压缩空气 管路或管道贯穿车辆达到制动器11，并且制动压力P在中央制动模块中被调节。在又一实 施例中，采用液压制动系统或者气顶液压制动系统。因为运些实施例的全部都在本发明的 范围内，因此相关之处仅在于制动控制单元10调节制动器11中的制动压力P。
[0038] 车辆1在通常由车道2界定的轨迹22上行驶。如图1中所示，车辆1在具有特定 曲率和曲线半径R的弯道上行驶，所述曲线半径R是从车辆1到曲线中屯、Μ的距离。
[0039] 制动控制单元10计算半径R或者经由车辆的内部数据总线从车辆1中的另一个 控制单元接收半径的计算值。制动控制单元还通过将控制信号S2输出到ABS阀14,基于半 径R将表示对每个气动制动器11供给的制动压力Ρ的变量相应地限定在压力极限p_lim。
[0040] 根据本发明的实施例，表示制动压力P的变量可W是制动压力P本身。在该情况 下，压力极限P_lim是曲线半径R的函数。
[0041] 附加或替选地，表示制动压力P的变量可W是对时间的导数化/化或者化/dt的 函数。在该情况下，极限是相关的。
[0042] 根据本发明的进一步实施例，待用于对车轮制动器11的制动压力P的分布的后续 计算的制动需求或者有意减速Zs能够被用作表示制动压力P的变量。在该情况下，能够使 用限制Zs_lim。
[0043] 根据本发明的还一实施例，也能够基于车辆速度V来限制表示气动制动压力P的 变量。然而，不依赖于车辆速度也能够限制制动压力P。
[0044] 能够基于街道地图数据来计算半径R，可W经由由车辆的导航系统30基于已存储 的地图数据和GI^数据发出的信号S5来提供所述街道地图数据。更进一步，距离传感器4 能够被用于确定车道2和道路标线，并且能够再基于运些数据来计算半径R。在本发明的优 选实施例中，动力学的车辆数据被用于确定轨迹22的曲线并且由此确定半径R。特别地，在 地图数据中没有被标记的道路或车道2上的障碍物可能导致车辆1的轨迹22的弯曲。此 夕F，车道或者其他驾驶行动的变化能够导致曲线运动。因此，能够通过测出或算出的横摆角 速度或者通过ABS的车轮转速信号来确定曲线半径R。 W45] 可W在图、表或矩阵中指定制动压力P和/或其在时间上的导数化Mt的极限。根 据一个实施例，能够在诸如下列表1的表中设定初始值。
[0046]表 1
[0047]
W48] 因此，作为示例，测出或确定的90米半径导致p_lim = 2. Ο己并且化Jim = 0. 75 己/秒。作为另一示例，500米的半径导致p_lim= 10己并且化_1山=100己/秒。此外， 介于表1中的值之间的任意半径能够线性插值于两个最近的半径点之间。例如，125米的 半径导致p_lim=2. 5己并且=0. 875己/秒（从100米与150米处的值插入）。 作为另一示例，225米的半径导致p_lim=3. 0己并且化_1山=1. 5己/秒（从150米与 300米处的值插入）。作为又一示例，350米的半径导致p_lim=6. 5己并且=51 己/秒（从300米与400米处的值插入）。应领会到，对于等于或大于400米的曲率半径 的p_lim和化_lim的值能够被设定成足够高W使压力或其导数基本上不受限制并且系统 响应不受影响。
[0049] 然而，根据另一实施例，线性或其他函数是可能的。
[0050] 压力限制仅被提供用于基于外部制动请求信号XBR而被发起的自动制动。就紧急 停车或者紧急制动而言，压力限制可能关闭。如果ACC系统4W可能由于交通对象3的撞 车或者突然制动所致迅速减小到交通对象3的距离d来检测紧急状况，则对P和化/化的 限制可W被关闭。然而，根据一个实施例，没有跳过限制并且将步骤St4和S巧从图3的流 程图中删除。因此，继步骤St3之后是步骤St6。
[0051] 根据本发明的该实施例的方法由此包括W下步骤。
[0052] 在步骤StO中，自动地向车辆制动器施加制动压力的方法当打开点火开关或者起 动发动机时开始。步骤stl包括检验是否存在外部制动请求信号XBR。特别地，可W从ACC 控制单元6发送外部制动请求信号SBR。
[0053] 如果XBR=1，即存在外部制动请求信号的情况下，所述方法经由分支yl继续至步 骤St2。如果不存在外部制动请求，则所述方法经由分支nl返回步骤Stl。 阳054] 在步骤St2中，确定曲线半径R。运样确定或者计算可W在制动控制单元10本身 中来执行，或者能够经由数据总线系统来获得。 阳化5] 在步骤St3中，基于曲线半径R来确定一个或多个极限值p_lim和化_lim。
[0056] 在步骤St4中，检验对于突然制动请求的紧急制动信号Se的存在。例如，如果XBR 包含运样的紧急制动信号，即Se= 1，则跳过或跨过步骤5并且所述方法经由分支y2继续 至步骤St6。如果不存在紧急请求，则所述方法经由分支n2继续至St5,其中相应地将制动 压力P、其导数化/化和减速请求Zs中的一个或多个限定于其极限值。在步骤St6中，输出 制动压力P、其导数化/化和减速请求，即在具有或者没有限制的情况下。
[0057] 当外部制动请求受到足够限制时，能够实现车辆的稳定性。作为示例，图4A是图 示当外部制动请求没有被限制时车辆的不稳定状态的图表。曲线402表示对于车辆的稳定 横摆角速度，并且曲线404表示车辆的实际横摆角速度。曲线406表示请求的减速（例如-4 米每平方秒），并且曲线408表示实际上施行的减速（例如通过车辆的ABS单元）。如图4A 中所示，实际的减速（曲线408)未受限制并且由此接近请求的减速（曲线406)。运使得车 辆的实际横摆角速度（曲线404)背离稳定横摆角速度（曲线402)，导致转向过度的情况。
[0058] 与此相对，图4B是图示当外部制动请求基于车辆轨迹的曲率半径而被限制时车 辆的稳定状态的图表。曲线412表示类似的对于车辆的稳定横摆角速度，并且曲线414表 示车辆的实际横摆角速度。曲线416表示类似的请求的减速（例如-4米每平方秒），并且 曲线418表示实际上施行的减速（例如通过车辆的ABS单元）。如图4B中所示，实际的减 速（曲线418)向下朝请求的减速（曲线416)弯曲或倾斜，但并未达到该请求的减速。基于 曲率半径来限定实际的减速，其中曲线420表示1/曲率半径。曲率半径能够由车辆的雷达 系统或设备来提供。如图4B中所示，当半径变得更小时，允许的或实际的减速被限定至更 小值。因此，车辆的实际横摆角速度（曲线414)保持接近于稳定横摆角速度（曲线412)， 并且车辆保持稳定状态。
[0059] 由此会看出，有效地达成从先前描述中显而易见的那些目的中的上述目的，并且 由于可W在不脱离本发明的精神和范围的情况下作出某些改变，因此其旨在W上描述中所 含或者附图中所示的全部内容应理解为说明性而并非限制性意义。
[0060] 还应理解的是，W下的权利要求旨在涵盖本文所述的本发明的一般特征和特定特 征的全体，并且本发明的范围的全部声明出于语言问题可能会被认为落入其间。
【主权项】
1. 一种用于操作在车辆轨迹上的车辆的电控加压流体制动系统的方法，所述车辆具有 车轮制动器，所述方法包括步骤： 接收外部制动请求信号； 确定所述车辆的所述车辆轨迹的曲率半径； 基于所确定的曲率半径来确定至少一个极限值； 将表示对所述车辆的所述车轮制动器供给的制动压力的至少一个变量与所述至少一 个极限值进行比较； 基于所述比较限定所述至少一个变量； 输出所述至少一个变量；以及 基于所输出的至少一个变量对所述车轮制动器供给制动压力。2. 根据权利要求1所述的方法，其中所述至少一个变量包括所述制动压力。3.根据权利要求1所述的方法，其中所述至少一个变量包括用于计算所述制动压力的 减速请求。4.根据权利要求1所述的方法，其中所述至少一个变量包括定义为所述制动压力在时 间上的导数的制动压力梯度。5.根据权利要求1所述的方法，其中由驾驶辅助系统输入所述外部制动请求信号。6. 根据权利要求1所述的方法，其中基于数据表和数据图来确定所述至少一个极限 值，所述数据表和所述数据图中的一个包括对于所述至少一个变量的特定值的极限值。7.根据权利要求1所述的方法，其中仅当不存在用于紧急制动的紧急制动信号时才执 行基于所述比较来限定所述至少一个变量。8. 根据权利要求1所述的方法，其中在对所述车轮制动器供给所述制动压力之前实行 基于所述比较来限定所述至少一个变量。9. 一种用于车辆制动系统的制动控制单元，所述制动控制单元包括配置成接收外部制 动请求信号并且将控制信号输出至用于车轮制动器的所述车辆制动系统的流体阀的信号 接口，所述制动控制单元被配置以执行根据权利要求1所述的方法。10. -种车辆制动系统，包括： 根据权利要求9所述的制动控制单元； 分配给车辆车轮的车轮制动器；以及 用于向所述车轮制动器供给制动压力的至少一个阀，其中所述至少一个阀被配置以从 所述制动控制单元接收由所述制动控制单元算出的控制信号。11. 根据权利要求10所述的车辆制动系统，其中所述至少一个阀包括电动气动阀。
【专利摘要】为了操作电控的加压流体制动系统，接收外部制动请求信号，确定车辆的车辆轨迹的曲线半径，基于该曲线半径来确定至少一个极限值，将表示对车轮制动器供给的制动压力的至少一个变量与至少一个极限值进行比较，基于比较来限定至少一个变量，输出至少一个变量，并且基于所输出的至少一个变量来对车轮制动器供给制动压力。
【IPC分类】B60T7/22, B60T8/1755
【公开号】CN105392680
【申请号】CN201480037362
【发明人】赖纳·约莱理查斯, 埃里克·马托伊, 迪尔克·沃尔特曼
【申请人】威伯科欧洲有限责任公司
【公开日】2016年3月9日
【申请日】2014年5月28日
【公告号】EP3016826A1, US9067573, US20150012196, WO2015000540A1