识别为车辆外部操作引导路线。因此，在步骤ST24，当实现识别时，判定可创建车辆外部操作引导路线。
[0177]当判定车辆外部操作引导路线无法被创建时，停车区计算单元返回到步骤ST23，并且再次识别驾驶员自己的车辆的停车区候选。此时，停车区计算单元例如优选地通过警告装置41的语音信息和字符信息，将上述用于提示移动车辆的信息发送给驾驶员。
[0178]当在步骤ST24判定车辆外部操作引导路线可被创建时，驾驶辅助控制器按照与步骤ST4相同的方式将信息“可辅助驾驶(停车)”和“停止指令”发送给驾驶员(步骤ST25)。
[0179]停车区计算单元按照与步骤ST5相同的方式判定驾驶员自己的车辆是否处于静止状态(步骤ST26)。当驾驶员自己的车辆移动时，由于有可能无法使用被判定可以创建的引导路线，因此停车区计算单元返回到步骤ST23，并且再次识别驾驶员自己的车辆的停车区候选。
[0180]当驾驶员自己的车辆处于静止状态时，停车区计算单元判定是否存在多个能够创建车辆外部操作引导路线的停车区候选(步骤ST27)。
[0181]当存在这样的多个停车区候选时，停车区计算单元从中选择目标停车区(步骤ST28)。另外在步骤ST28，驾驶辅助ECU 11可按照与步骤ST7相同的方式选择目标停车区，以及根据多个停车区候选显示选择开关(停车区选择单元21c)，并且可使驾驶员从多个候选中选择目标停车区候选。
[0182]与之相反，当仅存在一个能够创建车辆外部操作引导路线的停车区候选时，停车区计算单元选择该停车区候选作为目标停车区(步骤ST29)。
[0183]路线创建单元创建从驾驶员自己的车辆的当前位置到所选择的目标停车区的引导路线(步骤ST30)。
[0184]之后，驾驶辅助控制器按照与步骤ST12A和ST12B相同的方式输出停止保持制动力(步骤ST31)，并且将信息“车辆外部操作可被执行”发送给驾驶员(步骤ST32)。
[0185]接下来，驾驶员辅助控制器在此信息被通知之后执行车辆外部驾驶辅助控制(车辆外部停车辅助控制)。将基于图16的流程图解释车辆外部驾驶辅助控制(车辆外部停车辅助控制)。
[0186]下车判定单元按照与步骤ST12F相同的方式判定车辆外部操作装置50的操作者是否已经下车(步骤ST33A)。
[0187]当检测到操作者已经下车时，驾驶辅助控制器按照与步骤ST12G相同的方式判定车辆外部操作是否被执行(步骤ST33B)。
[0188]当车辆外部操作未被执行时，操作者可能停留在车辆内。在这种情况下，驾驶辅助控制器返回到步骤ST33A，并且使下车动作判定单元再次判定操作者是否已经下车。
[0189]与之相反，当检测到车辆外部操作被执行时，警告控制器按照与步骤ST12C相同的方式判定停车制动器是否处于工作状态(步骤ST33C)。
[0190]当停车制动器未处于工作状态时，驾驶辅助控制器根据步骤ST33B的车辆外部操作执行车辆外部驾驶辅助(车辆外部停车辅助)(步骤ST33D)。
[0191]与之相反，当停车制动器处于工作状态时，警告控制器按照与步骤ST12L相同的方式在车辆外部发出用于提示释放停车制动器的警告(步骤ST33E)。在接收到警告之后，操作者可能登上车辆来释放停车制动器。因此，驾驶辅助控制器在警告已经被发出之后返回到步骤ST33A，并且使下车动作判定单元再次判定操作者是否已经下车。
[0192]进一步地，当在步骤ST33A判定操作者尚未下车时，警告控制器按照与步骤ST12C相同的方式判定停车制动器是否处于工作状态(步骤ST33F)。
[0193]当停车制动器未处于工作状态时，操作者可能已经下车。在这种情况下，驾驶辅助控制器返回到步骤ST33A，并且使下车动作判定单元再次判定操作者是否已经下车。
[0194]与之相反，当停车制动器处于工作状态时，下车动作判定单元按照与步骤ST12N相同的方式判定操作者是否执行下车动作(步骤ST33G)。
[0195]即使操作者此时未执行下车动作，操作者也可能随后下车。因此，当判定操作者未执行下车动作时，驾驶辅助控制器返回到步骤ST33A，并且使下车动作判定单元再次判定操作者是否已经下车。
[0196]与之相反，当判定操作者执行下车动作时，警告控制器按照与步骤ST12E相同的方式在车厢内发出警告以提示释放停车制动器(步骤ST33H)。有可能驾驶员在接收到警告之后释放停车制动器并且下车。因此，在警告已经被发出之后，驾驶辅助控制器返回到步骤ST33A，并且使下车动作判定单元再次判定操作者是否已经下车。
[0197]即使该修改例的车辆控制系统1通过具有上述流程的运算处理执行警告，也可实现与上述例示的优点相同的优点。
[0198]在实施例和修改例1到6的车辆控制系统1和2中，车辆外部操作装置50可配备点火装置接通操作单元55和点火装置关断操作单元56 (图2)。点火装置接通操作单元55是当操作者从车辆外部接通车辆点火装置时的操作单元，并且也用作动力源的启动操作单元。进一步地，点火装置关断操作单元56是当操作者从车辆外部关断车辆点火装置时的操作单元，并且也用作动力源的停止操作单元。
[0199]在这种情况下，在操作者已经通过车辆外部操作将车辆移到所需位置之后，操作者通过操作点火装置关断操作单元56来发送点火装置关断信号。在借助通信ECU 13的通信装置13a接收到点火装置关断信号时，驾驶辅助控制器执行点火装置关断控制，并且停止动力源。此时，不管换档操作单元是否被操作在停车档，驾驶辅助控制器控制线控换档装置61，并且操作自动变速器的停车机构，以便车辆在静止期间无法移动。
[0200]与之相反，另外例如当车辆从停车区移动时，车辆控制系统1和2可从车辆外部执行驾驶辅助。例如，操作者通过操作点火装置接通操作单元55来发送点火装置接通信号。在借助通信装置13a接收到点火装置接通信号时，通信ECU 13将指令发送到电源管理装置71，并且恢复对驾驶辅助ECU 11的电力供应(已被停止)。对于此操作，驾驶辅助ECU 11的驾驶辅助控制器执行点火装置接通控制，并且启动动力源。之后，操作者也可通过操作向前行驶操作单元51和向后行驶操作单元52，从车辆外部使静止的车辆行驶。
[0201]附图标记列表
[0202]1、2车辆控制系统
[0203]11驾驶辅助ECU
[0204]21辅助指令装置
[0205]22警告模式选择装置
[0206]31激光装置
[0207]32声纳装置
[0208]33摄像装置
[0209]41警告装置
[0210]50车辆外部操作装置
[0211]61线控换档装置
[0212]61a档位传感器
[0213]62停车制动器开关
[0214]63安全带开关
[0215]64车门打开/关闭开关
[0216]65乘客检测器
[0217]66 头灯
[0218]67 喇叭
【主权项】
1.一种车辆控制系统，包括: 车辆外部操作装置，其被配置为由操作者从车辆外部操作以使所述车辆行驶，所述车辆的车厢内部通过车身与所述车辆外部隔离； 辅助指令装置，其被配置为使所述操作者选择这样的行驶模式，在该行驶模式中，所述车辆被允许通过所述车辆外部操作装置的操作而行驶； 停车制动器操作检测器，其被配置为检测停车制动器的操作；以及 警告装置，其被配置为在所述行驶模式被选定和所述停车制动器的操作被检测到时，在车厢内发出警告以刺激听觉或视觉。2.根据权利要求1所述的车辆控制系统，进一步包括: 下车动作检测器，其被配置为检测所述操作者的从所述车厢内部到所述车辆外部的下车动作， 其中所述警告装置在所述操作者的从所述车厢内部到所述车辆外部的下车动作被检测到时，进一步发出所述警告。3.根据权利要求1所述的车辆控制系统，其中，当所述行驶模式被选定时，所述警告装置在所述停车制动器的操作被检测到时发出所述警告。4.根据权利要求3所述的车辆控制系统，进一步包括: 下车动作检测器，其被配置为检测所述操作者的从所述车厢内部到所述车辆外部的下车动作， 其中，当所述行驶模式被选定并且进一步所述操作者的从所述车厢内部到所述车辆外部的下车动作被检测到时，所述警告装置在所述停车制动器的操作被检测到时发出所述警生口 ο5.根据权利要求1所述的车辆控制系统，进一步包括: 下车检测器，其被配置为检测所述操作者已经进行了从所述车厢内部到所述车辆外部的下车， 其中所述警告装置在所述操作者已经进行了从所述车厢内部到所述车辆外部的下车未被检测到时，进一步发出所述警告。6.根据权利要求1所述的车辆控制系统，进一步包括: 下车动作检测器，其被配置为检测所述操作者的从所述车厢内部到所述车辆外部的下车动作， 其中所述警告装置在所述操作者的从所述车厢内部到所述车辆外部的下车动作未被检测到时，进一步发出所述警告。7.—种车辆控制系统，包括: 车辆外部操作装置，其被配置为由操作者从车辆外部操作以使所述车辆行驶，所述车辆的车厢内部通过车身与所述车辆外部隔离； 辅助指令装置，其被配置为使所述操作者选择这样的行驶模式，在该行驶模式中，所述车辆被允许通过所述车辆外部操作装置的操作而行驶； 停车制动器操作检测器，其被配置为检测停车制动器的操作； 下车检测器，其被配置为检测所述操作者已经进行了从所述车厢内部到所述车辆外部的下车；以及 警告装置，其被配置为在所述行驶模式被选定，所述停车制动器的操作被检测到，以及所述操作者已经进行了从所述车厢内部到所述车辆外部的下车被检测到时，在所述车辆外部发出警告以刺激听觉或视觉。8.根据权利要求7所述的车辆控制系统，其中当所述行驶模式被选定时，当所述停车制动器的操作被检测到时，以及当所述操作者已经进行了从所述车厢内部到所述车辆外部的下车被检测到时，所述警告装置在所述警告装置从所述车辆外部操作装置接收到控制信号时发出所述警告。9.一种车辆控制系统，包括: 车辆外部操作装置，其被配置为由操作者从车辆外部操作以使所述车辆行驶，所述车辆的车厢内部通过车身与所述车辆外部隔离； 辅助指令装置，其被配置为使所述操作者选择这样的行驶模式，在该行驶模式中，所述车辆被允许通过所述车辆外部操作装置的操作而行驶； 停车制动器操作检测器，其被配置为检测停车制动器的操作； 下车动作检测器，其被配置为检测所述操作者的从所述车厢内部到所述车辆外部的下车动作； 下车检测器，其被配置为检测所述操作者已经进行了从所述车厢内部到所述车辆外部的下车； 警告模式选择装置，其能够分别选择(i)用于当所述行驶模式被选定时，在所述停车制动器的操作被检测到时，在所述车厢内发出警告以刺激听觉或视觉的警告模式，(ii)用于当所述行驶模式被选定时，当所述停车制动器的操作被检测到时，以及当所述操作者已经进行了从所述车厢内部到所述车辆外部的下车未被检测到时，在所述车厢内发出警告以刺激听觉或视觉的警告模式，(iii)用于当所述行驶模式被选定时，当所述停车制动器的操作被检测到时，以及当所述操作者的从所述车厢内部到所述车辆外部的下车动作被检测到时，在所述车厢内发出警告以刺激听觉或视觉的警告模式，以及(iv)用于当所述行驶模式被选定时，当所述停车制动器的操作被检测到时，以及当所述操作者已经进行了从所述车厢内部到所述车辆外部的下车被检测到时，在所述车辆外部发出警告以刺激听觉或视觉的警告模式；以及 警告装置，其被配置为根据所选择的警告模式发出所述警告。10.根据权利要求2、4、6和9中任一项所述的车辆控制系统，其中基于所述下车动作检测器的检测结果执行判定的下车动作判定单元在所述下车动作判定单元检测到的以下至少任一情况下判定所述操作者执行从所述车厢内部到所述车辆外部的下车动作:(i)所述操作者的座位的安全带从系上状态到未系上状态的变化，(?)所述操作者出入的车门从关闭状态到打开状态的变化，(iii)所述操作者从就坐状态到未就坐状态的移位状态，以及(iV)档位传感器检测到换档操作单元的到停车档的操作。11.根据权利要求1至10中任一项所述的车辆控制系统，其中所述停车制动器包括操作所述停车制动器的操作单元，该操作单元与产生制动力的制动力产生单元机械地耦合。
【专利摘要】根据警告要被发送到的人员的位置而发出警告。一种车辆控制系统包括：车辆外部操作装置50，其被配置为由操作者从车辆外部操作以使车辆行驶，所述车辆的车厢内部通过车身与所述车辆外部隔离；辅助指令装置21，其被配置为使所述操作者选择这样的行驶模式，在该行驶模式中，所述车辆被允许通过所述车辆外部操作装置的操作而行驶；停车制动器开关62，其被配置为检测停车制动器的操作；以及警告装置41，其被配置为在所述行驶模式被选定和所述停车制动器的操作被检测到时，在车厢内发出警告以刺激听觉或视觉。
【IPC分类】B60Q9/00, B60T7/22, B60T13/66
【公开号】CN105392679
【申请号】CN201480038877
【发明人】日荣悠, 冈村龙路, 吴竹健, 齐木广太朗, 山内航一郎
【申请人】丰田自动车株式会社
【公开日】2016年3月9日
【申请日】2014年6月25日
【公告号】DE112014003229T5, WO2015005185A2, WO2015005185A3