防碰撞支持装置和防碰撞支持方法
【技术领域】
[0001 ]本发明涉及支持避免车辆与对象碰撞的防碰撞支持装置以及防碰撞支持方法。
【背景技术】
[0002]在一般情况下，支持避免车辆碰撞的防碰撞支持装置通过使用车载摄像机或导航系统来获取需要对车辆进行减速控制的交通信息，如十字路口、停车位置、弯曲道路和前车的靠近。防碰撞支持装置基于所获取的车辆周围的交通信息通过使用语音的减速指导或制动力的半强制应用来执行驱动支持如减速支持。
[0003]另一方面，当经常运用驱动支持时，驾驶员可能感到来自驱动支持的被认为是不必要的不适或麻烦。因此，最近，已经研究了在驱动支持的必要性被估计为较低的条件下抑制对驱动支持的运用。例如，在日本专利申请公开第2007-145315号(JP 2007-145315 A)中所描述的装置确定了运用驱动支持的必要性较低，并且当车辆的转向角等于或大于预定角度时抑制对驱动支持的运用。
[0004]即使当车辆的转向角等于或大于预定角度时，仍然存在运用驱动支持的必要性较高的情况。也就是说，如果当车辆的转向角等于或大于预定角度时无例外地抑制驱动支持，则可能在实际需要驱动支持的情况下抑制驱动支持的运用。另一方面，如果当车辆的转向角等于或大于预定角度时无例外地禁止对驱动支持的抑制，则在实际行驶情况下可能运用不必要的驱动支持。
【发明内容】
[0005]本发明提供了防碰撞支持装置和防碰撞支持方法，该防碰撞支持装置和防碰撞支持方法能够通过更精确地运用驱动支持来促进驱动支持的适当调整。
[0006]下面将描述其手段和操作优点。
[0007]根据本发明的一个方面，提供了一种支持避免车辆与对象碰撞的防碰撞支持装置，该防碰撞支持装置包括:支持控制单元，其被配置成对支持避免碰撞执行控制;支持抑制单元，其被配置成当车辆的转向角等于或大于预定角度时抑制支持控制单元的支持；以及干预限制单元，其被配置成:基于从所述车辆获取的车辆信息或者所述车辆的行驶环境来确定，当所述转向角等于或大于所述预定角度时，所述支持抑制单元的支持抑制是否必要；以及取决于确定结果来限制所述支持抑制单元的所述支持抑制的干预。
[0008]根据本发明的一个方面，提供了一种支持避免车辆与对象碰撞的防碰撞支持方法，该防碰撞支持方法包括以下步骤:对支持避免碰撞执行控制；当车辆的转向角等于或大于预定角度时，抑制该支持控制；以及基于从车辆获取的车辆信息或车辆的行驶环境来确定，当转向角等于或大于预定角度时，与抑制该支持控制同时的支持抑制是否必要；以及取决于确定结果来限制对与抑制该支持控制同时的支持抑制的干预。
[0009]在该装置或该方法中，确定当转向角等于或大于预定角度时该抑制是否必要。取决于确定结果来限制该抑制的干预。因此，即使当由于转向角等于或大于预定角度而促进对防碰撞支持的抑制时，仍然基于从车辆获取的车辆信息或车辆的行驶环境来限制该抑制。作为结果，执行了基于车辆信息或车辆的行驶环境的对防碰撞支持的抑制，并且因此促进了防碰撞支持的适当调整。
[0010]当指示车辆的驱动和非驱动的换档装置的范围从非驱动范围转变到驱动范围时，干预限制单元可以限制该支持抑制单元的支持抑制的干预。
[0011]根据该配置，在指示车辆的驱动和非驱动的换档装置的范围从非驱动范围转变到驱动范围的条件下，干预限制单元限制对该支持抑制单元的支持抑制的干预。也就是说，当换档装置的范围从非驱动范围转变到驱动范围时，驾驶员错误地将换档机构切换到除所期望的驱动范围之外的驱动范围的频率趋于变高。在这一点上，通过在该条件下限制对防碰撞支持的抑制，改进了防碰撞支持的故障安全。
[0012]在以下条件下，干预限制单元不限制该支持抑制单元的控制的干预:指示车辆的驱动和非驱动的换档装置的范围从非驱动范围转变到驱动范围；并且以下条件中的至少一个条件得到满足:在换档之后车辆的行驶距离等于或大于预定距离；以及在换档之后经过的时间等于或大于预定时间。
[0013]在以下条件下，干预限制单元可以不限制该支持抑制单元的控制的干预:指示车辆的驱动和非驱动的换档装置的范围从非驱动范围转变到驱动范围；并且以下条件中的至少一个条件得到满足:在换档之后车辆的行驶距离等于或大于预定距离;在换档之后经过的时间等于或大于预定时间；以及车辆的行驶速度等于或高于预定速度。
[0014]当将换档装置的范围设置为非驱动范围时，在车辆周围往往存在有对象如另一车辆、商店和止轮器。取决于路径的方向，车辆在被转变到驱动范围时可能会靠近并与对象相碰撞。因此，直到当换档装置处于非驱动范围内时车辆到达存在于车辆周围的对象的位置为止，限制对防碰撞支持的抑制的必要性较高。在这点上，根据该配置，通过保证在开始行驶时间处运用防碰撞支持，准确地抑制与存在于车辆周围的对象的碰撞。
[0015]从非驱动范围转变到驱动范围可以是从车辆的换档装置中的停车档或空档转变到低速档、驱动档和倒档中的任何一个。
[0016]根据该配置，将从车辆的换档装置的停车档或空档到低速档、驱动档以及倒档中的任何一个的转变定义为从非驱动范围到驱动范围的转变。因此，即使当换档装置从停车档或空档的转变可能错误地操作到低速档、驱动档以及倒档中的任何一个时，仍然执行对避免由于错误操作而引起车辆与对象的碰撞的支持。作为结果，在转向角等于或大于预定角度的条件下，抑制了由于换档装置的错误换档操作而引起车辆与对象的碰撞。
[0017]在该配置中，车辆的驻车制动器可以是在接通状态与关闭状态这两个状态之间进行电切换的电动驻车制动器，并且当动驻车制动器从接通状态转变到关闭状态时，干预限制单元可以不限制对该支持抑制单元的支持抑制的干预。
[0018]车辆的驻车制动器可以是在接通状态与关闭状态这两个状态之间进行电切换的电动驻车制动器，并且从非驱动范围转变到驱动范围可以是从电动驻车制动器的接通状态转变到关闭状态。
[0019]在该配置中，基于电动驻车制动器的接通状态和关闭状态来限制对防碰撞支持的抑制。因此，甚至在配备有电动驻车制动器的车辆中也促进了防碰撞支持的适当调整。也就是说，即使当在多种操作模式下将驻车制动器切换到接通状态和关闭状态时，仍然促进防碰撞支持的适当调整。当检测到在距离车辆的预定范围内存在对象时，干预限制单元可以限制对该支持抑制单元的支持抑制的干预。
[0020]在该配置中，当在车辆的预定范围内存在有对象时，限制该支持抑制单元对防碰撞支持的抑制。因此，即使当在车辆的预定范围内存在有对象但转向角等于或大于预定角度时，仍然促进了防碰撞支持的运用。因此，避免了向存在于车辆周围的对象的靠近。即使当在车辆的向前运动方向上的前侧不存在对象但在车辆的预定范围内存在有对象时，尽管运用了防碰撞支持，驾驶员仍然感到不适，但由于防碰撞支持的运用其不适感减少。因此，能够减少驾驶员的不适感以及保证防碰撞支持。
[0021]在以下条件中的至少一个条件得到满足的条件下，干预限制单元可以不限制对该支持抑制单元的抑制控制的干预:在停放或停驶车辆开始行驶之后经过了预定时间；以及在车辆开始行驶之后车辆行驶了预定距离。
[0022]当停放或停驶车辆开始行驶时，执行错误操作的频率较高，并且车辆与存在于车辆周围的对象碰撞的概率较高。在这点上，根据该配置，限制在停放或停驶车辆开始行驶之后的预定时间内或预定范围内对防碰撞支持的抑制。因此，保证了在可能执行错误操作的情况下防碰撞支持的运用。
[0023]在以下条件中的至少一个条件得到满足的条件下，干预限制单元可以限制对该支持抑制单元的抑制控制的干预:检测到驻车制动器的释放、安全带的佩戴、点火钥匙的开启以及辅助位置的开启中的至少一个；以及车辆的行驶速度在预定速度范围内。干预限制单元可以在以下条件中的至少一个条件得到满足的条件下不限制该支持抑制单元的抑制控制的干预:在检测到驻车制动器的释放、安全带的佩戴、点火钥匙的开启以及辅助位置的开启中的至少一个之后经过了预定时间；以及在检测到驻车制动器的释放、安全带的佩戴、点火钥匙的开启以及辅助位置的开启中的至少一个之后车辆的行驶距离等于或大于预定距离。
[0024]当检测到驻车制动器的释放、安全带的佩戴、点火钥匙的开启以及辅助位置的开启中的至少一个时，停放或停驶车辆开始行驶的概率较高。因此，在上述配置中，通过基于对因素的检测来限制对防碰撞支持的抑制，可以在停放或停驶车辆起动时准确地限制对防碰撞支持的抑制。根据上述配