用于控制车辆制动系统的方法、系统和设备的制造方法
【技术领域】
[0001] 本发明一般设及车辆制动系统，并且更具体地设及一种用于操作用于车辆的电控 的加压流体制动系统的方法和控制单元。
【背景技术】
[0002] DE102 38 221B4公开了一种具有制动作用的牵引力控制系统，特别用于机动车 辆，其中，打滑的车轮通过制动器接合在超过滑移压力阔值的情况下受到制动。当W低摩擦 系数在道路上沿弯道行驶时，与内轮无关，外从动轮的滑移阔值被设得更低。当W低摩擦系 数沿弯道行驶时，在外侧轮超过滑移阔值之前，外侧轮的制动压力就略微增大。
[0003] DE10 2007 06 111 4A1公开了一种用于当转弯时支持双轮车驾驶员的设备，包 括用于监视至少关于一个转弯的行驶状态并且用于压制车辆制动器的装置，W及用于确定 最大制动力或者等价变量的最大值并且用于将所施加的制动力限制在最大值W下的单元。
[0004] DE199 58 772B4公开了一种用于机动车辆的牵引力滑移控制的方法，包括用于 测量横向加速度、车轮的行驶速度W及道路的曲线半径的多个传感器。运些测量值被用于 相应地确定每个轮的滑移值，该滑移值被与预定的滑移阔值进行比较。如果所确定的滑移 值超过预定的滑移阔值，则通过使用线性方程来改变内从动轮的阔值。 阳0化]DE10 2010 003 951A公开了一种用于使双轮车在双轮车转向过度的行驶状况 下保持稳定的方法。确定表示摩托车的转向过度状态的变量并且将其与预定阔值进行比 较。如果变量超过预定阔值，则通过施加转向力矩、改变对前轮制动器施加的制动压力、改 变对后轮施加的驱动力矩W及改变对后轮施加的制动压力中的一个或多个方式来采用循 环控制。
[0006]DE10 2006 044 777A1公开了一种用于车辆，尤其是机动车辆的方向稳定性的 程序，其中，确定由于制动强烈所产生的转向过度的行驶状态的存在。通过使用轮转速或者 转向角数据来确定转向过度状态。 阳007] DE10 2009 047 190A1公开了一种用于提高沿弯道行驶的机动车辆在制动过程 期间的行驶稳定性W及制动性能的方法。在制动控制操作中，通过低选择策略来控制后轴， 其中，基于弯道的特定值或者所测量的横向加速度来确定侧向加速量并且修正制动压力。 然后替选地或者附加地使用两个策略，其中，第二策略包括将外前轮的制动压力减小至低 于当前可能与该前轮接触的制动压力值。
[0008] DE10 2007 022 614A1公开了一种用于减小机动车辆转弯半径的方法，包括步 骤：感测机动车辆的转弯，确定机动车辆的哪一个后轮是转弯中的内轮，并且自动响应于感 测步骤而选择性地对内后轮施行制动，由此产生转弯半径的减小。
[0009] 运样的系统和方法可能加强车辆在上述状况中的稳定性。
[0010] 然而，驾驶辅助系统的外部制动请求有时会导致现状中对制动力的制动需求或请 求可能过高。那些驾驶辅助系统包括巡航控制（CC)和自动巡航控制（ACC)或者距离调节 系统。巡航控制将车速调节至预定值。就下坡行驶状况而言，制动请求可W被发送至制动 控制单元。自动巡航控制被用于保持到车辆前方或前面的交通对象的距离恒定。如果到交 通对象的距离小于距离阔值，则外部制动请求被发送至制动控制单元。
【发明内容】
[0011] 一般而言，本发明的目的在于提供用于操作用于车辆的电控的加压流体制动系统 的方法、控制单元设备和系统，使该致动系统在外部制动请求的情况下具有高稳定性。
[0012] 根据本发明的一个实施例，该制动控制单元也被提供用于进一步功能，诸如用于 基于负载状况将总制动压力分布至车轮制动器。该制动控制单元也可W被用于稳定性功 能，诸如电子稳定程序巧SP)、ABS和滑移牵引力控制（ASR)。
[0013] 根据本发明的一方面，基于车辆的当前行驶状况的曲线半径来限制表示该制动流 体的制动压力的变量。在一个实施例中，该变量尤其可W是施加于车辆制动器的制动压力 本身。在另一实施例中，该变量可W是在后续执行的制动压力调整过程中所使用的减速需 求。在又一实施例中，该变量可W是表示动态的制动压力行为的压力梯度，即制动压力对时 间的导数。
[0014] 术语"弯道"和"曲线半径"是指车辆的行驶状况，其中弯道可W是道路的曲线或 者车辆的车道，或者如果车辆没有遵循其车道则可W与该车道的曲线不同。作为曲线半径 的粗略确定，可W使用地图数据。在优选的实施例中，通过诸如被提供用于检测道路标线的 车辆的雷达系统或者光学检测系统的检测系统，并且/或者基于诸如车辆的行驶动力学数 据（例如横摆角速度和车速）的可用于车辆中的数据，可W检测该曲线。
[0015] 术语"外部制动请求"和"外部制动请求信号"是指来自外部系统的请求或者信号， 该外部系统即不同于所述制动系统本身的系统。此外部系统优选地检测车辆的环境状况并 且意在使车辆的行驶状况适应于该环境状况。外部系统尤其可W是自动巡航控制（ACC)或 者用于使到行驶在该车辆前面的交通对象的距离保持恒定的距离保持系统。此外，该外部 系统可W是用于使车速保持恒定的巡航控制功能或者系统。运样的外部系统尤其是向驾驶 员提供一般性帮助而非稳定性的驾驶辅助系统。
[0016] 因此，运些外部系统不同于诸如ABS、ESC和滑移牵引力控制（ASR)的内部制动系 统，该内部制动系统作为车辆稳定性程序的一部分而自动发起制动过程。
[0017] 根据本发明的实施例，车辆轨迹或者车辆车道的曲线被确定并且被用于估计外部 制动请求是否可能造成在当前的行驶状况下减速过快并且由此是否可能导致车辆的不稳 定性（例如，由于明显的车轮打滑）。
[0018] 表示制动压力的变量对曲线半径的相依性可W是算术函数。然而，诸如包括变量 对于特定的曲线半径值的极限值的矩阵、图或表之类的表或图可W被采用。
[0019] 本发明的一个优势在于可W避免由于外部系统的高制动请求所致的不稳定性。
[0020] 特别地，不依赖于道路的μ值或者摩擦系数就可W执行对制动压力或者表示制 动压力的变量的限制。现有技术中的许多方法和系统使用对运样的摩擦系数的检测W便调 适制动力。
[0021] 因为摩擦系数可能经常改变并且由此可能不是用于压力限制的良好基础，故与此 相对，根据本发明的一方面，在不使用对摩擦系数的估计的情况下能够执行对表示制动压 力的变量的限制。
[0022] 根据本发明的又一方面，对制动压力的限制就与内部需求相反的外部请求而言也 不成问题。由外部系统所需要的制动作用被评估为较次要，而制动系统的内部制动需要被 用于行驶的稳定性。
[0023] 根据本发明的进一步方面，方法、控制单元和制动系统被提供W在施加制动压力 之前限制表示制动压力的变量，并且即使在车辆不稳定的状况下也能够提供该方法、控制 单元和制动系统。
[0024] 本发明的其它目的和优势的一部分将是显而易见的并且一部分将在说明书中显 现。
[0025] 本发明相应地包括结构的特征、元素的组合和部件的布置W及各步骤和运样的步 骤中的一个或多个与其它步骤中的每一个的关系，全部在W下公开中作为例证，并且在权 利要求中指明本发明的范围。
【附图说明】
[00%] 本专利或申请文件包含至少一个施W彩色的附图。应请求并支付必要费用后，将 由专利局提供具有彩色附图的本专利或专利申请公开的副本。
[0027] 为了充分理解本发明，须结合附图参阅W下描述，其中：
[0028] 图1是沿弯道的车辆的俯视图，该车辆包括根据本发明的一个实施例的制动系 统；
[0029] 图2是根据本发明的一个实施例的图1的车辆的示意图；
[0030] 图3是根据本发明的一个实施例的方法的流程图；
[0031] 图4A是图示当外部制动请求没有被限制时车辆的不稳定状态的图表；W及
[0032] 图4B是图示根据本发明的一个实施例当外部制动请求被限制时车辆的稳定状态 的图表。
【具体实施方式】
[0033] 图1示出沿弯道的车辆1的俯视图。图2是车辆1的示意图。如图1中所示，车 辆1，尤其是诸如卡车等商用车辆，在道路的车道2上行驶。车辆在尤其是另一台车辆3的 另一个交通对象后面W速度（速率）v行驶。车辆1装备有自动巡航控制系统4,包括用于 使用雷达信号、超声波信号、立体相机系统等来测量到车辆1之前的交通对象3的距离d的 距离传感器5,W及从距离传感器5接收距离信号S1并且基于测得的距离d和车辆的速度 来估计当前的车辆速度V是否过快的ACC控制单元6。
[0034] 如此的ACC系统已公知。ACC控制单元6可W经由诸如CAN总线等车辆数据总线 系统来接收车辆速度V。此外，ACC控制单元6可W基于长期测量来计算交通对象3的速 度。如果车辆的速度V过高，则制动请求信号XBR可W从ACC控制单元被输出并且被应用 到车辆1的制动系统8。
[0035] 制动系统8可W包括几个驾驶稳定性功能，诸如ABS、邸S、ESP(电子稳定程序）、 ASR(滑移牵引力控制）W及其它辅助功能。制动系统8优选地是电动气动的并且，如图2 中所示，包括具有信号接口 10a的制动控制单元10、压缩空气供应系统（在图中未示出）， W及在每个车轮12上的气动车轮制动器11和从制动控制单元接收控制信号S2的ABS阀 14。制动控制单元经由制动踏板20和踏板传感器21从驾驶员处接收内部制动请求S3。制 动系统8也可W包括用于将制动压力分布至车辆的轮轴并且用于压力限制的气动和电动 设备，W及用于避免由于增压而引起的损害的阀设备。运样的设备很常见并且由此未在图 中示出。
[0036] 对车轮制动器11供给的制动压力P可W由压力传感器13来测量，该压力传感器 13将压力测量信号S4输出到制动控制单元10。然而，也可能由已知的供给压力和ABS阀 14的启动来计算制动压力。
[0037] 在替选的实施例中，制动系统8是气动的而不是电动气动的，其中模拟