信号时，驾驶辅助ECU 11开始车辆外部驾驶辅助控制(车辆外部停车辅助控制)。具体而言，辅助指令装置21的车辆外部操作开始指示单元21b是这样的指示单元:该单元将模式切换到用于允许车辆通过车辆外部操作装置50的操作而行驶的行驶模式(车辆外部操作模式)。与之相反，在接收到来自车辆外部操作开始指示单元21b的停止信号时，驾驶辅助ECU 11停止车辆外部驾驶辅助控制(车辆外部停车辅助控制)。
[0050]尽管未示出，但是辅助开始指示单元21a和车辆外部操作开始指示单元21b例如是被置于车厢内的仪表面板上的接通/关断开关，位于车厢内的监视器的触摸面板上的开关，等等。
[0051]进一步地，当存在多个停车区候选(作为驾驶员自己的车辆的停车目标的停车区候选)时，辅助指令装置21配备停车区选择单元21c，其用于使诸如驾驶员的操作者从停车区候选中选择所需的停车区候选作为目标停车区。当识别到存在多个停车区候选时，驾驶辅助EOT 11例如使监视器显示停车区候选的图像，并且使监视器还显示与停车区候选对应的选择开关(停车区选择单元21c)。当操作者通过监视器的触摸面板上的选择开关选择所需的停车区候选时，驾驶辅助ECU 11将所选择的停车区候选设定为目标停车区。需要指出，当操作者选择多个停车区候选时，驾驶辅助ECU 11可使操作者在预定条件下选择目标停车区，例如这样的条件:即，选择距离驾驶员自己的车辆的当前位置最近的停车区候选作为目标停车区。
[0052]此处将解释周边监视控制。周边监视控制是这样的控制:该控制用于检测驾驶员自己的车辆周边的物体，并且判定该物体是否为驾驶员自己的车辆的障碍物。驾驶辅助ECU11配备用于检测驾驶员自己的车辆周边的物体的物体检测器，以及判定检测到的物体是否为驾驶员自己的车辆的障碍物的障碍物判定单元。该物体可以是移动物体，也可以是静止物体。移动物体是处于移动中的物体，例如行驶中的车辆和自行车、行人等。进一步地，静止物体是不处于移动状态的物体，例如停放的车辆，诸如电线杆、墙壁等的不动产。
[0053]车辆控制系统1配备用于检测驾驶员自己的车辆的周边信息的周边信息检测器。周边信息检测器至少可检测驾驶员自己的车辆的行驶方向上的周边信息。因此，在驾驶员自己的车辆的前部和后部中的每一者处设置至少一个周边信息检测器。被置于前部的周边信息检测器优选地不仅检测驾驶员自己的车辆前方的信息，而且还尽可能地检测该车辆侧方的信息。与之相反，被置于后部的周边信息检测器优选地不仅检测驾驶员自己的车辆后方的信息，而且还尽可能地检测该车辆侧方的信息。当周边信息检测器被置于前部和后部且无法检测驾驶员自己的车辆的侧方信息，或者被期望增大驾驶员自己的车辆的侧方信息的可检测区域时，周边信息检测器优选地还被置于驾驶员自己的车辆的右侧部和左侧部。
[0054]具体而言，作为周边信息检测器，使用激光装置31、声纳装置32和摄像装置33。作为周边信息检测器，安装激光装置31、声纳装置32和摄像装置33中的至少一者便足够。车辆控制系统1配备这些装置的全部。进一步地，驾驶辅助ECU 11配备用于控制激光装置31的以下操作的激光束控制器，用于控制声纳装置32的以下操作的超声波控制器，以及用于控制摄像装置33的以下操作的摄像控制器。
[0055]激光装置31在扫描光束的同时，朝着驾驶员自己的车辆的周边照射激光束。当激光装置31被用于检测周边物体时，例如计算从激光束的照射部和接收部到激光束的反射位置的距离(反射距离)，并且基于反射距离的信息识别驾驶员自己的车辆的周边物体的存在。可根据车辆中激光装置31的安装位置(主要是指照射部和接收部距离路面的高度位置)、激光束的扫描位置(激光束在车辆上下方向上的照射角度，和激光束在水平方向上的照射角度)、以及直到接收到反射束的时间来计算反射距离。运算处理可以由被置于驾驶辅助ECU 11上的物体检测器执行，也可以由激光装置31的专用电子控制单元(激光ECU)的物体检测器替代上述物体检测器来执行。激光ECU(图示被省略)可介于激光装置31与驾驶辅助ECU 11之间，或者可被置于激光装置31上，并且将运算处理结果发送到驾驶辅助ECU 11。进一步地，当设置激光ECU时，运算处理的与周边物体的检测相关的一部分可以由激光ECU执行，而剩余的运算处理可以由驾驶辅助ECU 11执行。
[0056]声纳装置32在扫描超声波的同时，朝着驾驶员自己的车辆周边照射超声波。当声纳装置32被用于检测周边物体时，例如计算从超声波的照射部和接收部到超声波的反射部的距离(反射距离)，并且基于反射距离的信息识别驾驶员自己的车辆的周边物体的存在。反射距离可按照与激光装置31相同的方式计算。运算处理可以由被置于驾驶辅助ECU11上的物体检测器执行，也可以由声纳装置32的专用电子控制单元(激光ECU)的物体检测器替代上述物体检测器来执行。声纳ECU(图示被省略)可介于声纳装置32与驾驶辅助EOT 11之间，或者可被置于声纳装置32上，并且将运算处理结果发送到驾驶辅助EOT 11。进一步地，当设置声纳ECU时，运算处理的与周边物体的检测相关的一部分可以由声纳ECU执行，而剩余的运算处理可以由驾驶辅助ECU 11执行。
[0057]摄像装置33摄取驾驶员自己的车辆周边的移动图像或静止图像。摄像装置33可具有固定的摄像范围或可变的摄像范围。摄像装置33例如可以是用于在摄像范围内摄取图像信息的装置，诸如电荷耦合器件(CCD)相机等，或者可以是直接传感器，该传感器能够在来自检测物体的光所达到的摄像范围内检测该检测物体。根据摄像装置33所拍摄的周边的图像或视频图像或根据与图像等相关的检测信号，可检测例如驾驶员自己的车辆周边的道路以及当地设施(local produce)的颜色信息或亮度信息中的至少一者。因此，基于图像、视频图像或它们的检测信号，物体检测器可识别驾驶员自己的车辆周边的物体的存在。物体检测器可被置于驾驶辅助ECU11上，或者被置于摄像装置33的专用电子控制单元(摄像ECU)上。摄像ECU(图示被省略)可介于摄像装置33与驾驶辅助ECU 11之间，或者可以被置于摄像装置33上，并且将运算处理结果发送到驾驶辅助E⑶11。进一步地，当设置摄像ECU时，运算处理的与周边物体的检测相关的一部分可以由摄像ECU执行，而剩余的运算处理可以由驾驶辅助E⑶11执行。
[0058]驾驶辅助ECU11的障碍物判定单元判定物体检测器所检测到的物体是否为驾驶员自己的车辆的障碍物。例如，障碍物判定单元判定位于驾驶员自己的车辆周边的预定距离处的物体为障碍物。当在驾驶员自己的车辆的引导路线上检测到物体时，障碍物判定单元判定物体为障碍物。障碍物判定单元判定位于停车区的物体为障碍物。障碍物判定单元判定位于作为驾驶员自己的车辆的引导路线候选的区域中的物体也是障碍物。进一步地，障碍物判定单元判定位于驾驶员自己的车辆的行驶方向上的物体为障碍物。此时，当物体为移动物体时，障碍物判定单元判定物体为移动障碍物，而当物体为静止物体时，障碍物判定单元判定物体为静止障碍物。当障碍物判定单元识别物体是移动物体还是静止物体时，该判定单元将驾驶员自己的车辆的行驶信息(车速、转向角等)和物体检测器所检测到的物体的信息一起使用。具体而言，例如基于驾驶员自己的车辆的车速和物体相对于驾驶员自己的车辆的相对速度，障碍物判定单元识别物体是移动物体还是静止物体。当判定障碍物位于驾驶员自己的车辆的周边时，车辆控制系统1可向驾驶员通知障碍物的存在，并且可向驾驶员发出警告。为此，驾驶辅助ECU 11配备警告控制器，该控制器用于从警告装置41等向驾驶员执行通知和警告。
[0059]警告装置41在车厢内发出警告以刺激听觉或视觉。用于刺激听觉的警告装置41发出声音或语音。此类警告装置41例如是警告喇叭并且输出蜂鸣声。进一步地，此类警告装置41例如是语音输出装置并且输出“前方有障碍物”等语音。与之相反，用于刺激视觉的警告装置41使仪表面板的显示器、汽车导航系统(图示被省略)的监视器等在其上显示例如图像和字符信息。此类警告装置41例如使用于识别障碍物的存在的图像发光或闪烁，或者显示示出“前方有障碍物”等的字符。显示器上的显示例如由仪表ECU 12执行。
[0060]驾驶辅助ECU 11配备:停车区计算单元，该单元设定驾驶员自己的车辆目标停车区；驾驶员自己的车辆位置计算单元，该单元计算驾驶员自己的车辆相对于停车区的位置；出口目的地计算单元，该单元确定从驾驶员自己的车辆停车区起的出口目的地(exitdestinat1n)；以及路线创建单元，该单元创建车辆停车或移动时的驾驶员自己的车辆的引导路线。
[0061]停车区是具有多种模式并且其中可停放车辆的地点，例如可以是事先准备的地点，也可以是根据驾驶员自己的车辆大小与障碍物的位置之间的关系而确定的地点。作为前一种停车区，例如存在通过分格线或虚线等分区以定位车辆的前后方向和横向的地点，通过两条直线或虚线或绳索分区以定位车辆的横向的地点，以及通过挡车器和两条直线分区的地点。进一步地，作为后一种停车区，例如存在矩形区域(矩形停车格)，当通过将在作为障碍物的当地设施之间形成的空间与驾驶员自己的车辆大小等进行比较而判定驾驶员自己的车辆可停放在该区域中时，决定使用该区域。
[0062]停车区计算单元基于障碍物判定单元所检测到的障碍物来识别驾驶员自己的车辆的停车区候选。例如，停车区计算单元基于障碍物，从多个车辆的停车区(例如，前一种停车区)或与多个车辆的停车区对应的区域(例如，后一种停车区)中识别其中没有诸如其它车辆的障碍物存在的区域作为停车区候选。当停车区候选只能用于一个车辆时，停车区计算单元可将该候选设定为目标停车区，并且可以提醒诸如驾驶员的操作者将驾驶员自己的车辆移到另一地点。与之相反，当存在多个车辆的停车区候选时，停车区计算单元使选择开关(停车区选择单元21c)连同停车区候选的图像一起被显示，然后使操作者如上所述从中选择目标停车区。
[0063]当停车区计算单元识别停车区候选时，该计算单元可使用停车管理装置100的停车地点管理信息代替障碍物判定单元的检测结果或与障碍物判定单元的检测结果一起使用。作为管理信息，使用停车地点中的停车区信息。具体而言，停车管理装置100具有停车区的未占用/已占用信息(具体是指未占用的停车区信息和已占用的停车区信息)。基于数据库101中存储的停车地点的停车区信息、以及检测器102检测到的停车区中的车辆占用信息来计算未占用/已占用信息。停车管理装置100经由通信装置103，以无线的方式将停车区的未占用/已占用信息发送到例如进入停车地点的车辆。车辆配备通信电子控制单元(下文称为“通信E⑶”)13，经由通信装置13a从停车管理装置100接收信息，并且将该信息发送到驾驶辅助ECU 11。驾驶辅助ECU 11的停车区计算单元使用停车区的未占用/已占用信息识别驾驶员自己的车辆的停车区候选。
[0064]驾驶员自己的车辆位置计算单元例如使用摄像装置33的摄像结果来计算驾驶员自己的车辆相对于停车区候选或目标停车区的位置。
[0065]出口目的地计算单元可基于操作者例如从监视器的触摸面板等发出的指令(操作者期望的出口目的地的指令，例如左转和右转)来确定驾驶员自己的车辆的出口目的地。进一步地，当驾驶员自己的车辆的目的地由汽车导航系统(图示被省略)设定时，出口目的地计算单元可根据引导路径确定从停车区起的驾驶员自己的车辆的出口目的地。
[0066]路线创建单元创建从驾驶员自己的车辆的当前位置到停车区的引导路线，或从驾驶员自己的车辆的停车区到出口目的地的引导路线。假设驾驶员自己的车辆的引导路线被设定，从而可避开障碍物判定单元所检测到的障碍物。此时要避开的障碍物是静止障碍物。这是因为移动障碍物很可能离开其位置。但是，当即使经过预定时间也连续地检测到移动障碍物时，创建驾驶员自己的车辆的引导路线，以便也避开移动障碍物。路线创建单元单元可基于驾驶员经由触摸面板等发出的指令(驾驶员所需的引导路线的指令)来创建驾驶员自己的车辆的引导路线。
[0067]例如，驾驶辅助控制器在车厢内的监视器上显示引导路线。车厢内已接收到车厢内驾驶辅助(车厢内停车辅助)的驾驶员通过执行加速器操作、制动器操作和转向操作，沿着引导路线将驾驶员自己的车辆移到目标停车区。
[0068]当驾驶辅助控制器执行与上述操作无关的车厢内驾驶辅助(车厢内停车辅助)时，该控制器将控制指令发送到转向EOT 14、驱动EOT 15和制动EOT 16以通过使车辆自动行驶，沿着引导路线将驾驶员自己的车辆移到目标停车区。自动行驶指的是使用转向装置、动力源和制动装置中的至少一者作为控制对象，并且自动执行与车辆侧的控制对象相关的操作来使驾驶员自己的车辆自动行驶。转向ECU 14基于从驾驶辅助控制器发送的引导路线上的各位置处的转向角指令，控制驾驶员自己的车辆的转向装置(图示被省略)，并且操纵转向轮。驱动ECU 15基于从驾驶辅助控制器发送的驱动力指令，控制驾驶员自己的车辆的动力源(例如，引擎和旋转电机，其图示被省略)，并且使该动力源输出驱动力。制动ECU16基于从驾驶辅助控制器发送的制动力指令，控制驾驶员自己的车辆的制动装置(例如，液压制动装置，其图示被省略)，并且使该制动装置输出制动力。在自动行驶中，当障碍物判定单元检测到移动障碍物，并且出现该移动障碍物进入驾驶员自己的车辆的引导路线的可能性时，例如，驾驶员自己的车辆停止一次。此时，可通过在其它车辆110的通信装置111与驾驶员自己的车辆的通信装置13a之间执行的车辆间通信来识别其它车辆110的存在。
[0069]进一步地，