一种智能自动紧急制动系统及方法
【技术领域】
[0001] 本发明涉及车辆主动安全领域，具体涉及一种智能自动紧急制动系统及方法。
【背景技术】
[0002] 随着全球汽车产业的高速发展，汽车的保有量也随之剧增，车辆交通事故也越来 越多。为了减少碰撞事故以及降低碰撞造成的伤害，越来越多的车辆加装了自动紧急制动 系统（AutomaticEmergencyBrakeSystem，AEB)，E_NCAP(欧盟新车认证程序 / 中心）在 2014年将自动紧急制动系统作为加分项，自动紧急制动系统逐步变为强制安装系统。同时 为了准确的记录碰撞事故发生的过程及方便双方责任划分，越来越多的车主选择安装汽车 行车记录仪。
[0003]自动紧急制动系统通过环境传感器（雷达和摄像头或单独的雷达、摄像头）探测 前方目标信息，并从CAN总线上获取车辆行驶信息，经过AEB控制器计算后判定自车是否处 于安全状态，当判定自车处于危险状态时，系统会根据危险程度发出预警信号或者采取主 动制动。
[0004] 虽然AEB系统在一定程度上减少了碰撞事故的发生、缓解了碰撞的伤害程度，但 并没有完全避免碰撞。传统的自动紧急制动系统仅能够实现避撞或碰撞缓解，无法记录碰 撞前的交通环境信息及自车运行信息，更无法为碰撞后的事故处理提供有价值的信息。
[0005] 传统的行车记录仪只能记录自车前方交通画面信息，但无法获取自车前方目标的 具体信息如相对距离、相对速度等，更无法记录自车的运行信息及发生事故时驾驶员的操 作，如碰撞过程中的车速、车辆加减速度、是否转向、加速踏板信息、制动踏板信息。因此在 交通事故发生后，仍不能很清晰的划分双方的责任。
【发明内容】
[0006] 为解决上述技术问题，本发明提供了一种能记录行车状态的智能自动紧急制动系 统及方法。
[0007] 对于本发明所述的一种智能自动紧急制动系统，其技术方案为，包括：
[0008] 车辆电子稳定控制系统：通过CAN线向自动紧急制动系统传输自车的车速信息、 加速度信息、方向盘转角信息、制动信息；
[0009] 变速箱：通过CAN线向自动紧急制动系统传输自车的档位信息；
[0010] 车身控制器：通过CAN线向自动紧急制动系统传输自车碰撞信息；
[0011] 发动机：通过CAN线向自动紧急制动系统输出加速踏板信息；
[0012] 自动紧急制动单元：通过CAN线获取车辆电子稳定控制系统、变速箱、车身控制 器、发动机输出的自车及交通环境信息。
[0013] 进一步的，还包括人机交互系统，用于向自动紧急制动单元发送行车记录开启指 令，以及与自动紧急制动单元进行信息交互。
[0014] 进一步的，所述自动紧急制动单元包括环境传感器和控制器，所述环境传感器信 号输出端与控制器连接，用于将采集到的环境信息输出给控制器，所述控制器输入端与CAN线连接，用于采集自车及交通环境信息并进行存储，控制信号输出端与车辆电子稳定控制 系统连接，用于输出制动指令。
[0015] 对于本发明的一种智能自动紧急制动方法，其技术方案为：当自动紧急制动单元 判断车辆存在碰撞危险时，通过CAN线采集自车及交通环境信息并进行存储。
[0016] 进一步的，若车辆发生了碰撞，则自动紧急制动单元自动将碰撞发生前从CAN线 采集到的自车及交通环境信息进行保存。
[0017] 进一步的，在正常行驶过程中，所述自动紧急制动单元实时记录自车及交通环境 信息，并循环删除前期记录的信息。
[0018] 进一步的，包括以下步骤：
[0019]S1:环境传感器实时采集路况信息，并将该信息输出至自动紧急制动系统的控制 器；
[0020] S2 :控制器根据接收的路况信息计算自车与前方目标的安全距离；
[0021]S3:根据实际距离与安全距离判断是否存在碰撞危险；
[0022] S4 :若存在碰撞危险，则控制器通过CAN线将行车相关信息采集过来并进行存储。
[0023] 进一步的，所述S3-S4的具体过程为：
[0024]当自车与前方目标的实际距离大于安全距离时，控制器判定为无危险，自动紧急 制动单元无动作；
[0025]当自车与前方目标的实际距离小于安全距离时，控制器判定为存在碰撞危险，控 制器进行报警，并将CAN线传输过来的行车相关信息进行存储；
[0026]当控制器发出报警信息，并且自车与前方目标的实际距离仍然小于安全距离，且 两者差值逐渐增大，则控制器判定危险程度进一步加大，控制器继续进行报警，同时向车辆 电子稳定控制系统输出制动指令，并将CAN线传输过来的行车相关信息进行存储，直至危 险解除。
[0027] 本发明的有益效果：在不增加成本的前提下，仅仅使用通过原有的自动紧急制动 单元，即可实现行车记录功能，对自车及交通环境信息等更多信息进行记录，在发生交通事 故后，也能因更好的保存了信息，从而可以清晰的划分双方的责任，避免纠纷。而驾驶员可 以通过人机交互系统手动开启行车记录功能，即便没有开启行车记录功能，当自车存在危 险时，系统会自动开启行车记录功能，准确记录自车及周边环境信息，保障驾驶者的权益。
【附图说明】
[0028]图1为本发明模块连接图；
[0029] 图2为本发明控制流程图；
[0030] 图中：1一车辆电子稳定控制系统，2-变速箱，3-车身控制器，4一发动机，5-人 机交互系统，6-自动紧急制动单元，601 -环境传感器，602-控制器。
【具体实施方式】
[0031] 为了使本发明的内容更容易被清楚地理解，下面根据本发明的具体实例并结合附 图，对本发明作进一步详细的说明。
[0032] 如图1所示，本发明的系统包括与CAN线连接的车辆电子稳定控制系统1、变速箱 2、车身控制器3、发动机4、人机交互系统5和自动紧急制动单元6。自动紧急制动单元6包 括环境传感器601和控制器602,环境传感器601为车载雷达和车载摄像头或单独的车载摄 像头。
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