如上所述，驾驶辅助控制器也可执行车辆外部驾驶辅助(车辆外部停车辅助)。在接收到来自车辆外部操作开始指示单元21b的开始信号时，驾驶辅助控制器判定是否可执行车辆外部驾驶辅助。当驾驶辅助控制器判定可执行车辆外部驾驶辅助时，该控制器在接收到来自车辆外部操作装置50的控制信号时执行车辆外部驾驶辅助，而当驾驶辅助控制器判定车辆外部驾驶辅助不能被执行时，该控制器禁止基于车辆外部操作装置50的操作的行驶，并且将车辆外部驾驶辅助(车辆外部停车辅助)切换到车厢内驾驶辅助(车厢内停车辅助)。
[0070]当从车辆外部使车辆行驶时，诸如驾驶员的操作者操作车辆外部操作装置50。车辆外部操作装置50可以是专用的移动远程控制器，也可以是配备装置50的功能并且同样也可移动的的汽车钥匙(诸如智能钥匙)。车辆外部操作装置50例如可被置于车辆的侧面。进一步地，车辆外部操作装置50可以提前安装在诸如停车地点的预定地点中。
[0071]如图2所示，车辆外部操作装置50包括向前行驶操作单元51、向后行驶操作单元52和制动操作单元53。向前行驶操作单元51、向后行驶操作单元52和制动操作单元53中的每一者可以由接通/关断开关构成。进一步地，当车辆外部操作装置50包括触摸面板时，向前行驶操作单元51、向后行驶操作单元52和制动操作单元53可被分别分配给触摸面板上显不的开关。
[0072]向前行驶操作单元51是被用于使车辆向前行驶的操作单元。向前行驶操作单元51的操作对应于当前进档(所谓的D档)被选择作为自动变速器(图示被省略)中的档位时，在车厢内执行的加速器操作。向后行驶操作单元52是被用于使车辆向后行驶的操作单元。向后行驶操作单元52的操作对应于当后退档(所谓的R档)被选择作为自动变速器中的档位时，在车厢内执行的加速器操作。例如，当向前行驶操作单元51或向后行驶操作单元52被压下时，车辆外部操作装置50输出相应的控制信号，而当向前行驶操作单元51或向后行驶操作单元52未被压下时，车辆外部操作装置50不输出任何控制信号。
[0073]例示的车辆安装有所谓的线控换档装置(SBW装置)61，以便驾驶辅助ECU 11可以自动切换自动变速器的变速范围(变速级等)。在接收到与向前行驶操作单元51的操作关联的控制信号输出时，驾驶辅助ECU 11控制线控换档装置61，将自动变速器的变速范围切换到前进档，然后使驱动ECU 15从动力源输出驱动力。与之相反，在接收到与向后行驶操作单元52的操作关联的控制信号输出时，驾驶辅助ECU 11控制线控换档装置61，将自动变速器的变速范围切换到后退档，然后使驱动EOT 15从动力源输出驱动力。在任一情况下，当制动装置输出制动力时，驾驶辅助ECU11使制动ECU 16控制制动装置，并停止制动力的输出或减小制动力。进一步地，在驾驶辅助ECU 11未接收到与向前行驶操作单元51和向后行驶操作单元52的操作关联的任何控制信号输出时，驾驶辅助ECU 11不会使动力源输出驱动力。这样，在驾驶辅助ECU 11未接收到与向前行驶操作单元51和向后行驶操作单元52的操作关联的任何控制信号输出时，驾驶辅助ECU 11使驱动ECU 15停止从动力源输出驱动力。
[0074]制动操作单元53是使车辆停止或减速的操作单元。制动操作单元53的操作对应于车厢内的制动器操作。当制动操作单元53被压下时，车辆外部操作装置50输出相应的控制信号，而当制动操作单元53未被压下时，车辆外部操作装置50不输出任何控制信号。在接收到与制动操作单元53的操作关联的控制信号输出时，驾驶辅助ECU 11使制动ECU16控制制动装置，并输出制动力。进一步地，在未接收到与制动操作单元53的操作关联的任何控制信号输出时，驾驶辅助ECU 11不使制动操作单元53输出制动力。
[0075]需要指出，向前行驶操作单元51和向后行驶操作单元52可被配置为能够调节节流阀(throttle)开度的调节杆，这种调节方式类似于更改车厢内的加速器开度。在这种情况下，驱动力的大小可根据向前行驶操作单元51和向后行驶操作单元52的杆调节量而变化。进一步地，制动操作单元53可被配置为能够调节制动力的调节杆，这种调节方式类似于更改车厢内的制动器操作量。在这种情况下，制动力的大小可根据制动操作单元53的杆调节量而变化。
[0076]进一步地，例示的车辆外部操作装置50配备转向操作单元54。转向操作单元54是操纵转向轮时的操作单元。转向操作单元54的操作对应于车厢内的转向操作。在接收到与转向操作单元54的操作关联的控制信号输出时，驾驶辅助ECU 11使转向ECU 14控制转向装置，并根据转向操作单元54的操作量和操作方向操纵转向轮。
[0077]当操作上述任一操作单元时，车辆外部操作装置50根据所操作的操作单元，经由通信装置59发送信号。
[0078]车辆外部操作装置50可配备在辅助指令装置21中的辅助开始指示单元21a、车辆外部操作开始指示单元21b和停车区选择单元21c中的至少任一者。
[0079]图3例示具有停车区S1到S3的停车地点，其中其它车辆C0停在停车区S1和S3中，停车区S2空置。在例示中，停车区S2被设定为目标停车区A，引导路线G被设定为从驾驶员自己的车辆C的当前位置P1到目标停车区A中的位置P2。诸如位于车辆外部的驾驶员的操作者通过操作车辆外部操作装置50的向后行驶操作单元52和转向操作单元54，使驾驶员自己的车辆C从驾驶员自己的车辆的位置P1沿着引导路线G行驶。之后，操作者通过操作制动操作单元53，使驾驶员自己的车辆C停在目标停车区A中。需要指出，考虑到转向操作单元54的转向操作困难的情况，驾驶辅助控制器也可通过使转向ECU 14仅执行例如转向操作来沿着引导路线G自动操纵转向轮。
[0080]附带提一下，车辆配备在车辆停车时操作的停车制动器(图示被省略)。此处例举的停车制动器是手动停车制动器，该手动停车制动器具有用于操作该停车制动器的操作单元(所谓的车厢内的侧杆等)，该操作单元与产生制动力的制动力产生单元机械地耦合(couple) ο在许多情况下，当驾驶员下车时，驾驶员操作停车制动器(图示被省略)以阻止车辆随意移动。这样，即使驾驶员考虑到从车辆外部使车辆行驶，也有可能驾驶员在停车制动器被误操作的状况下下车。当驾驶员在操作停车制动器的情况下执行通过车辆外部操作装置50使车辆行驶的操作时，通过停车制动器的制动力而使车辆的行驶受阻。此时，即使能移动车辆，由于制动器被硬曳，有可能降低停车制动器的耐久性。
[0081]为克服此问题，车辆控制系统1被配置为通过输出用于提示释放停车制动器的警告，阻止在操作停车制动器的情况下执行车辆外部操作。
[0082]具体而言，当车辆外部操作模式(用于允许通过操作车辆外部操作装置50而使车辆行驶的行驶模式)被选定时，驾驶辅助ECU 11在停车制动器的操作被检测到时使在车厢内发出警告。上述警告装置41被用于发出警告。当警告装置41是用于刺激听觉的装置时，使警告装置41输出蜂鸣声，该蜂鸣声不同于例如在上述障碍物被检测到时发出的声音。当警告装置41是用于发出语音的装置时，使警告装置41输出语音，例如“在执行车辆外部操作时释放停车制动器”。当警告装置41是用于刺激视觉的装置时，例如，在仪表面板的显示器等上显示具有与语音相同的内容的字符信息。进一步地，当警告装置41通过图像发出警告时，该警告装置例如显示不同于停车制动器正常工作时的显示图像(在仪表面板的显示器上显示的显示图像)的图像，或者使停车制动器正常工作时的显示图像或该显示图像的周边闪烁。
[0083]例如当车辆停止时，驾驶员也可能操作停车制动器。为解决此问题，在例示中，即使停车制动器已经被操作，也会在车厢内发出警告。
[0084]下面将基于图4的流程图解释包括警告操作的驾驶辅助控制(停车辅助控制)。
[0085]在接收到与辅助指令装置21的辅助开始指示单元21a的操作关联的开始信号输出时，驾驶辅助ECU 11开始驾驶辅助控制(停车辅助控制)(步骤ST1)。在步骤ST1，具体而言，车厢内驾驶辅助控制(车厢内停车辅助控制)和周边监视器控制开始。当操作者(驾驶员)意在执行车辆外部操作时，操作者可在辅助开始指示单元21a的操作之后立即操作车辆外部操作开始指示单元21b，也可在辅助开始指示单元21a的操作之后经过特定时间后操作车辆外部操作开始指示单元21b。在接收到与车辆外部操作开始指示单元21b的操作关联的开始信号输出时，驾驶辅助ECU 11进入车辆外部驾驶辅助控制(车辆外部停车辅助控制)的等待状态，直至移到下面描述的步骤ST12。
[0086]驾驶辅助ECU 11的停车区计算单元识别驾驶员自己的车辆的停车区候选(步骤ST2)。如上所述，使用障碍物判定单元检测到的障碍物信息和从停车管理装置100发送的停车区的未占用/已占用信息执行该识别。在步骤ST2，识别位于驾驶员自己的车辆的当前位置周围的预定范围(例如，其中激光装置31等可检测到物体的范围)内的停车区候选。
[0087]驾驶辅助ECU 11的路线创建单元判定是否可创建从驾驶员自己的车辆的当前位置到停车区候选的引导路线(步骤ST3)。例如，当驾驶员自己的车辆的当前位置与停车区候选之间存在静止障碍物，并且车辆无法避开该静止障碍物而移动时，路线创建单元判定无法创建到停车区候选的引导路线。当识别到多个停车区时，在步骤ST3，针对每一个停车区候选，判定是否可创建引导路线。可认为，步骤ST3的判定是判定所识别的停车区候选是否可成为目标停车区。
[0088]当无法针对在步骤ST2所识别的所有停车区候选创建引导路线时，停车区计算单元返回到步骤ST2，并且再次识别驾驶员自己的车辆的停车区候选。此时，优选地使停车区计算单元通过警告装置41的语音信息和字符信息，将例如以下信息发送给驾驶员:“由于无法找到可在预定角度内创建引导路线的停车区候选，因此需要从当前位置开始移动驾驶员自己的车辆”。
[0089]例如，即便在步骤ST2识别的所有停车区候选中有一个能够创建引导路线的停车区候选，驾驶辅助ECU 11的驾驶辅助控制器也会将信息“驾驶(停车)可被辅助”和“停止指令”发送给驾驶员(步骤ST4)。例如，通过警告装置41输出的声音信息、语音信息、图像信息和字符信息被用作该信息。需要指出，当驾驶员自己的车辆已经停止时，无需输出“停止指令”。
[0090]停车区计算单元判定驾驶员自己的车辆是否处于静止状态(步骤ST5)。例如使用从驱动ECU 15发送的轮速信息等执行该判定。当驾驶员自己的车辆移动时，由于有可能已经识别到的停车区候选无法被用作目标停车区，因此停车区计算单元返回到步骤ST2，并且再次识别驾驶员自己的车辆的停车区候选。
[0091]当驾驶员自己的车辆处于静止状态时，停车区计算单元判定是否存在多个能够创建引导路线的停车区候选(步骤ST6)。
[0092]当存在多个停车区候选时，停车区计算单元从中选择目标停车区(步骤ST7)。在步骤ST7，如上所述，停车区计算单元可使驾驶辅助ECU 11选择目标停车区，或者根据多个停车区候选显示选择开关(停车区选择单元21c)，并且可使驾驶员从多个候选中选择一个候选。
[0093]与之相反，当仅存在一个能够创建引导路线的停车区候选时，停车区计算单元选择该停车区候选作为目标停车区(步骤ST8)。
[0094]路线创建单元创建从驾驶员自己的车辆的当前位置到所选择的目标停车区的引导路线(步骤ST9)。
[0095]驾驶辅助控制器判定是否接收到与车辆外部操作开始指示单元21b的操作关联的开始信号输出，具体而言，是判定是否发出车辆外部操作开始指令(步骤ST10)。当未发出车辆外部操作开始指令时，驾驶辅助控制器移到步骤ST13，并且执行上述车厢内驾驶辅助(车厢内停车辅助)。
[0096]当发出车辆外部操作开始指令时，驾驶辅助控制器判定驾驶员自己的车辆到目标停车区的移动是否为车辆外部操作的对象(步骤ST11)。例如，当目标停车区的周边没有诸如墙壁、其它车辆等的障碍物时，即使通过在车厢内驾驶车辆来将驾驶员自己的车辆停在目标停车区中，乘客也不会难以从驾驶员自己的车辆下车，并且不难将行李放入车辆以及从车辆取出。因此，在这种情况下，可判定没必要冒险从车辆外部驾驶驾驶员自己的车辆。因此，在步骤ST11，当目标停车区的周边没有任何障碍物，并且乘客上下车以及行李取放的便利性未劣化时，判定驾驶员自己的车辆到目标停车区的移动不是车辆外部操作的对象。与之相反，当判定目标停车区的周边存在障碍物，并且乘客上下车以及行李取放的便利性劣化时，判定驾驶员自己的车辆到目标停车区的移动是车辆外部操作的对象。当驾驶辅助控制器判定驾驶员自己的车辆到目标停车区的移动是车辆外部操作的对象时，该控制器移到步骤ST13，并且执行上述车厢内驾驶辅助(车厢内停车辅助)。
[0097]当驾驶辅助控制器判定驾驶员自己的车辆到目标停车区的移动是车辆外部操作的对象时，该控制器执行车辆外部驾驶辅助控制(车辆外部停车辅助控制)(步骤ST12)。将基于图5的流程图解释车辆外部驾驶辅助控制(车辆外部停车辅助控制)。
[0098]驾驶辅助控制器使制动ECU 16控制制动装置，以便制动装置输出停止保持制动力(步骤ST12A)。停止保持制动力是这样的制动力:该制动力的大小能够将驾驶员自己的车辆停在当前位置，并且例如当车辆中产生所谓的蠕滑力时，变为大于蠕滑力的制动力。
[0099]驾驶辅助控制器将信息“可执行车辆外部操作”发送给驾驶员(步骤ST12B