专利名称：一种救援装置的制作方法
技术领域：
本发明涉及一种救援装置。
背景技术：
在世界各地，由于自然灾害、恐怖活动和各种突发事故等原因，灾难经常发生。在灾难救援中，救援人员需要尽快在倒塌的废墟中寻找幸存者对其进行救援。目前，在多数情况下还是靠救护人员进行一线营救，但也有使用救援装置(救援机器人)投入救援工作。而现有的救援装置基本都通过机械手抓取目标来实施救援，但是由于只有一个机械手工作，其救援速度慢，而且对一些较大件的物体抓取也不稳定，容易造成二次伤害。
发明内容
本发明所要解决的技术问题是提供一种救援快速且抓取稳定的救援装置。本发明解决上述技术问题所采用的技术方案为一种救援装置，包括车身和车身行进驱动机构，所述的车身上设置有主抓手组件，所述的车身上设置有副抓手组件，所述的副抓手组件与所述的车身之间设置有伸缩驱动机构。所述的副抓手组件包括第一安装板和两个相对设置的副抓手手指，所述的副抓手手指轴接在所述的第一安装板上，每个所述的副抓手手指上联接有第一驱动气缸，所述的第一驱动气缸固定安装在所述的第一安装板上，所述的第一驱动气缸的驱动杆端部固定设置有连接角铁，所述的副抓手手指上设置有滑槽，所述的连接角铁通过销轴与所述的滑槽滑动配合，所述的第一安装板的底部固定设置有第一电机，所述的第一电机的驱动轴上同轴固定安装有第一驱动齿轮，所述的第一安装板的底部轴接有传动轴，所述的传动轴上同轴固定设置有第一传动齿轮，所述的第一传动齿轮与所述的第一驱动齿轮相啮合，所述的传动轴与所述的伸缩驱动机构相联接。所述的伸缩驱动机构包括第二电机和连接板，所述的传动轴与所述的连接板固定连接，所述的车身的两侧分别设置有滚珠滑轨，所述的连接板与所述的滚珠滑轨固定连接，所述的第二电机固定安装在其中一条滚珠滑轨的后端，所述的第二电机的驱动轴上同轴固定设置有第二驱动齿轮，所述的车身上固定设置有齿条，所述的第二驱动齿轮与所述的齿条相啮合。所述的第一安装板的前端固定设置有中间挡板，所述的中间挡板位于两个所述的副抓手手指之间。所述的主抓手组件包括转塔、第一手臂、第二手臂、第二安装板和两个相对设置的主抓手手指，所述的车身的后端部固定设置有转塔电机，所述的转塔电机的驱动轴上同轴固定设置有转塔驱动轮，所述的转塔的底部固定设置有转塔传动轮，所述的转塔驱动轮与所述的转塔传动轮相啮合，所述的转塔上固定设置有第三电机和齿轮箱，所述的第三电机的驱动轴与所述的齿轮箱中的输入齿轮固定连接，所述的第一手臂的下端通过第一连接轴与所述的转塔相轴接，第一连接轴与所述的齿轮箱中的输出齿轮固定连接，所述的第一手臂上固定设置有第四电机，所述的第四电机上设置有减速箱，所述的减速箱的输出轴上同轴固定连接有第三驱动齿轮，所述的第二手臂的下端通过第二连接轴与所述的第一手臂的上端相轴接，所述的第二连接轴上同轴固定设置有第三传动齿轮，所述的第三驱动齿轮与所述的第三传动齿轮相啮合，所述的第二安装板通过第三连接轴与所述的第二手臂的上端相轴接，所述的第二手臂上固定设置有第五电机，所述的第五电机通过传动齿轮组与所述的第三连接轴相联接，所述的主抓手手指上设置有气缸驱动机构。所述的气缸驱动机构包括第二驱动气缸和两根沿第二驱动气缸的驱动轴对称设置的连杆，所述的第二驱动气缸固定安装在所述的第二安装板上，所述的连杆的一端轴接在所述的第二驱动气缸的驱动轴的端部，所述的连杆的另一端与所述的主抓手手指的后端相轴接，所述的主抓手手指轴接在所述的第二安装板上。所述的车身行进驱动机构包括分别设置在所述的车身两侧的履带轮组件，两组所述的履带轮组件分别通过单独的车身驱动电机驱动，所述的车身上固定设置有防止履带翘
起的履带挡板。所述的一种救援装置，包括折叠桥组件，所述的折叠桥组件包括第一桥节和第二桥节，所述的第一桥节的前端与所述的第二桥节的后端通过合页相铰接，所述的第一桥节与所述的第二桥节之间固定设置有弹簧，所述的第一桥节的后端与所述的车身之间设置有可自动下落机构，所述的第一桥节的前端部固定设置有横向的隔板。所述的可自动下落机构包括固定设置在所述的车身前端两内侧的呈角铁状的连接片，所述的连接片的侧面上设置有开口朝下的卡槽，所述的第一桥节的后端一体设置有桥连接轴，所述的桥连接轴安装在所述的卡槽中，所述的连接片的底面上通过螺栓固定连接有压片，所述的压片与所述的连接片的底面之间设置有间隙，所述的间隙中设置有滑片，所述的滑片的后端一体设置有竖直的挡片，所述的挡片位于所述的连接板的后侧，所述的滑片的前端宽中间窄。所述的第二桥节的前端的下表面固定设置有缓冲垫。与现有技术相比，本发明的优点是由于车身上设置有副抓手组件，且副抓手组件与车身之间设置有伸缩驱动机构，使整个救援装置同时具有主抓手组件和副抓手组件，主副抓手配合，可实现快速救援和多目标同时救援，而且对较大物件的抓取也比较稳定，防止产生二次伤害，而当将副抓手组件从车身内伸出时，其空出的空间可作为车厢使用，用于放置救抓取的目标；又由于副抓手组件中第一安装板的前端固定设置有中间挡板，可使中间挡板与副抓手手指配合形成两组抓手，也可单独作为升降车斗使用，形式灵活多变；此外，由于车身上设置有折叠桥组件，当遇到河流、沟堑等不可爬越的地形时，可自动展开并放下折叠桥组件作为便桥使用，以便救援装置安全通过。
图I为本发明的整体结构示意 图2为本发明的车身部件结构示意图之一；
图3为本发明的车身部件结构示意图之二；
图4为本发明的副抓手组件的立体结构示意 图5为本发明的副抓手组件的正投影示意图；图6为本发明的主抓手组件的立体结构示意 图7为本发明的主抓手组件中的主抓手手指的连接结构示意 图8为本发明的折叠桥组件在展开后的底面结构示意图。
具体实施例方式以下结合附图实施例对本发明作进一步详细描述。如图所示，一种救援装置，包括车身I和设置在车身I上的主抓手组件2、副抓手组件3、折叠桥组件4，车身I的两侧分别设置有履带轮组件11，两组履带轮组件11分别通
过单独的车身驱动电机12驱动，车身I上固定设置有防止履带翘起的履带挡板13，副抓手组件3包括第一安装板31和两个相对设置的副抓手手指32，副抓手手指32轴接在第一安装板31上，每个副抓手手指32上联接有第一驱动气缸33，第一驱动气缸33固定安装在第一安装板31上，第一驱动气缸33的驱动杆端部固定设置有连接角铁34，副抓手手指32上设置有滑槽321，连接角铁34通过销轴35与滑槽321滑动配合，第一安装板31的前端固定设置有中间挡板36，中间挡板36位于两个副抓手手指32之间，第一安装板31的底部固定设置有第一电机37,第一电机37的驱动轴上同轴固定安装有第一驱动齿轮38,第一安装板31的底部轴接有传动轴39,传动轴39上同轴固定设置有第一传动齿轮30,第一传动齿轮30与第一驱动齿轮38相啮合，车身I的两侧分别设置有滚珠滑轨14，两条滚珠滑轨14之间固定连接有连接板15，传动轴39与连接板15固定连接，其中一条滚珠滑轨14的后端固定安装有第二电机16，第二电机16的驱动轴上同轴固定设置有第二驱动齿轮17，车身I上固定设置有齿条18，第二驱动齿轮17与齿条18相啮合；
主抓手组件2包括转塔21、第一手臂22、第二手臂23、第二安装板24和两个相对设置的主抓手手指25，车身I的后端部固定设置有转塔电机(图中未显示)，转塔电机的驱动轴上同轴固定设置有转塔驱动轮5，转塔21的底部固定设置有转塔传动轮211，转塔驱动轮5与转塔传动轮211相啮合，转塔21上固定设置有第三电机212和齿轮箱213，第三电机212的驱动轴与齿轮箱213中的输入齿轮固定连接，第一手臂22的下端通过第一连接轴221与转塔21相轴接，第一连接轴221与齿轮箱213中的输出齿轮固定连接，第一手臂22上固定设置有第四电机222，第四电机222上设置有减速箱223，减速箱223的输出轴上同轴固定连接有第三驱动齿轮224，第二手臂23的下端通过第二连接轴(图中未标出)与第一手臂22的上端相轴接，第二连接轴(图中未标出)上同轴固定设置有第三传动齿轮232，第三驱动齿轮224与第三传动齿轮232相啮合，第二安装板24通过第三连接轴241与第二手臂23的上端相轴接，第二手臂23上固定设置有第五电机26,第五电机26通过传动齿轮组27与第三连接轴241相联接，第二安装板24上固定安装有第二驱动气缸28，第二驱动气缸28的驱动轴的端部轴接有两根对称设置的连杆29，连杆29的端部分别与其对应侧的主抓手手指25的后端相轴接，主抓手手指25轴接在第二安装板24上；
折叠桥组件4包括第一桥节41和第二桥节42，第二桥节42的前端的下表面固定设置有缓冲垫9，第一桥节41的前端与第二桥节42的后端通过合页43相铰接，第一桥节41与第二桥节42之间固定设置有弹簧44，第一桥节41的前端部固定设置有横向的隔板45，第一桥节41的后端一体设置有桥连接轴46，车身I的前端两内侧固定设置有呈角铁状的连接片6，连接片6的侧面上设置有开口朝下的卡槽61，桥连接轴46安装在卡槽61中，连接片6的底面上通过螺栓固定连接有压片7，压片7与连接片6的底面之间设置有间隙(图中未标出)，间隙中设置有滑片8，滑片8的后端一体设置有竖直的挡片81，挡片81位于连接板15的后侧，滑片8的前端宽中间窄。
本救援装置中各个部件的动作过程如下不工作时，折叠桥组件4通过桥连接轴46安装在连接片6的卡槽61中，折叠后，主抓手组件2压在第一桥节41的隔板45上，以防止折叠桥组件4自动弹开，(如图I所示)，工作时，通过第三电机212驱动第一手臂22向上抬起，折叠桥组件4在弹簧44的作用下向上展开，第二桥节42在展开的过程中碰到主抓手组件2并在与主抓手组件2的相互作用力下向前下方落下，当第二桥节42碰到底面后，第二电机16工作带动滚珠滑轨14向后移动，滚珠滑轨14带动连接板15同时向后移动，连接板15碰到滑片8上的挡片81后带动滑片8继续向后移动，直至滑片8的前端位于卡槽61的后侧，
此时，桥连接轴46由于没有约束而落到地面，使折叠桥组件4在展开后形成一条便桥，方便救援装置安全通过河流、沟堑等不可爬越的地形。当需要副抓手组件3工作时，第二电机16工作并通过滚珠滑轨14带动连接板15向前移动，而由于传动轴39固定安装在连接板15上，使连接板15通过传动轴39带动副抓手组件3向前伸出；而当第一电机37工作时，由于第一传动齿轮30被固定不动，因此,使得第一驱动齿轮38绕第一传动齿轮30转动，从而带动整个副抓手组件3绕传动轴39转动。
权利要求
1.一种救援装置，包括车身和车身行进驱动机构，所述的车身上设置有主抓手组件，其特征在于所述的车身上设置有副抓手组件，所述的副抓手组件与所述的车身之间设置有伸缩驱动机构。
2.如权利要求I所述的一种救援装置，其特征在于所述的副抓手组件包括第一安装板和两个相对设置的副抓手手指，所述的副抓手手指轴接在所述的第一安装板上，每个所述的副抓手手指上联接有第一驱动气缸，所述的第一驱动气缸固定安装在所述的第一安装板上，所述的第一驱动气缸的驱动杆端部固定设置有连接角铁，所述的副抓手手指上设置有滑槽，所述的连接角铁通过销轴与所述的滑槽滑动配合，所述的第一安装板的底部固定设置有第一电机，所述的第一电机的驱动轴上同轴固定安装有第一驱动齿轮，所述的第一安装板的底部轴接有传动轴，所述的传动轴上同轴固定设置有第一传动齿轮，所述的第一传动齿轮与所述的第一驱动齿轮相啮合，所述的传动轴与所述的伸缩驱动机构相联接。
3.如权利要求2所述的一种救援装置，其特征在于所述的伸缩驱动机构包括第二电机和连接板，所述的传动轴与所述的连接板固定连接，所述的车身的两侧分别设置有滚珠滑轨，所述的连接板与所述的滚珠滑轨固定连接，所述的第二电机固定安装在其中一条滚珠滑轨的后端，所述的第二电机的驱动轴上同轴固定设置有第二驱动齿轮，所述的车身上固定设置有齿条，所述的第二驱动齿轮与所述的齿条相啮合。
4.如权利要求2所述的一种救援装置，其特征在于所述的第一安装板的前端固定设置有中间挡板，所述的中间挡板位于两个所述的副抓手手指之间。
5.如权利要求I所述的一种救援装置，其特征在于所述的主抓手组件包括转塔、第一手臂、第二手臂、第二安装板和两个相对设置的主抓手手指，所述的车身的后端部固定设置有转塔电机，所述的转塔电机的驱动轴上同轴固定设置有转塔驱动轮，所述的转塔的底部固定设置有转塔传动轮，所述的转塔驱动轮与所述的转塔传动轮相啮合，所述的转塔上固定设置有第三电机和齿轮箱，所述的第三电机的驱动轴与所述的齿轮箱中的输入齿轮固定连接，所述的第一手臂的下端通过第一连接轴与所述的转塔相轴接，第一连接轴与所述的齿轮箱中的输出齿轮固定连接，所述的第一手臂上固定设置有第四电机，所述的第四电机上设置有减速箱，所述的减速箱的输出轴上同轴固定连接有第三驱动齿轮，所述的第二手臂的下端通过第二连接轴与所述的第一手臂的上端相轴接，所述的第二连接轴上同轴固定设置有第三传动齿轮，所述的第三驱动齿轮与所述的第三传动齿轮相啮合，所述的第二安装板通过第三连接轴与所述的第二手臂的上端相轴接，所述的第二手臂上固定设置有第五电机，所述的第五电机通过传动齿轮组与所述的第三连接轴相联接，所述的主抓手手指上设置有气缸驱动机构。
6.如权利要求5所述的一种救援装置，其特征在于所述的气缸驱动机构包括第二驱动气缸和两根沿第二驱动气缸的驱动轴对称设置的连杆，所述的第二驱动气缸固定安装在所述的第二安装板上，所述的连杆的一端轴接在所述的第二驱动气缸的驱动轴的端部，所述的连杆的另一端与所述的主抓手手指的后端相轴接，所述的主抓手手指轴接在所述的第二安装板上。
7.如权利要求I所述的一种救援装置，其特征在于所述的车身行进驱动机构包括分别设置在所述的车身两侧的履带轮组件，两组所述的履带轮组件分别通过单独的车身驱动电机驱动，所述的车身上固定设置有防止履带翘起的履带挡板。
8.如权利要求I所述的一种救援装置，其特征在于包括折叠桥组件，所述的折叠桥组件包括第一桥节和第二桥节，所述的第一桥节的前端与所述的第二桥节的后端通过合页相铰接，所述的第一桥节与所述的第二桥节之间固定设置有弹簧，所述的第一桥节的后端与所述的车身之间设置有可自动下落机构，所述的第一桥节的前端部固定设置有横向的隔板。
9.如权利要求8所述的一种救援装置，其特征在于所述的可自动下落机构包括固定设置在所述的车身前端两内侧的呈角铁状的连接片，所述的连接片的侧面上设置有开口朝下的卡槽，所述的第一桥节的后端一体设置有桥连接轴，所述的桥连接轴安装在所述的卡槽中，所述的连接片的底面上通过螺栓固定连接有压片，所述的压片与所述的连接片的底面之间设置有间隙，所述的间隙中设置有滑片，所述的滑片的后端一体设置有竖直的挡片，所述的挡片位于所述的连接板的后侧，所述的滑片的前端宽中间窄。
10.如权利要求8所述的一种救援装置，其特征在于所述的第二桥节的前端的下表面固定设置有缓冲垫。
全文摘要
本发明公开了一种救援装置，包括车身和车身行进驱动机构，车身上设置有主抓手组件，特点是车身上设置有副抓手组件，副抓手组件与车身之间设置有伸缩驱动机构；优点是由于车身上设置有副抓手组件，且副抓手组件与车身之间设置有伸缩驱动机构，使整个救援装置同时具有主抓手组件和副抓手组件，主副抓手配合，可实现快速救援和多目标同时救援，而且对较大物件的抓取也比较稳定，防止产生二次伤害，而当将副抓手组件从车身内伸出时，其空出的空间可作为车厢使用，用于放置救抓取的目标；又由于副抓手组件中第一安装板的前端固定设置有中间挡板，可使中间挡板与副抓手手指配合形成两组抓手，也可单独作为升降车斗使用，形式灵活多变。
文档编号B62D57/02GK102814810SQ201210271620
公开日2012年12月12日 申请日期2012年8月1日 优先权日2012年8月1日
发明者柳丽, 毛苏杭, 朱成飞, 刘天伟 申请人:宁波大学