
[0043] 通过上述表格，当前车车距误差值和后车车距误差值确定时，能够确定出一个油 门信号。另外，该表格还可以是事先得到的，其中直接就有各个参数之间的关系。
[0044] 上述实施例中，选取车距之间的差值作为误差值，然后进行控制，作为其他的实施 例，误差值也可以选择前后车车距与安全车距的商来作为误差值，其后续的处理过程与上 述实施例中的处理过程相同，这里不做赘述。
[0045] 上述实施例中，控制装置根据当前车速信号得到其对应的安全车距，然后计算前 车车距误差值和后车车距误差值，最后根据前车车距误差值和后车车距误差值控制本车的 油门信号，实现对发动机的转速控制；但是，本发明并不局限于上述实施例，作为其他的实 施例，还可以直接根据当前车速信号、本车与前车之间的前车车距和本车与后车之间的后 车车距对应找到一个设定的油门控制信号，根据该油门控制信号实现对车辆发动机的转速 控制。
[0046] 上述实施例中，给出了两种获取油门控制信号的方式：模糊算法和关系表，作为其 他的实施例，还可以利用特定的模型来确定油门信号，该模型中有车速信号、前车车距和后 车车距与油门控制信号一一对应的关系。
[0047] 以上给出了具体的实施方式，但本发明不局限于所描述的实施方式。本发明的基 本思路在于上述基本方案，对本领域普通技术人员而言，根据本发明的教导，设计出各种变 形的模型、公式、参数并不需要花费创造性劳动。在不脱离本发明的原理和精神的情况下对 实施方式进行的变化、修改、替换和变型仍落入本发明的保护范围内。
【主权项】
1. 一种安全车距保持控制方法，其特征在于，根据当前车速信号、本车与前车之间的前 车车距和本车与后车之间的后车车距对应找到一个设定的油门控制信号，根据该油门控制 信号实现对车辆发动机的转速控制。2. 根据权利要求1所述的安全车距保持控制方法，其特征在于，所述根据当前车速信 号、本车与前车之间的前车车距和本车与后车之间的后车车距对应找到一个设定的油门控 制信号具体包括以下步骤： 1) 、根据当前车速信号得到其对应的安全车距，并获取本车与前车之间的前车车距和 本车与后车之间的后车车距； 2) 、计算所述前车车距与所述安全车距的前车车距误差值和所述后车车距与所述安全 车距的后车车距误差值； 3) 、同时根据所述前车车距误差值和后车车距误差值对应找到一个设定的油门控制信 号。3. 根据权利要求1或2所述的安全车距保持控制方法，其特征在于，所述对应找到一个 设定的油门控制信号具体为：在事先得到的关系表中对应找到一个设定的油门控制信号； 所述关系表为车速信号、前车车距和后车车距与油门控制信号一一对应的关系表。4. 根据权利要求1或2所述的安全车距保持控制方法，其特征在于，所述对应找到一个 设定的油门控制信号具体为：将当前车速信号、前车车距和后车车距代入到设定的模型中， 然后对应得到一个设定的油门控制信号；所述模型中有车速信号、前车车距和后车车距与 油门控制信号 对应的关系。5. 根据权利要求2所述的安全车距保持控制方法，其特征在于，利用模糊算法实现所 述步骤3)，具体为： 设置有η个等级的前车车距误差值，η个等级的后车车距误差值，m个等级的油门信号； 其中一个等级的前车车距误差值和其中一个等级的后车车距误差值对应一个等级的油门 信号； 根据实时检测的前车车距误差值和后车车距误差值找到各自对应的等级，然后确定对 应等级的油门信号，控制本车以该油门信号进行车速控制。6. 根据权利要求1或2所述的安全车距保持控制方法，其特征在于，判定本车转向是否 开启，如果开启，则不进行所述安全车距保持控制方法，否则，则进行所述安全车距保持控 制方法；所述不进行所述安全车距保持控制方法，然后延时设定时间后，进行所述安全车距 保持控制方法。7. 根据权利要求2所述的安全车距保持控制方法，其特征在于，所述前车车距误差值 为所述前车车距与所述安全车距之间的差值，所述后车车距误差值为所述后车车距与所述 安全车距之间的差值。8. -种安全车距保持控制系统，其特征在于，包括控制装置、车速检测装置、前车车距 检测装置和后车车距检测装置，所述控制装置采样连接所述车速检测装置、前车车距检测 装置和后车车距检测装置，所述控制装置具有用于输出相应的油门信号的控制信号输出 端；所述控制装置运行至少一个模块，所述模块用于执行以下指令：根据当前车速信号、本 车与前车之间的前车车距和本车与后车之间的后车车距对应找到一个设定的油门控制信 号，根据该油门控制信号实现对车辆发动机的转速控制。9. 根据权利要求8所述的安全车距保持控制系统，其特征在于，所述前车车距检测装 置和后车车距检测装置为雷达测距装置。10. 根据权利要求8所述的安全车距保持控制系统，其特征在于，所述控制系统还包括 转向信号输出模块，所述控制装置采样连接所述转向信号输出模块。
【专利摘要】本发明涉及一种安全车距保持控制方法和一种安全车距保持控制系统，控制系统包括控制装置、车速检测装置、前车车距检测装置和后车车距检测装置，所述控制装置采样连接所述车速检测装置、前车车距检测装置和后车车距检测装置，所述控制装置具有用于输出相应的油门信号的控制信号输出端；控制装置运行至少一个模块，用于执行以下指令：根据当前车速信号、本车与前车之间的前车车距和本车与后车之间的后车车距对应找到一个设定的油门控制信号，根据该油门控制信号实现对车辆发动机的转速控制。即车辆在行驶过程能够与前车和后车都保持在安全车距范围内，增加了行驶的安全性，减少了交通事故的发生。而且，该控制方法简单易行，便于推广应用。
【IPC分类】B60K31/02
【公开号】CN105270176
【申请号】CN201510715715
【发明人】张春敏, 赵清, 王秋杰, 陈贞
【申请人】郑州宇通客车股份有限公司
【公开日】2016年1月27日
【申请日】2015年10月29日