一种气电混合驱动的柔性双足机器人的制造方法与工艺

技术特征：
1.一种气电混合驱动的柔性双足机器人，它包括左腿(A)、右腿(B)和骨盆(C)；左腿(A)和右腿(B)分别包括大腿(1)、小腿(2)、足部(3)、髋关节(4)、膝关节(5)和踝关节(6)；左腿(A)和右腿(B)通过骨盆(C)连接，骨盆(C)通过髋关节(4)与大腿(1)转动连接，大腿(1)通过膝关节(5)与小腿(2)转动连接，小腿(2)通过踝关节(6)与足部(3)转动连接；其特征在于：髋关节(4)包括单向串联弹性驱动器(D)和髋关节传动机构；单向串联弹性驱动器(D)包括电机(11)、电机座(12)、扭转弹簧(13)、第一轮毂(14)、第二轮毂(15)、第一卡环(16)、第二卡环(17)和髋关节驱动轴(18)；电机(11)的输出端与第一轮毂(14)的一端连接，第二轮毂(15)的一端与髋关节驱动轴(18)连接，髋关节驱动轴(18)通过轴承(30)转动安装在骨盆(C)的下端面上；第一轮毂(14)的另一端加工有相对设置的两个第一凸爪(14-1)，第二轮毂(15)的另一端加工有相对设置的两个第二凸爪(15-1)；第一轮毂(14)通过两个第一凸爪(14-1)和两个第二凸爪(15-1)与第二轮毂(15)连接为一体，第一轮毂(14)安装在第一卡环(16)内，第二轮毂(15)安装在第二卡环(17)内，电机(11)安装在电机座(12)上，电机座(12)安装在骨盆(C)的下端面上；扭转弹簧(13)套装在第一凸爪(14-1)和第二凸爪(15-1)上，第一卡环(16)的第一凸台(16-1)顶压扭转弹簧(13)的一个扭臂，第二卡环(17)的第二凸台(17-1)顶压扭转弹簧(13)的另一个扭臂；髋关节传动机构包括驱动带轮(119)、从动带轮(120)、传动带(121)和髋关节从动轴(122)；髋关节驱动轴(18)上安装有驱动带轮(119)；髋关节从动轴(122)的两端转动安装在位于串联弹性驱动器下部的骨盆架(C-1)上，大腿(1)固装在髋关节从动轴(122)上，从动轴(122)上安装有从动带轮(120)，驱动带轮(119)通过传动带(121)与从动带轮(120)传动连接；膝关节(5)包括膝关节驱动机构和膝关节传动机构；膝关节驱动机构包括滑轮(31)、钢丝绳(22)、膝关节驱动轴(23)、一个第一弹簧支架(29)、一个第二弹簧支架(20)、一个拉伸弹簧(21)和两个气动人工肌肉(24)；膝关节传动机构包括一个中心齿轮(25)、一个行星齿轮(26)、一个系杆(27)和膝关节从动轴(28)；两个气动人工肌肉(24)采用拮抗式布置方式设置，两个气动人工...