为“因素”的起因的“行人”没有在行进的情况。因此，作为“动作”，数据指示“绕过(突然)”，其控制内容涉及通过在“3秒”过去之前改变主车辆的行驶路线而绕过“行人”并且继续行驶。由于数据假定的是与如“ID”是1的数据的情况中一样的“行人”正在行进的情况不同的“行人”没有在行进的情况，因此，设置比“ID”是1的数据的情况下的“10”的“优先级”低的“6”的“优先级”。
[0070]“ID”是“5”的数据假定与“ID”是“4”的数据类似的情形。因此，“面临情形之前的时间”是“3秒”，“因素”的起因是“行人”，“优先级”是“6”，“动作”是“绕过(突然)”。然而，严格来讲，用“动作”代表的主车辆的控制内容略有差异。显然，“动作”一般代表通过在“3秒”过去之前改变主车辆的行驶路线而绕过“行人”并且继续行驶的控制内容。以这种方式，即使是相对于同一情形，也可提供选择。
[0071]“ID”是“6”的数据假定以下情况:在主车辆到达能够在“5秒”内到达的位置的时间点，存在作为“因素”的起因的“行人”，“5秒”是“面临情形之前的时间”。另外，数据假定作为“因素”的起因的“行人”没有在行进的情况。因此，作为“动作”，数据指示“绕过(正常)”，其控制内容涉及通过在“5秒”过去之前改变主车辆的行驶路线而绕过“行人”并且继续行驶。换句话讲，“绕过(正常)”代表涉及比上述“绕过(突然)”更慢地改变主车辆的行驶路线的控制内容。由于以与“ID”是“4”的数据类似的方式，数据假定“行人”没有在行进的情况，因此类似地“优先级”被设置为“6”。
[0072]“ID”是“7”的数据假定与“ID”是“6”的数据类似的情形。因此，“面临情形之前的时间”是“5秒”，“因素”的起因是“行人”，“优先级”是“6”，“动作”是“绕过(正常)”。然而，严格来讲，用“动作”代表的主车辆的控制内容略有差异。显然，“动作”一般代表通过在“7秒”过去之前改变主车辆的行驶路线而绕过“行人”并且继续行驶的控制内容。以这种方式，这与“ID”是“5”的数据的意图类似。
[0073]“ID”是“8”的数据假定以下情况:在主车辆到达能够在“7秒”内到达的位置的时间点，存在作为“因素”的起因的“行人”，“7秒”是“面临情形之前的时间”。另外，数据假定作为“因素”的起因的“行人”没有在行进的情况。因此，作为“动作”，数据指示“绕过(缓慢)”，其控制内容涉及通过在“7秒”过去之前改变主车辆的行驶路线而绕过“行人”并且继续行驶。换句话讲，“绕过(缓慢)”代表涉及比上述“绕过(正常)”更慢地改变主车辆的行驶路线的控制内容。由于以与“ID”是“4”的数据类似的方式，数据假定“行人”没有在行进的情况，因此类似地“优先级”被设置为“6”。
[0074]“ID”是“9”的数据假定与“ID”是“8”的数据类似的情形。因此，“面临情形之前的时间”是“7秒”，“因素”的起因是“行人”，“优先级”是“6”，“动作”是“绕过(缓慢)”。然而，严格来讲，用“动作”代表的主车辆的控制内容略有差异。显然，“动作”一般代表通过在“7秒”过去之前改变主车辆的行驶路线而绕过“行人”并且继续行驶的控制内容。这与“ID”是“5”的数据的意图类似。
[0075]“ID”是“10”的数据假定以下情况:在主车辆到达能够在“3秒”内到达的位置的时间点，存在作为“因素”的起因的“设施”，“3秒”是“面临情形之前的时间”。“设施”是指不能在障碍物之间行进的物体。因此，作为“动作”，数据指示“绕过(突然)”，其控制内容涉及通过在“3秒”过去之前改变主车辆的行驶路线而绕过“设施”并且继续行驶。“优先级”被设置成“6”。
[0076]“ID”是“11”的数据假定以下情况:在主车辆到达能够在“5秒”内到达的位置的时间点，存在作为“因素”的起因的“设施”，“5秒”是“面临情形之前的时间”。因此，作为“动作”，设置“绕过(正常)”，其涉及通过在“5秒”过去之前改变主车辆的行驶路线而绕过“设施”并且继续行驶。由于以与“ ID”是“ 10”的数据类似的方式，数据假定“设施”，因此类似地“优先级”被设置为“6”。
[0077]“ID”是“12”的数据假定以下情况:在主车辆到达能够在“10秒”内到达的位置的时间点，存在作为“因素”的起因的“设施”，所述“10秒”是“面临情形之前的时间”。因此，作为“动作”，设置“绕过(缓慢)”，其涉及通过在“7秒”过去之前改变主车辆的行驶路线而绕过“设施”并且继续行驶。由于以与“ ID”是“ 10”的数据类似的方式，数据假定“设施”，因此类似地“优先级”被设置为“6”。
[0078]“ID”是“13”的数据假定以下情况:在主车辆到达能够在“5秒”内到达的位置的时间点，存在作为“因素”的起因的“级差”，“5秒”是“面临情形之前的时间”。另外，数据假定作为“因素”的起因的“级差”具有主车辆不可越过的高度的情况。因此，作为“动作”，数据指示“绕过(正常)”，其控制内容涉及在“5秒”过去之前改变主车辆的行驶路线而绕过“级差”。“优先级”被设置成“6”。
[0079]“ID”是“14”的数据假定以下情况:在主车辆到达能够在“5秒”内到达的位置的时间点，存在作为“因素”的起因的“级差”，“5秒”是“面临情形之前的时间”。另外，数据假定作为“因素”的起因的“级差”具有主车辆可越过的高度的情况。因此，作为“动作”，数据指示“减速”，其涉及通过在“5秒”过去之前将主车辆减速并且继续行驶并且继续行驶。由于数据假定的是具有主车辆可越过的高度的“级差”，其不同于如“ ID”是“ 13”的数据的情况中一样，具有主车辆不可越过的高度的“级差”的情况，因此设置比“ID”是“13”的数据的情况下的“6”的“优先级”低的“2”的“优先级”。
[0080]下文中，在当前第一实施例中，将在假定图3中示出的多条数据被预先存储在非易失性存储装置30中的前提下提供描述。在这种情况下，易失性存储装置13和非易失性存储装置30分别存储多条数据。相比于非易失性存储装置30，易失性存储装置13使得能够从ECU 10以更高的速度访问数据，但可保持的数据的条数较少。另一方面，相比于易失性存储装置13，非易失性存储装置30中的数据可只由ECU 10低速访问，但非易失性存储装置30能够保持更多条数的数据。换句话讲，易失性存储装置13的容量太小，以致无法存储非易失性存储装置30中存储的所有数据。因此，非易失性存储装置30中存储的多条数据之中的若干条数据被选择性存储在易失性存储装置13中。
[0081]接下来，将参照图4描述根据第一实施例的车辆控制系统2的功能框图。如图4中所示，根据第一实施例的车辆控制系统2包括状态识别单元50、情形估计单元51、动作获取单元52和输出控制单元53。
[0082]状态识别单元50基于从相机11接收的图像信息和从传感器12接收的距离信息，识别主车辆所处的状态。换句话讲，状态识别单元50如之前描述地识别主车辆外围中存在的物体。例如，识别MCU 20用作状态识别单元50。
[0083]情形估计单元51基于状态识别单元50识别到的主车辆所处的状态，计算之前描述的估计因素。另外，情形估计单元51计算之前描述的估计时间。在这种情况下，例如，情形估计单元51决定在自动控制模式下计算出的主车辆沿着主车辆的行驶路线首先遇到的因素作为估计因素。另外，例如，情形估计单元51基于与估计因素的起因的距离和主车辆的速度，计算估计时间。情形估计单元51通过将与因素的起因的距离除以主车辆的速度，计算估计时间。可用任意方法获取主车辆的速度。例如，情形估计单元51可从主车辆的轴传感器(未示出)获取指示轴旋转角度的角度信息，并且基于获取的角度信息所指示的旋转角度变化，计算主车辆的速度。可供选择地，情形估计单元51可从主车辆的加速度传感器(未示出)获取指示主车辆加速度的加速度信息，并且通过将获取的加速度信息所指示的角速度求积分，计算主车辆的速度。例如，确定MCU 21用作情形估计单元51。
[0084]动作获取单元52从易失性存储装置13或非易失性存储装置30检索和获取动作特征信息，动作特征信息指示主车辆相对于情形估计单元51计算的估计因素将要采取的动作。例如，确定MCU 21、控制MCU22和23、动作信息管理服务器40和数据服务器41用作动作获取单元52。
[0085]在这种情况下，动作获取单元52根据情形估计单元51计算的估计时间是否等于阈值tl或比阈值tl短，以区分方式使用易失性存储装置13和非易失性存储装置30作为动作特征信息的获取源。阈值tl是预先任意设置的时间。另外，当从非易失性存储装置30获取动作特征信息时，动作获取单元52将动作特征信息存储在易失性存储装置13中。
[0086]输出控制单元53从由动作获取单元52进行检索而获取的动作特征信息中根据预定标准选择最佳动作特征信息。输出控制单元53基于所选择的动作特征信息，控制主车辆。例如，控制MCU 22用作输出控制单元53。
[0087]用下述方法(1)和方法(2)中的任一种，执行动作获取单元52从易失性存储装置13或非易失性存储装置30的动作特征信息的获取。
[0088](1)在第一方法中，确定MCU 21通过从易失性存储装置13和非易失性存储装置30中的任一个中检索动作特征信息，获取动作特征信息。
[0089]当估计时间等于阈值tl或比阈值tl短时，确定MCU 21从易失性存储装置13检索带有与估计因素一致的“因素”的数据。随后，确定MCU 21将通过检索而获取的数据发送到控制MCU 22和23。
[0090]另一方面，当估计时间比阈值tl长时，确定MCU 21将请求信息发送到动作信息管理服务器40，请求信息用于请求将要从非易失性存储装置30检索的带有与估计因素一致的“因素”的数据。响应于经由通信MCU 24来自确定MCU 21的请求信息，动作信息管理服务器40将用于指令由请求信息请求的检索的指令信息发送到数据服务器41。按照来自动作信息管理服务器40的指令信息，数据服务器41从非易失性存储装置30检索指令信息所指令的数据。换句话讲，数据服务器41从非易失性存储装置30检索带有与估计因素一致的“因素”的数据。通过使请求信息和指令信息包括指示估计因素的信息，可使数据服务器41能识别估计因素。数据服务器41将通过检索而得到的数据发送到动作信息管理服务器40。动作信息管理服务器40将从数据服务器41接收的数据发送到控制MCU 22和23。[0091 ] 因此，控制MCU 22和23从确定MCU 21和动作信息管理服务器40中的任一个接收数据。控制MCU 22和23获取接收到的数据中包括的动作特征信息作为将被选择和用于控制主车辆的动作特征信息的候选项。
[0092](2)在第二方法中，确定MCU 21从易失性存储装置13和非易失性存储装置30 二者接收动作特征信息并且控制MCU 22和23获取通过检索从易失性存储装置13而得到的动作特征信息和通过检索从非易失性存储装置30而得到的动作特征信息中的任一个。
[0093]无论估计时间是否等于或小于阈值tl，确定MCU 21以与上述第一方法类似的方式从易失性存储装置13检索数据。随后，确定MCU 21将通过检索而获取的数据发送到控制 MCU 22 和 23。
[0094]另外，不管估计时间是否等于或小于阈值tl，确定MCU 21以与上述第一方法类似的方式将请求待检索数据的请求信息发送到动作信息管理服务器40。因此，以与之前提供的描述类似的方式，数据服务器41执行数据的检索并且动作信息管理服务器40将从数据服务器41作为检索结果得到的数据发送到控制MCU 22和23。
[0095]确定MCU 21将指示估计时间的估计时间信息发送到控制MCU22和23。当从确定MCU 21接收的估计时间信息所指示的估计时间等于阈值tl或比阈值tl短时，控制MCU 22和23获取通过检索从易失性存储装置13而得到的数据作为将被选择和用于控制主车辆的动作特征信息的候选项。换句话讲，控制MCU 22和23没有获取从动作信息管理服务器40接收的数据中包括的动作特征信息作为将被选择和用于控制主车辆的动作特征信息的候选项，但获取从确定MCU 21接收的数据中包括的动作特征信息作为将被选择和用于控制主车辆的动作特征信息的候选项。另一方面，当从确定MCU 21接收的估计时间信息所指示的估计时间比阈值tl长时，控制MCU 22和23获取通过检索从非易失性存储装置30而得到的数据中包括的动作特征信息作为将被选择和用于控制主车辆的动作特征信息的候选项。换句话讲，控制MCU22和23没有获取从确定MCU 21接收的数据中包括的动作特征信息作为将被选择和用于控制主车辆的动作特征信息的候选项，但获取从动作信息管理服务器40接收的数据中包括的动作特征信息作为将被选择和用于控制主车辆的动作特征信息的候选项。
[0096]以这种方式，在当前第一实施例中，当遇到主车辆将要回避的因素之前的时间短时，从易失性存储装置13获取动作特征信息，这只需要用短时间来检索动作特征信息。另一方面，当遇到主车辆将要回避的因素之前的时间长时，从非易失性存储装置30获取动作特征信息，这需要用较长时间来检索动作特征信息，但能够检索大量条数的动作特征信息。因此，即使遇到主车辆将要回避的因素之前的时间短，在主车辆到达该因素之前，也能够在没有延迟地做出决策的同时决定主车辆将要采取的最佳可能的动作。另外，当遇到主车辆将要回避的因素之前的时间长时，在主车辆到达该因素之前，也可显然在没有延迟地做出决策的同时从大量动作中决定主车辆将要采取的最佳可能的动作。因此，可没有延迟地决定适于相对于车辆出现的因素的动作。
[0097]在这种情况下，从降低通信流量的角度来看，使用第一方法比第二方法有利。根据第一方法，当估计时间比阈值tl长并且没有足够的时间从非易失性存储装置30获取动作特征信息时，只从易失性存储装置13检索动作特征信息并且不执行从动作信息管理服务器40检索动作特征信息。结果，可使控制MCU 22和23不从数据管理系统30接收不必要的动作特征信息并且可降低通信流量。
[0098]接下来，将参照图5描述根据当前第一实施例的车辆控制系统2的操作。在这种情况下，在下述操作之前，车载控制系统1在非易失性存储装置30中存储的多条数据之中选择性获取来自数据管理系统3的数条数据并且将获取的数据存储在易失性存储装置13中。
[0099]当主车辆的点火电源打开并且向EOT 10供电以使EOT 10能运行时，动作获取单元52从非易失性存储装置30获取将在初始状态中存储在易失性存储装置13中的数据。动作获取单元52将获取的数据存储在易失性存储装置13中。
[0100]更具体地，当主车辆的点火电源打开并且向EOT 10供电以使E⑶10能运行时，确定MCU 21将请求信息发送到动作信息管理服务器40，请求信息用于请求发送将在初始状态中存储在易失性存储装置13中的数据。响应于来自确定MCU 21的请求信息，动作信息管理服务器40将指令信息发送到数据服务器41，指令信息用于指令获取将在初始状态中存储在易失性存储装置13中的数据。
[0101]根据来自动作信息管理服务器40的指令信息，数据服务器41获取在初始状态中将存储在易失性存储装置13中的数据并且将获取的数据发送到动作信息管理服务器40。此时，数据服务器41针对每个“因素”获取至少一条数据。另外，数据服务器41以数据中包括的“面临情形之前的时间”的升序获取与易失性存储装置13中可存储的一样多条数的数据。动作信息管理服务器40将从数据服务器41接收的数据发送到确定MCU 21。确定MCU21将从动作信息管理服务器40接收的数据存储在易失性存储装置13中。
[0102]随后，当在自动控制模式下操作时，车载控制系统1执行下述操作。例如，车载控制系统1以预定的恒定间隔执行下述的操作。
[0103]状态识别单元50从相机11获取图像信息并且从传感器12获取距离信息。基于获取的图像信息和距离信息，状态识别单元50识别主车辆所处的状态(S1)。更具体地，如之前描述地，识别MCU 20基于图像信息和距离信息，识别主车辆所处的状态。
[0104]基于状态识别单元50识别的主车辆所处的状态，情形估计单元51估计相对于主车辆出现的因素和主车辆面临主车辆达到该因素的起因的情形之前的时间(S2)。此时估计的因素和时间将被用作之前描述的估计因素和估计时间。更具体地，如之前描述的，基于图像信息和距离信息，确定MCU 21基于从识别MCU 20接收的识别结果信息，估计相对于主车辆出现的因素。
[0105]动作获取单元52和输出控制单元53开始在易失性存储装置13或非易失性存储装置30中检索最佳可能的动作(S3)。换句话讲，开始根据之前所述的第一方法或第二方法的动作特征信息的检索。
[0106]当情形估计单元51计算的估计时间等于阈值tl或比阈值tl短时(S4中的“是”)，动作获取单元52从易失性存储装置13获取与情形估计单元51计算的估计因素对应的动作特征信息。输出控制单元53在动作获取单元52从易失性存储装置13获取的动作特征信息所指示的动作之中，选择能够在估计时间内执行并且具有最高优先级el的动作(S5)。
[0107]另一方面，当情形估计单元51计算的估计时间比阈值tl长时(S4中的“否”)，动作获取单元52从非易失性存储装置30获取与情形估计单元51计算的估计因素对应的动作特征信息。输出控制单元53在动作获取单元52从非易失性存储装置30获取的动作特征信息所指示的动作之中，选择能够在情形估计单元51计算的估计时间内执行并且具有最高优先级el的动作(S6)。
[0108]此时，更具体地，如以下所述地执行