运动基本上一致的前车9的横向运动，环形道探测单元I能够区分存在环形道和存在道路出口。结果，提供了一种具有探测存在环形道3的提高能力的环形道探测装置
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[0091]在第三位置p3中，前车9已经继续沿环形道3的弯道行进并且具有比第二预定偏向角ad2更偏离参考前进方向rd的第三前进方向d3。这可由处理单元11通过处理第一信号来识别。作为备选或者组合，处理单元11被构造成通过处理第一信号来识别出现前车沿第二方向超过第一横向运动阈值的横向运动。前车9的这种横向运动通常出现在类似于图1中所示的第三位置P3的位置处。如图1中所示的第二方向相当于当从本车辆5的驾驶员位置观察时的向左转方向。在旨在用于具有左侧行车交通的市场的本公开内容的实施例中，第二方向相当于当从本车辆5的驾驶员位置处观察时的向右方向。
[0092]通过识别出现比第二预定偏向角ad2更偏离参考前进方向rd的第三前进方向d3和/或识别出现前车沿第二方向超过第一横向运动阈值的横向运动，装置I将能区分存在环形道和存在S形弯道。结果，提供了一种具有探测存在环形道3的提高能力的环形道探测装置I。
[0093]在第四位置p4中，前车9已经继续沿环形道3的弯道行进并且现在将要驶出环形道3。此外，可由装置I通过监控前车9的横向运动和前进方向d4中的至少一项来探测该事件。将由前车探测单元7通过确定接近参考前进方向rd的前进方向d4和/或通过探测沿第一方向的横向运动来探测前车9的环形道3的出口。
[0094]根据一些实施例，前车探测单元7被构造成监控前车9的横向运动并且被构造成产生代表其的第一信号，并且处理单元11被构造成通过识别包括出现以下情形的连续事件序列来探测环形道3的存在:
[0095]-超过第一横向运动阈值的沿第一方向的横向运动，随后是
[0096]-与参考横向运动基本上一致的横向运动。
[0097]根据一些实施例，所述连续事件序列还包括出现以下情形:
[0098]-超过第二横向运动阈值的沿第二方向的横向运动，其中第二方向与第一方向相反。
[0099]根据一些实施例，前车探测单元7被构造成监控前车9的横向运动和前进方向d0-d4并被构造成产生代表其的第一信号，并且其中处理单元11被构造成通过识别包括出现以下情形的连续事件序列来探测环形道3的存在。
[0100]-沿第一方向的横向运动，随后是
[0101]-超过第一横向运动阈值的沿第一方向的横向运动，和比第一预定偏向角adl更偏离参考前进方向rd的第一前进方向dl，随后是
[0102]-基本上与参考前进方向rd—致的第二前进方向d2。
[0103]根据一些实施例，所述连续事件序列还包括出现以下情形:
[0104]-比第二预定偏向角ad2更偏离参考前进方向rd的第三前进方向d3，其中第二预定偏向角ad2相对于参考前进方向rd处于与第一预定偏向角adl相反的方向。
[0105]如上所述，本公开内容的一些实施例涉及一种包括根据一些实施例的环形道探测装置I的自适应巡航控制装置13。图1图示了所述自适应巡航控制装置13。自适应巡航控制装置13包括环形道探测装置I和用于确定距前车3的距离的装置。确定距前车9的距离的所述装置可包括前车探测单元7。自适应巡航控制装置13还包括设置成基于距前车9的距离和前车与本车辆5之间的相对速度来调整本车辆的速度的本车辆速度调整单元。
[0106]因此，在其中前车与本车辆之间的距离增大的情况中，自适应巡航控制装置13将使用本车辆的速度调整单元来调整本车辆的速度以使本车辆5加速。
[0107]但是，根据一些实施例，自适应巡航控制装置13被设置成在环形道探测装置I探测到存在环形道的情况中抑制本车辆5的加速。结果，提供了一种自适应巡航控制装置13，其调整本车辆5的速度以使其按更令人满意和安全的方式匹配驾驶情况。抑制加速度的措词意图包含给本车辆5应用更低的加速度或者不给本车辆5应用正加速度。也就是说，在环形道探测装置I探测到存在环形道3的情况中，自适应巡航控制装置13可能给本车辆5应用更低的加速度，而不是其它情况。
[0108]根据一些实施例，自适应巡航控制装置13还包括构造成监控本车辆5的横向加速度的加速度监控单元15，其中所述加速度监控单元15还被构造成估算所监控的本车辆的横向加速度，并且基于其来确定本车辆5是否处于先前由环形道探测装置I探测到的环形道3中。在这些实施例中，自适应巡航控制装置13被设置成只要加速度监控单元15确定本车辆5处于环形道3中则抑制本车辆5的加速度。
[0109]加速度监控单元15可按类似于通过处理单元识别前车出现横向运动的方式来估算本车辆的横向加速度以确定本车辆5是否处于环形道3中。也就是说，加速度监控单元15可例如被设置成如果其识别出一定模式的本车辆的横向加速度则确定本车辆5处于环形道3中。
[0110]图2图示了一种利用在本车辆中的环形道探测装置来探测本车辆前方存在环形道的方法100，其中所述装置包括前车监控单元和处理单元，其中所述方法100包括:
[0111]-监控101本车辆前方的前车的横向运动和前进方向中的至少一项，以及
[0112]-利用前车监控单元来产生102代表其的第一信号，以及
[0113]-通过利用处理单元处理第一信号来探测103环形道的存在。
[0114]如图2中所示，一些实施例中的方法100还包括:
[0115]-监控104前车的前进方向，以及
[0116]-利用前车监控单元来产生105代表其的第一信号，以及
[0117]-通过利用处理单元识别107包括出现前车的至少两个不同前进方向的连续事件序列来探测106环形道的存在。
[0118]根据一些实施例，连续事件序列的识别107包括识别出现比第一预定偏向角更偏离参考前进方向的第一前进方向，随后是与参考前进方向基本上一致的第二前进方向。
[0119]如图2中所示，一些实施例中的方法100还包括:
[0120]-监控108前车的横向运动，以及
[0121]-利用前车监控单元来产生109代表其的第一信号，以及
[0122]-通过利用处理单元识别111连续事件序列来探测110环形道的存在，所述连续事件序列包括出现超过第一横向运动阈值的沿第一方向的横向运动，随后是与参考横向运动基本上一致的横向运动。
[0123]根据一些实施例，连续事件序列的识别111包括识别出现超过第二横向运动阈值的沿第二方向的横向运动，其中第二方向与第一方向相反。
[0124]如图2中所示，一些实施例中的方法100还包括:
[0125]-监控112前车的横向运动和前进方向，以及
[0126]-利用前车监控单元来产生113代表其的第一信号，以及
[0127]-通过使用处理单元识别115包括出现以下情形的连续事件序列来探测114环形道的存在:
[0128]-沿第一方向的横向运动，随后是
[0129]-超过第一横向运动阈值的沿第一方向的横向运动，以及比第一预定偏向角更偏离参考前进方向的第一前进方向，随后是
[0130]-与参考前进方向基本上一致的第二前进方向。
[0131]根据一些实施例，连续事件序列的识别107、115包括识别出现比第二预定偏向角更偏离参考前进方向的第三前进方向，其中第二预定偏向角相对于参考前进方向处于与第一预定偏向角相反的方向中。
[0132]环形道探测装置I以及包括环形道探测装置I的自适应巡航控制装置13和探测在本车辆5前方存在的环形道的方法100除环形道之外还能探测具有类似于环形道弯曲度的S形弯道的存在。这是由于所提供的装置1、13和方法使用了前车9的被监控横向运