电动转向机构与车轮转向系统的制作方法

本发明属于机电一体化设备，涉及一种电动转向机构与基于这种转向机构的用于精简结构车的车轮转向机构。

背景技术：

机械运动中部分结构可能根据需要改变与其它结构的角度关系；而且，这种改变可以是电动的，由此形成电控变角度机构；这种变角度机构用于车体，就形成电动转向机构。通过电动转向机构，可以使它的运动机构改变运动方向，或者是制动或减速机构的运动。在模型车和玩具车这类精简结构车的运动物体中，可以把电动转向机构用于车轮转向中，为电控转向和自动控制提供条件。为此，本发明提出一种电动转向机构与基于这种转向机构的用于精简结构车的车轮转向机构。

技术实现要素：

所发明的电动转向机构,由转向叉1、转向叉固定轴2、转向叉活动连接轴3、拉杆4、拨杆活动连接轴5和拨杆6组成。转向叉1是两个长条体以一定角度合为一体,其中一个长条体的一端有一个垂直于长条体的透孔为转向叉活动连接孔1-1,在使用时这个转向叉活动连接孔1-1的轴心线与安装基体是垂直的；其另一个长条体做成一定长度作为安装轮式构件的轴固定架1-3；两长条体构件相接合处有一个垂直于长条体的透孔为转向叉固定孔1-2,并与前边所述的处于一端的转向叉活动连接孔1-1的轴心线平行。拉杆4是一长条体，其中一端有一个透孔为拉杆活动连接孔4-1，另一端有一个透孔为拉杆拨动连接孔4-2，其轴心线与前述的各个孔的轴心线也是平行的。拨杆6是一长条体，其一端有一个透孔，作为拨杆活动连接轴孔6-1，其轴心线与前述的各个孔的轴心线也是平行的；其另一端有与长条体垂直的突出的固定轴6-3和与固定轴6-3在相反方向的用于和电驱动轴连接的驱动孔6-2，其轴心线与前述的各个孔的轴心线也是平行的。转向叉固定轴2和拨杆固定轴6-3分别固定在安装基体的不同的位置；转向叉1的中间结合处的转向叉固定孔1-2套在转向叉固定轴2上，转向叉1可以转动，可以在转向叉固定轴2和安装固定件之间安轴承，也可以在转向叉1的中间结合处的转向叉固定孔1-2和转向叉固定轴2之间安轴承；转向叉1的轴固定架1-3可以直接作车轮固定轴,或装上车轮固定轴，或穿过车轮活动轴；转向叉1的另一端的转向叉活动连接孔1-1和拉杆4的一端的拉杆活动连接孔4-1通过转向叉活动连接轴3连到一起，可以在转向叉的活动连接孔1-1和转向叉活动连接轴3之间安轴承，也可以在转向叉活动连接轴3和拉杆4的拉杆活动连接孔4-1之间安轴承；拉杆4的拨杆活动连接孔4-2和拨杆6的活动连接孔6-1通过拨杆活动轴5连到一起，可以在拉杆4的拨杆活动连接孔4-1和拨杆活动轴5之间安轴承，也可以在拨杆活动轴5和拨杆6的活动连接孔6-1之间安轴承；拨杆6的驱动孔6-3与电驱动装置驱动轴相连。当电驱动装置驱动轴通过驱动孔6-3带动拨杆6的转动时，拨杆6的拨动端就会通过拨杆活动轴6带动拉杆4移动，拉杆4带动转向叉1围绕转向叉固定轴2旋转，使转向叉1的轴固定架1-3的位置变化,而使安装在轴固定架1-3的车轮轴的位置变化，可以起到转向和制动等作用。

根据所述的电动转向度机构，直接在轴固定架1-3上制作固定轮轴,所形成的转向系统由转向叉1、转向叉固定轴2、转向叉活动连接轴3、拉杆4、拨杆活动连接轴5、和拨杆6组成。转向叉1是两个长条体以一定角度合为一体,其一端有一个垂直于长条体的透孔为转向叉活动连接孔1-1,在使用时这个转向叉活动连接孔1-1的轴心线与安装基体是垂直的；其另一端在轴支架1-3上直接做成一定长度的圆柱体，作为轮式构件的轴1-4；两长条体构件相接合处有一个垂直于长条体的透孔为转向叉固定孔1-2,并与前边所述的处于一端的转向叉活动连接孔1-1的轴心线平行。拉杆4是一长条体，其中一端有一个透孔为拉杆活动连接孔4-1，另一端有一个透孔为拨杆拨动连接孔4-2，其轴心线与前述的各个孔的轴心线也是平行的。拨杆6是一长条体，其一端有一个透孔，作为拨杆活动连接轴孔6-1，其轴心线与前述的各个孔的轴心线也是平行的；其另一端有与长条体垂直的突出的固定轴6-3和与固定轴6-3在相反方向的用于和电驱动轴连接的驱动孔6-2，其轴心线与前述的各个孔的轴心线也是平行的。转向叉固定轴2和拨杆固定轴6-3分别固定在安装基体的不同的位置；转向叉1的中间结合处的转向叉固定孔1-2套在转向叉固定轴2上，转向叉1可以转动，可以在转向叉固定轴2和安装固定件之间安轴承，也可以在转向叉1的中间结合处的转向叉固定孔1-2和转向叉固定轴2之间安轴承；转向叉1的轴1-4可以套上车轮，或套上车轮上的轴承，车轮可以转动；转向叉1的另一端的转向叉活动连接孔1-1和拉杆4的一端的拉杆活动连接孔4-1通过转向叉活动连接轴3连到一起，可以在转向叉的活动连接孔1-1和转向叉活动连接轴3之间安轴承，也可以在转向叉活动连接轴3和拉杆4的拉杆活动连接孔4-1之间安轴承；拉杆4的拨杆活动连接孔4-2和拨杆6的活动连接孔6-1通过拨杆活动轴5连到一起，可以在拉杆4的拨杆活动连接孔4-2和拨杆活动轴5之间安轴承，也可以在拨杆活动轴5和拨杆6的活动连接孔6-1之间安轴承；拨杆6的驱动孔6-3与电驱动装置驱动轴相连。当电驱动装置驱动轴通过驱动孔6-3带动拨杆6的转动时，拨杆6的拨动端就会通过拨杆活动轴6带动拉杆4移动，拉杆4带动转向叉1围绕转向叉固定轴2旋转，而使转向叉1的轴1-4的位置变化；如果转向叉1的轴1-4套上车轮，则使车轮和车体的角度发生表化，可以起到转向和制动等作用。

根据所述的电动转向机构，可以在轴支架1-3上插入固定的轮轴7，所形成的包含轮轴7的电动转向机构由转向叉1、转向叉固定轴2、转向叉活动连接轴3、拉杆4、拨杆活动连接轴5、拨杆6和轮轴7组成。转向叉1是两个长条体以一定角度合为一体,其一端有一个垂直于长条体的透孔为转向叉活动连接孔1-1,在使用时这个转向叉活动连接孔1-1的轴心线与安装基体是垂直的；其另一端的轴支架1-3的端部插入固定一定长度的圆柱体，作为轮式构件的轮轴7；轮式构件的轮轴7的没有固定的另一端可以套上车轮；两长条体构件相接合处有一个垂直于长条体的透孔为转向叉固定孔1-2,并与前边所述的处于一端的转向叉活动连接孔1-1的轴心线平行。拉杆4是一长条体，其中一端有一个透孔为拉杆活动连接孔4-1，另一端有一个透孔为拨杆拨动连接孔4-2，其轴心线与前述的各个孔的轴心线也是平行的。拨杆6是一长条体，其一端有一个透孔，作为拨杆活动连接轴孔6-1，其轴心线与前述的各个孔的轴心线也是平行的；其另一端有与长条体垂直的突出的固定轴6-3和与固定轴6-3在相反方向的用于和电驱动轴连接的驱动孔6-2，其轴心线与前述的各个孔的轴心线也是平行的。转向叉固定轴2和拨杆固定轴6-3分别固定在安装基体的不同的位置；转向叉1的中间结合处的转向叉固定孔1-2套在转向叉固定轴2上，转向叉1可以转动，可以在转向叉固定轴2和安装固定件之间安轴承，也可以在转向叉1的中间结合处的转向叉固定孔1-2和转向叉固定轴2之间安轴承；转向叉1的轮轴7可以套上车轮，或套上车轮上的轴承，车轮可以转动；转向叉1的另一端的转向叉活动连接孔1-1和拉杆4的一端的拉杆活动连接孔4-1通过转向叉活动连接轴3连到一起，可以在转向叉的活动连接孔1-1和转向叉活动连接轴3之间安轴承，也可以在转向叉活动连接轴3和拉杆4的拉杆活动连接孔4-1之间安轴承；拉杆4的拨杆活动连接孔4-2和拨杆6的活动连接孔6-1通过拨杆活动轴5连到一起，可以在拉杆4的拨杆活动连接孔4-2和拨杆活动轴5之间安轴承，也可以在拨杆活动轴5和拨杆6的活动连接孔6-1之间安轴承；拨杆6的驱动孔6-3与电驱动装置驱动轴相连。当电驱动装置驱动轴通过驱动孔6-3带动拨杆6的转动时，拨杆6的拨动端就会通过拨杆活动轴6带动拉杆4移动，拉杆4带动转向叉1围绕转向叉固定轴2旋转，而使转向叉1上的轮轴7的位置变化；如果转向叉1的轮轴7套上车轮，则使车轮和车体的角度发生表化，可以起到转向和制动等作用。

根据所述的电动转向机构，可以在轴支架1-3上插入固定的轮轴7和背帽8，所形成的包含轮轴7和背帽8的电动转向机构由转向叉1、转向叉固定轴2、转向叉活动连接轴3、拉杆4、拨杆活动连接轴5、拨杆6、轮轴7和背帽8组成。转向叉1是两个长条体以一定角度合为一体,其一端有一个垂直于长条体的透孔为转向叉活动连接孔1-1,在使用时这个转向叉活动连接孔1-1的轴心线与安装基体是垂直的；其另一端的轴支架1-3的端部插入固定一定长度的圆柱体，作为轮式构件的轮轴7；轮式构件的轮轴7的没有固定的另一端可以套上车轮，并用背帽8固定；两长条体构件相接合处有一个垂直于长条体的透孔为转向叉固定孔1-2,并与前边所述的处于一端的转向叉活动连接孔1-1的轴心线平行。拉杆4是一长条体，其中一端有一个透孔为拉杆活动连接孔4-1，另一端有一个透孔为拨杆拨动连接孔4-2，其轴心线与前述的各个孔的轴心线也是平行的。拨杆6是一长条体，其一端有一个透孔，作为拨杆活动连接轴孔6-1，其轴心线与前述的各个孔的轴心线也是平行的；其另一端有与长条体垂直的突出的固定轴6-3和与固定轴6-3在相反方向的用于和电驱动轴连接的驱动孔6-2，其轴心线与前述的各个孔的轴心线也是平行的。转向叉固定轴2和拨杆固定轴6-3分别固定在安装基体的不同的位置；转向叉1的中间结合处的转向叉固定孔1-2套在转向叉固定轴2上，转向叉1可以转动，可以在转向叉固定轴2和安装固定件之间安轴承，也可以在转向叉1的中间结合处的转向叉固定孔1-2和转向叉固定轴2之间安轴承；转向叉1的圆柱体的一端可以套上车轮，或套上车轮上的轴承，车轮可以转动；转向叉1的另一端的转向叉活动连接孔1-1和拉杆4的一端的拉杆活动连接孔4-1通过转向叉活动连接轴3连到一起，可以在转向叉的活动连接孔1-1和转向叉活动连接轴3之间安轴承，也可以在转向叉活动连接轴3和拉杆4的拉杆活动连接孔4-1之间安轴承；拉杆4的拨杆活动连接孔4-2和拨杆6的活动连接孔6-1通过拨杆活动轴5连到一起，可以在拉杆4的拨杆活动连接孔4-2和拨杆活动轴5之间安轴承，也可以在拨杆活动轴5和拨杆6的活动连接孔6-1之间安轴承；拨杆6的驱动孔6-3与电驱动装置驱动轴相连。当电驱动装置驱动轴通过驱动孔6-3带动拨杆6的转动时，拨杆6的拨动端就会通过拨杆活动轴6带动拉杆4移动，拉杆4带动转向叉1围绕转向叉固定轴2旋转，而使转向叉1上的的轮轴7的位置变化；如果转向叉1的轮轴7套上车轮，则使车轮和车体的角度发生表化，可以起到转向和制动等作用。

根据所述的包含轮轴7和背帽8的电动转向机构，可以增加电驱动器9，如舵机或电动机，所形成的包含轮轴7、背帽8和电驱动器9的电动转向度机构由转向叉1、转向叉固定轴2、转向叉活动连接轴3、拉杆4、拨杆活动连接轴5、拨杆6、轮轴7、背帽8和电驱动器9组成。转向叉1是两个长条体以一定角度合为一体,其一端有一个垂直于长条体的透孔为转向叉活动连接孔1-1,在使用时这个转向叉活动连接孔1-1的轴心线与安装基体是垂直的；其另一端的轴支架1-3的端部插入固定一定长度的圆柱体，作为轮式构件的轮轴7；轮式构件的轮轴的没有固定的另一端可以套上车轮，并用背帽8固定；两长条体构件相接合处有一个垂直于长条体的透孔为转向叉固定孔1-2,并与前边所述的处于一端的转向叉活动连接孔1-1的轴心线平行。拉杆4是一长条体，其中一端有一个透孔为拉杆活动连接孔4-1，另一端有一个透孔为拉杆拨动连接孔4-2，其轴心线与前述的各个孔的轴心线也是平行的。拨杆6是一长条体，其一端有一个透孔，作为拨杆活动连接轴孔6-1，其轴心线与前述的各个孔的轴心线也是平行的；其另一端有与长条体垂直的突出的固定轴6-3和与固定轴6-3在相反方向的用于和电驱动轴连接的驱动孔6-2，其轴心线与前述的各个孔的轴心线也是平行的。电驱动器9固定在拨杆6附近，电驱动器9的驱动轴和拨杆6的驱动孔6-2相连。转向叉固定轴2和拨杆固定轴6-3分别固定在安装基体的不同的位置；转向叉1的中间结合处的转向叉固定孔1-2套在转向叉固定轴2上，转向叉1可以转动，可以在转向叉固定轴2和安装固定件之间安轴承，也可以在转向叉1的中间结合处的转向叉固定孔1-2和转向叉固定轴2之间安轴承；转向叉1的圆柱体的一端可以套上车轮，或套上车轮上的轴承，车轮可以转动；转向叉1的另一端的转向叉活动连接孔1-1和拉杆4的一端的拉杆活动连接孔4-1通过转向叉活动连接轴3连到一起，可以在转向叉的活动连接孔1-1和转向叉活动连接轴3之间安轴承，也可以在转向叉活动连接轴3和拉杆4的拉杆活动连接孔4-1之间安轴承；拉杆4的拨杆活动连接孔4-2和拨杆6的活动连接孔6-1通过拨杆活动轴5连到一起，可以在拉杆4的拨杆活动连接孔4-2和拨杆活动轴5之间安轴承，也可以在拨杆活动轴5和拨杆6的活动连接孔6-1之间安轴承；拨杆6的驱动孔6-3与电驱动器9的驱动轴相连。当电驱动器9驱动轴通过驱动孔6-3带动拨杆6的转动时，拨杆6的拨动端就会通过拨杆活动轴6带动拉杆4移动，拉杆4带动转向叉1围绕转向叉固定轴2旋转，而使转向叉1上的的轮轴7的位置变化；如果转向叉1的轮轴7套上车轮，则使车轮和车体的角度发生表化，可以起到转向和制动等作用。

根据前边所述的各种电动转向度机构，可以使两个转向机构共用一套转向驱动系统，形成两个转向机构同时驱动系统；两个转向机构同时驱动系统的主体结构由2个转向叉1、2个转向叉固定轴2、2个转向叉活动连接轴3、拉杆4、拨杆活动连接轴5、拨杆6和电驱动器9组成。转向叉1是两个长条体以一定角度合为一体,其一端有一个垂直于长条体的透孔为转向叉活动连接孔1-1,在使用时这个转向叉活动连接孔1-1的轴心线与安装基体是垂直的；其另一端的轴支架1-3可以直接做成轮轴,也可以插入轮轴；两个长条体构件相接合处有一个垂直于长条体的透孔为转向叉固定孔1-2,并与前边所述的处于一端的转向叉活动连接孔1-1的轴心线平行。拉杆4是一长条体，其中一端有一个透孔为拉杆活动连接孔4-1，中间有一个拨杆活动连接孔4-2，其轴心线与前述的各个孔的轴心线也是平行的。拨杆6是一长条体，其一端有一个透孔，作为拨杆活动连接轴孔6-1，其轴心线与前述的各个孔的轴心线也是平行的；其另一端有与长条体垂直的突出的固定轴6-3和与固定轴6-3在相反方向的用于和电驱动轴连接的驱动孔6-2，其轴心线与前述的各个孔的轴心线也是平行的。电驱动器9固定在拨杆6附近，电驱动器9的驱动轴和拨杆6的驱动孔6-2相连。2个转向叉固定轴2和拨杆固定轴6-3分别固定在安装基体的不同的位置，2个转向叉固定轴2以拨杆固定轴6-3为对称；2个转向叉1的中间结合处的转向叉固定孔1-2分别套在2个转向叉固定轴2上，转向叉1可以转动，可以在转向叉固定轴2和安装固定件之间安轴承，也可以在转向叉1的中间结合处的转向叉固定孔1-2和转向叉固定轴2之间安轴承；转向叉1的另一端的转向叉活动连接孔1-1和拉杆4的一端的拉杆活动连接孔4-1通过转向叉活动连接轴3连到一起，可以在转向叉的活动连接孔1-1和转向叉活动连接轴3之间安轴承，也可以在转向叉活动连接轴3和拉杆4的拉杆活动连接孔4-1之间安轴承；拉杆4的中间的拨杆活动连接孔4-2和拨杆6的活动连接孔6-1通过拨杆活动轴5连到一起，可以在拉杆4的拨杆活动连接孔4-2和拨杆活动轴5之间安轴承，也可以在拨杆活动轴5和拨杆6的活动连接孔6-1之间安轴承；拨杆6的驱动孔6-3与电驱动器9的驱动轴相连。当电驱动器9驱动轴通过驱动孔6-3带动拨杆6的转动时，拨杆6的拨动端就会通过拨杆活动轴6带动拉杆4移动，拉杆4带动2个转向叉1围绕转向叉固定轴2同时旋转，而使2个转向叉1上的轴支架1-3的位置同时变化；则使车轮和车体的角度发生表化，可以起到两轮转向和制动等作用。

根据所述的各种电动转向机构，都可以将通长的轮轴7从转向叉1的轴支架1-3内部穿过，并增加可驱动轮轴7旋转的转轴驱动器10，所形成的转轴电动转向机构由转向叉1、转向叉固定轴2、转向叉活动连接轴3、拉杆4、拨杆活动连接轴5、拨杆6、轮轴7和转轴驱动器10组成。转向叉1是两个长条体以一定角度合为一体,其一端有一个垂直于长条体的透孔为转向叉活动连接孔1-1,在使用时这个转向叉活动连接孔1-1的轴心线与安装基体是垂直的；其另一端的轴支架1-3的内部穿入固定一定长度的圆柱体，作为轮轴7,其两端均露出，一端作为轮式构件的轮轴，可以套上车轮,另一端在端部有驱动孔，用来与转轴驱动器10的旋转驱动轴相连；两个长条体构件相接合处有一个垂直于长条体的透孔为转向叉固定孔1-2,并与前边所述的处于一端的转向叉活动连接孔1-1的轴心线平行。拉杆4是一长条体，其中一端有一个透孔为拉杆活动连接孔4-1，另一端有一个透孔为拨杆拨动连接孔4-2，其轴心线与前述的各个孔的轴心线也是平行的。拨杆6是一长条体，其一端有一个透孔，作为拨杆活动连接轴孔6-1，其轴心线与前述的各个孔的轴心线也是平行的；其另一端有与长条体垂直的突出的固定轴6-3和与固定轴6-3在相反方向的用于和电驱动轴连接的驱动孔6-2，其轴心线与前述的各个孔的轴心线也是平行的；转轴驱动器10和转向叉连接固定为一体。转向叉固定轴2和拨杆固定轴6-3分别固定在安装基体的不同的位置；转向叉1的中间结合处的转向叉固定孔1-2套在转向叉固定轴2上，转向叉1可以转动，可以在转向叉固定轴2和安装固定件之间安轴承，也可以在转向叉1的中间结合处的转向叉固定孔1-2和转向叉固定轴2之间安轴承；转向叉1的轴支架1-3内部的轮轴7可以套上车轮,被另一端的转轴驱动器10带动转动；转向叉1的另一端的转向叉活动连接孔1-1和拉杆4的一端的拉杆活动连接孔4-1通过转向叉活动连接轴3连到一起，可以在转向叉的活动连接孔1-1和转向叉活动连接轴3之间安轴承，也可以在转向叉活动连接轴3和拉杆4的拉杆活动连接孔4-1之间安轴承；拉杆4的拨杆活动连接孔4-2和拨杆6的活动连接孔6-1通过拨杆活动轴5连到一起，可以在拉杆4的拨杆活动连接孔4-2和拨杆活动轴5之间安轴承，也可以在拨杆活动轴5和拨杆6的活动连接孔6-1之间安轴承；拨杆6的驱动孔6-3与电驱动装置驱动轴相连。当电驱动装置驱动轴通过驱动孔6-3带动拨杆6的转动时，拨杆6的拨动端就会通过拨杆活动轴6带动拉杆4移动，拉杆4带动转向叉1围绕转向叉固定轴2旋转，而使转向叉1上的的轮轴7的位置变化；同时,转轴驱动器10可以带动轮轴7旋转；所以，可以同时电控轮轴7的转向和旋转，可用于车体主动驱动和转向，为运行提供更多的可能。

所提出的电动转向机构，能够控制轮轴自动的转向，结构相对简单，有比较高的智能性；还可以同时实现轮轴的转向与旋转驱动，因而可实现主动驱动轮的转向，使车体有更好的运行性能与灵活性。

附图说明

附图1是本发明所述的电动转向机构的示意图；

附图2是本发明所述的轮轴直接制作在轴支架上的电动转向机构的示意图；

附图3是本发明所述的轮轴插入固定在轴支架上的电动转向机构的示意图；

附图4是本发明所述的轮轴插入固定在轴支架上的有背帽的电动转向机构的示意图；

附图5是本发明所述的包含电驱动器的电动转向机构的示意图；

附图6是本发明所述的两个转向机构同时驱动系统的示意图；

附图7是本发明所述的包含转轴的电动转向机构的示意图；

附图8是本发明所述的一种具体电动转向机构的各个组成部分的示意图；

附图9是本发明所述的一种具体电动转向机构的示意图；

具体实施方式

具体实施方式一

参照附图1、附图2、附图3、附图4、附图5、附图6、附图8、附图9说明本实施方式，本实施方式中，为两个转向机构同时驱动系统的一种具体应用形式；两个转向机构同时驱动系统的主体结构由2个转向叉1、2个转向叉固定轴2、2个转向叉活动连接轴3、两个背帽、拉杆4、拨杆活动连接轴5、拨杆6和电驱动器9组成。

转向叉1是两个长条体以一定角度合为一体,其一个长条体是扁平的条形板状体,其外端有一个垂直于板状体平面的透孔为转向叉活动连接孔1-1,转向叉活动连接孔1-1是圆形的透孔,在使用时这个转向叉活动连接孔1-1的轴心线与安装基体是垂直的；其另一个长条体的轴支架1-3的截面积是矩形,其矩形端部有圆孔,可以固定插入轮轴7；两个长条体构件相接合处的条形板状体上有一个垂直于条形板的透孔为转向叉固定孔1-2,其形状为方形孔,并与前边所述的处于一端的转向叉活动连接孔1-1的轴心线平行。转向叉固定轴2是圆柱体,拨杆活动连接轴5是圆柱体；拉杆4是一长条形板状体，每一端都连有一个凹形体,凹形体的凹形朝外,凹形的相反面与长条形板状体相连；在每个凹形体的上下凸出体上,有透孔为拉杆活动连接孔4-1，凹陷部分放入转向叉,拉杆4中间有一个拨杆活动连接孔4-2，其轴心线与前述的各个孔的轴心线也是平行的。拨杆6是一长条体，其一端有一个腰形透孔，作为拨杆活动连接轴孔6-1，其轴心线与前述的各个孔的轴心线也是平行的；其另一端有一突出的固定轴6-3,在不突出的另一面,有与电驱动轴连接的驱动孔6-2，其轴心线与前述的各个孔的轴心线也是平行的。背帽8是螺帽,电驱动器9是舵机。

电驱动器9固定在拨杆6附近，电驱动器9的驱动轴和拨杆6的驱动孔6-2相连。2个转向叉固定轴2和拨杆固定轴6-3分别固定在安装基体的不同的位置，2个转向叉固定轴2以拨杆固定轴6-3为对称；2个转向叉1的中间结合处的转向叉固定孔1-2分别套在2个转向叉固定轴2上，转向叉1可以转动，可以在转向叉固定轴2和安装固定件之间安轴承，也可以在转向叉1的中间结合处的转向叉固定孔1-2和转向叉固定轴2之间安轴承；转向叉1的另一端的转向叉活动连接孔1-1和拉杆4的一端的拉杆活动连接孔4-1通过转向叉活动连接轴3连到一起，可以在转向叉的活动连接孔1-1和转向叉活动连接轴3之间安轴承，也可以在转向叉活动连接轴3和拉杆4的拉杆活动连接孔4-1之间安轴承；拉杆4的中间的拨杆活动连接孔4-2和拨杆6的活动连接孔6-1通过拨杆活动轴5连到一起，可以在拉杆4的拨杆活动连接孔4-2和拨杆活动轴5之间安轴承，也可以在拨杆活动轴5和拨杆6的活动连接孔6-1之间安轴承；拨杆6的驱动孔6-3与电驱动器9的驱动轴相连。当电驱动器9驱动轴通过驱动孔6-3带动拨杆6的转动时，拨杆6的拨动端就会通过拨杆活动轴6带动拉杆4移动，拉杆4带动2个转向叉1围绕转向叉固定轴2同时旋转，而使2个转向叉1上的轴支架1-3的位置同时变化；则使车轮和车体的角度发生表化，可以起到两轮转向和制动等作用。

具体实施方式二

参照附图1到附图9说明本实施方式,本实施方式中，根据所述的各种电动转向机构，都可以将通长的轮轴7从转向叉1的轴支架1-3内部穿过，并增加可驱动轮轴7旋转的转轴驱动器10，所形成的转轴电动转向机构由转向叉1、转向叉固定轴2、转向叉活动连接轴3、拉杆4、拨杆活动连接轴5、拨杆6、轮轴7和转轴驱动器10组成。转向叉1是两个长条体以一定角度合为一体,其一端有一个垂直于长条体的透孔为转向叉活动连接孔1-1,在使用时这个转向叉活动连接孔1-1的轴心线与安装基体是垂直的；其另一端的轴支架1-3的内部穿入固定一定长度的圆柱体，作为轮轴7,其两端均露出，一端作为轮式构件的轮轴，可以套上车轮,另一端在端部有驱动孔，用来与转轴驱动器10的旋转驱动轴相连；两个长条体构件相接合处有一个垂直于长条体的透孔为转向叉固定孔1-2,并与前边所述的处于一端的转向叉活动连接孔1-1的轴心线平行。拉杆4是一长条体，其中一端有一个透孔为拉杆活动连接孔4-1，另一端有一个透孔为拨杆拨动连接孔4-2，其轴心线与前述的各个孔的轴心线也是平行的。拨杆6是一长条体，其一端有一个透孔，作为拨杆活动连接轴孔6-1，其轴心线与前述的各个孔的轴心线也是平行的；其另一端有与长条体垂直的突出的固定轴6-3和与固定轴6-3在相反方向的用于和电驱动轴连接的驱动孔6-2，其轴心线与前述的各个孔的轴心线也是平行的；转轴驱动器10可以是电动机或舵机一类的电驱动器,其安装基座和转向叉1连接固定为一体,这样,可以随转向叉1移动。转向叉固定轴2和拨杆固定轴6-3分别固定在安装基体的不同的位置；转向叉1的中间结合处的转向叉固定孔1-2套在转向叉固定轴2上，转向叉1可以转动，可以在转向叉固定轴2和安装固定件之间安轴承，也可以在转向叉1的中间结合处的转向叉固定孔1-2和转向叉固定轴2之间安轴承；转向叉1的轴支架1-3内部的轮轴7可以套上车轮,被另一端的转轴驱动器10带动转动；转向叉1的另一端的转向叉活动连接孔1-1和拉杆4的一端的拉杆活动连接孔4-1通过转向叉活动连接轴3连到一起，可以在转向叉的活动连接孔1-1和转向叉活动连接轴3之间安轴承，也可以在转向叉活动连接轴3和拉杆4的拉杆活动连接孔4-1之间安轴承；拉杆4的拉杆活动连接孔4-1和拨杆6的活动连接孔6-1通过拨杆活动轴5连到一起，可以在拉杆4的拉杆活动连接孔4-1和拨杆动轴5之间安轴承，也可以在拨杆活动轴5和拨杆6的活动连接孔6-1之间安轴承；拨杆6的驱动孔6-3与电驱动装置驱动轴相连。当电驱动装置驱动轴通过驱动孔6-3带动拨杆6的转动时，拨杆6的拨动端就会通过拨杆活动轴6带动拉杆4移动，拉杆4带动转向叉1围绕转向叉固定轴2旋转，而使转向叉1上的的轮轴7的位置变化；同时,转轴驱动器10可以带动轮轴7旋转；所以，可以同时电控轮轴7的转向和旋转，可用于车体主动驱动和转向，为运行提供更多的可能。